CN112428985A - 下坡辅助控制方法以及采用其的车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种下坡辅助控制方法以及采用其的车辆，下坡辅助控制方法适于控制下坡辅助控制模块，包括：获取所述下坡辅助控制模块的状态，如果所述下坡辅助控制模块处于工作状态，则获取制动踏板状态和加速踏板状态；如果制动踏板或加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果加速踏板和制动踏板均未被踩下则所述下坡辅助控制模块维持工作状态。由此，在下坡辅助控制模块处于工作状态时，使下坡辅助控制模块的开闭更加简单、方便，同时在驾驶员具有更改车速意图时，驾驶员可以直接通过踩踏制动踏板或加速踏板实现，在驾驶员介入过程中，下坡辅助控制模块关闭，在驾驶员未介入时，维持工作状态，提高使用便利性以及使用体验。

Description

下坡辅助控制方法以及采用其的车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种下坡辅助控制方法以及采用其的车辆。

背景技术

相关技术中，为了提高车辆在下坡工况下的行驶稳定性以及安全性，车辆一般配置有下坡辅助控制模块，当需要关闭下坡辅助控制模块时，驾驶员需要手动进行关闭，且开启后的下坡辅助控制模块的车速调节需要驾驶员通过控制台或中控屏实现，操作复杂，便利性低。此外，在下坡辅助控制模块工作过程中，如果驾驶员存在变更车速的驾驶预期时，车速由下坡辅助控制模块进行控制，驾驶员难以介入。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种下坡辅助控制方法，所述下坡辅助控制方法，驾驶员可以通过驾驶动作进行开闭，且驾驶员可以调整车速，使用便利性更高，使用体验更好。

本申请进一步地提出了一种采用上述下坡辅助控制方法进行下坡辅助控制模块控制的车辆。

根据本申请第一方面实施例的车辆的下坡辅助控制方法，所述下坡辅助控制方法适于控制下坡辅助控制模块，包括：获取所述下坡辅助控制模块的状态，如果所述下坡辅助控制模块处于工作状态，则获取制动踏板状态和加速踏板状态；如果制动踏板或加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果加速踏板和制动踏板均未被踩下则所述下坡辅助控制模块维持工作状态。

根据本申请实施例的下坡辅助控制方法，在下坡辅助控制模块处于工作状态时，可以通过踩踏制动踏板或加速踏板实现下坡辅助控制模块的关闭，使下坡辅助控制模块的开闭更加简单、方便，同时在驾驶员具有更改车速意图时，驾驶员可以直接通过踩踏制动踏板或加速踏板实现，在驾驶员介入过程中，下坡辅助控制模块关闭，在驾驶员未介入时，维持工作状态，提高使用便利性以及使用体验。

根据本申请的一些实施例，所述下坡辅助控制方法还包括：如果所述下坡辅助控制模块处于待命状态；获取制动踏板深度对应的制动器的第一压力值F1、车辆匀速下坡所需的制动器的第二压力值F2以及加速踏板状态；如果F1＞F2，则下坡辅助控制模块维持待命状态，如果加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果F1＜F2且加速踏板未被踩下，则所述下坡辅助控制模块进入工作状态。

根据本申请的一些实施例，获取所述下坡辅助控制模块的状态包括：所述下坡辅助控制模块是否启用；如果是，则获取所述下坡辅助控制模块的状态。

进一步地，如果否，则识别车辆的行驶工况，如果车辆处于下坡工况，则获取制动踏板状态。

进一步地，如果制动踏板被踩下，且车辆处于减速状态，则开启所述下坡辅助控制模块并切换至待命状态。

根据本申请的一些实施例，识别车辆的行驶工况，如果车辆处于下坡工况，则开启所述下坡辅助控制模块并切换至待命状态。

进一步地，进一步获取制动踏板状态，如果制动踏板被踩下，则在所述下坡辅助控制模块介入前标定制动位置为1，如果制动踏板未被踩下，则在所述下坡辅助控制模块介入前标定制动位置为0。

进一步地，所述下坡辅助控制方法还包括：如果所述下坡辅助控制模块处于待命状态且标定制动位置为1；获取制动踏板深度对应的制动器的第一压力值F1、车辆匀速下坡所需的制动器的第二压力值F2以及加速踏板状态；如果F1＞F2，则下坡辅助控制模块维持待命状态，如果加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果F1＜F2且加速踏板未被踩下则所述下坡辅助控制模块进入工作状态。

在一些实施例中，所述下坡辅助控制方法还包括：如果所述下坡辅助控制模块处于待命状态且标定制动位置为0；获取制动踏板状态和加速踏板状态；如果制动踏板或加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果加速踏板和制动踏板均未被踩下，则所述下坡辅助控制模块维持工作状态。

根据本申请第二方面实施例的车辆，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的实现下坡辅助控制方法的控制程序，所述处理器执行所述控制程序时，实现下坡辅助控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请实施例的下坡辅助控制方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本申请实施例的下坡辅助控制方法的另一个实施例的流程图；

图3是根据本申请实施例的车辆的线框图。

附图标记：

车辆100，

存储器10，处理器20。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的下坡辅助控制方法以及车辆100。

如图1所示，根据本申请第一方面实施例的车辆100的下坡辅助控制方法，下坡辅助控制方法适于控制下坡辅助控制模块。

下坡辅助控制方法包括：获取下坡辅助控制模块的状态，如果下坡辅助控制模块处于工作状态，则获取制动踏板状态和加速踏板状态；

如果制动踏板或加速踏板被踩下，则关闭下坡辅助控制模块，如果加速踏板和制动踏板均未被踩下，则下坡辅助控制模块维持工作状态。

具体而言，在下坡辅助控制模块处于工作状态时，即下坡辅助控制模块参与到车辆100的下坡辅助控制，对处于下坡工况下的车辆100进行车速控制时，先获取制动踏板状态，以确定驾驶员是否存在降低车速的意图，如果制动踏板由松开状态变更为被踩下的位置，意味着在驾驶员存在降低车速意图，此时关闭下坡辅助控制模块，以使驾驶员可以按照驾驶意图控制车辆100减速；

进而，在驾驶员没有减速意图，即制动踏板未被踩下时，再获取加速踏板的状态，如果加速踏板被踩下，意味着驾驶员具有提高车速的驾驶意图，此时关闭下坡辅助控制模块，以使驾驶员可以按照驾驶意图控制车辆100加速。

同时，在驾驶员未踩下制动踏板以及加速踏板时，下坡辅助控制模块维持在工作状态，通过下坡辅助控制模块进行车速控制。

需要说明的是，上述说明仅为示例性说明，在一些实施例中，可以先判断制动踏板状态，再判断加速踏板状态；在另一些实施例中，可以先判断加速踏板状态，再判断制动踏板状态，当然也可以同时判断制动踏板以及加速踏板状态，在这里不做具体限定。

综上，根据本申请实施例的下坡辅助控制方法，在下坡辅助控制模块处于工作状态时，可以通过踩踏制动踏板或加速踏板实现下坡辅助控制模块的关闭，使下坡辅助控制模块的开闭更加简单、方便，同时在驾驶员具有更改车速意图时，驾驶员可以直接通过踩踏制动踏板或加速踏板实现，在驾驶员介入过程中，下坡辅助控制模块关闭，在驾驶员未介入时，维持工作状态，提高使用便利性以及使用体验。

在图1所示的具体的实施例中，根据本申请的一些实施例，下坡辅助控制方法还包括：如果下坡辅助控制模块处于待命状态；获取制动踏板深度对应的制动器的第一压力值F1、车辆100匀速下坡所需的制动器的第二压力值F2以及加速踏板状态；如果F1＞F2，则下坡辅助控制模块维持待命状态，如果加速踏板被踩下，则关闭下坡辅助控制模块，如果F1＜F2且加速踏板未被踩下则下坡辅助控制模块进入工作状态。

其中，当下坡辅助控制模块处于工作状态时，可以通过上述步骤实现下坡辅助控制模块的关闭或者驾驶员介入，进而当下坡辅助控制模块处于待命状态时，可以通过获取制动踏板深度所对应的制动器的第一压力值以及车辆100匀速下坡所需的制动器的第二压力值，进而比较第一压力值与第二压力值的大小，以判断驾驶员此时踩踏制动踏板的目的，并在具有减速意图时控制下坡辅助控制模块处于待命状态，在没有减速意图时(即F1＜F2时)，进一步判断加速踏板状态，并在具有加速意图时控制下坡辅助控制模块关闭，在没有加速意图时，控制下坡辅助控制模块切换回工作状态。

这样，使下坡辅助控制模块的工作过程更加合理，车辆100在下坡路况下的车速变更以及下坡辅助控制模块控制之间的逻辑不会产生冲突，控制更加稳定、可靠。

同时，可以理解的是，在下坡路况行驶时，驾驶员可能会地将脚放置在制动踏板上，此时车辆100可能会产生制动压力，故而在判定驾驶员是否存在减速意图时，比较制动踏板所对应的第一压力值与车辆100匀速下坡的第二压力值以生成判断结果，相较直接获取制动踏板状态更加准确、也使本申请的控制方法更加合理，也可以在下坡辅助控制模块处于工作状态时，通过上述压力检测判定驾驶员在下坡辅助控制模块处于工作状态时，是否存在减速意图。

可以理解的是，待命状态下的制动踏板对应的制动力以及加速踏板状态的判断与工作状态时制动踏板状态与加速踏板状态判定一致，不做先后顺序的具体限定。

需要说明的是，本申请的下坡辅助控制方法，下坡辅助控制模块由待命状态转换至工作状态需要进行驾驶员有无加速意图的判定，并在驾驶员无加速意图时，控制下坡辅助控制模块由待命状态切换至工作状态，同时下坡辅助控制模块在工作状态和待命状态下均可以直接切换至关闭，但下坡辅助控制模块不能由工作状态直接切换至待命状态。

其中，下坡辅助控制模块被触发后，可以由待命状态切换至工作状态，当下坡辅助控制模块处于工作状态时，下坡辅助控制模块可以对应控制处于下坡路况的车辆100，当下坡控制模块处于待命状态时，下坡辅助控制模块处于待激发情况，下坡辅助控制模块处于随时可以进行车辆100控制但并未进行车辆100控制的状态，且此时驾驶员可以介入车辆100控制。

如图1所示，根据本申请的一些实施例，获取下坡辅助控制模块的状态包括：下坡辅助控制模块是否启用；如果是，则获取下坡辅助控制模块的状态。

换言之，当车辆100的下坡辅助控制模块启用后，先获取下坡辅助控制模块的状态，进而在处于工作状态时、待命状态时分别以附图1中工作状态和待命状态对应的控制逻辑进行控制，使本申请的下坡辅助控制方法更加合理、可靠。

进一步地，如果否，则识别车辆100的行驶工况，如果车辆100处于下坡工况，则获取制动踏板状态，如果制动踏板被踩下，且车辆100处于减速状态，则开启下坡辅助控制模块并切换至待命状态。

也就是说，本申请的下坡辅助控制方法在可以通过驾驶动作控制下坡辅助控制模块关闭的同时，还可以通过获取车辆100是否行驶在下坡工况以及此时车辆100的制动踏板状态，控制下坡辅助控制模块开启。

这样，当车辆100处于下坡工况，但下坡辅助控制模块未开启时，驾驶员可以通过踩踏制动踏板以将下坡辅助控制模块开启，开启后下坡辅助控制模块进入待命状态，进而重复上述下坡辅助控制模块处于待命状态下的步骤，即可实现车速变更、下坡辅助控制模块切换至工作状态以及下坡辅助控制模块的关闭。

当然，本申请下坡辅助控制模块的开启不限于上述一种实施例(第一实施例)的判断逻辑，在另一种实施例(第二实施例)中的判断逻辑为：识别车辆100的行驶工况，如果车辆100处于下坡工况，则开启下坡辅助控制模块并切换至待命状态。

详言之，如图2所示，在另一种实施例中，如果车辆100处于下坡工况且下坡辅助控制模块未开启，则直接开启下坡辅助控制模块，并将其切换至待命状态，进而重复待命状态下的步骤，也可以实现上述技术效果。

这样，当车辆处于下坡路况，直接开启下坡辅助控制模块，可以确保车辆处于下坡路况时下坡辅助控制模块被开启，以提高下坡辅助控制模块的工作稳定性。

如图2所示，同时，可以理解的是，基于第二实施例中，在将下坡辅助控制模块切换至待命状态时，并未进行与第一实施例相同的识别车辆是否处于减速状态的判断过程，所以在第二实施例中，当下坡辅助控制模块处于待命状态后，需要进一步获取制动踏板状态，如果制动踏板被踩下，则在下坡辅助控制模块介入前标定制动位置为1，反之则在下坡辅助控制模块介入前标定制动位置为0。

换言之，在第二实施例中，可以将下坡辅助控制模块介入前的踏板位置分别标定为1和0，分别对应下坡辅助控制模块介入前(即处于工作状态前)的制动踏板被踩下的位置和未被踩下的位置，以便于后续根据制动踏板状态对车辆100进行控制。

进一步地，下坡辅助控制方法还包括：如果下坡辅助控制模块处于待命状态且标定制动位置为1；获取制动踏板深度对应的制动器的第一压力值F1、车辆100匀速下坡所需的制动器的第二压力值F2以及加速踏板状态；如果F1＞F2，则下坡辅助控制模块维持待命状态，如果加速踏板被踩下，则关闭下坡辅助控制模块，如果F1＜F2且加速踏板未被踩下则下坡辅助控制模块进入工作状态。

可以理解的是，在图2所示的实施例中，当下坡辅助控制模块处于待命状态且标定制动位置为1的控制过程与上述下坡控制模块处于待命状态时的控制步骤一致，在这里不再赘述。

如图2所示，下坡辅助控制方法还包括：如果下坡辅助控制模块处于待命状态且标定制动位置为0；获取制动踏板状态和加速踏板状态；如果制动踏板或加速踏板被踩下，则关闭下坡辅助控制模块，如果加速踏板和制动踏板均未被踩下，则下坡辅助控制模块维持工作状态。

也就是说，当下坡辅助控制模块处于待命状态，但是此时制动踏板并未被踩下时，先获取制动踏板位置，以判断驾驶员有无减速意图，在无减速意图后，再判断驾驶员有无加速意图，并在驾驶员存在减速意图或加速意图时关闭下坡辅助控制模块，在驾驶员不存在加速意图以及减速意图时，将下坡辅助控制模块切换至工作状态。

根据本申请第二方面实施例的车辆100，包括：存储器10、处理器20以及存储在存储器10上并可在处理器20上运行的实现下坡辅助控制方法的控制程序，处理器20执行控制程序时，实现下坡辅助控制方法。

根据本申请实施例的车辆100，采用上述实施例中的下坡辅助控制方法，所具有的技术效果与上述下坡辅助控制方法一致，在这里不再赘述。

下面，参照图1和图2，以两个具体地实施例，对本申请的下坡辅助控制方法进行具体地说明。

第一实施例：

如图1所示，首先，判断下坡辅助控制模块是否启用，如果启用则获取下坡辅助控制模块的状态。

当下坡辅助控制模块处于工作状态，获取制动踏板状态，如果制动踏板完全松开后被踩下，可以判断为驾驶员具有减速意图，控制下坡辅助控制模块关闭，驾驶员可以对应进行减速控制，如果制动踏板未被踩下，进而获取加速踏板状态，如果加速踏板被踩下，可以判断为驾驶员具有加速意图，控制下坡辅助控制模块关闭，如果未踩下，则维持工作状态，以使下坡辅助控制模块在工作状态下，驾驶员可以介入进行车辆100的加减速。

当下坡辅助控制模块处于待命状态，获取制动踏板深度对应第一压力值与车辆100匀速下坡的第二压力值，两者进行比较以判断驾驶员是否存在减速意图，如有则下坡辅助控制模块维持待命状态，没有则进一步判断加速踏板状态，如果加速踏板被踩下，可以判断为驾驶员具有加速意图，控制下坡辅助控制模块关闭，如果未踩下，则将下坡辅助控制模块切换至工作状态。

这里，需要指出的是，当下坡辅助控制模块未启用时，本申请的下坡辅助控制方法还可以控制下坡辅助控制模块开启，即当下坡辅助控制模块未启用，识别此时车辆100所处的工况，当车辆100处于下坡工况时，进一步判断制动踏板状态，当制动踏板被踩下且车辆100处于减速状态时，启用下坡辅助控制模块，并对应切换至待命状态，进而根据待命状态的控制逻辑进行控制即可。

第二实施例：

如图2所示，首先，判断下坡辅助控制模块是否启用，如果启用则获取下坡辅助控制模块的状态。

第二实施例中，当下坡辅助控制模块处于工作状态时的步骤与第一实施例一致，这里不再赘述。

第二实施例与第一实施例的区别在于，第二实施例中，如果下坡辅助控制模块未启用，则进行车辆100行驶工况识别，并在车辆100处于下坡工况时，直接启用下坡辅助控制模块并切换至待命状态。

在待命状态下，首先获取制动踏板状态，并将制动踏板踩下标定为1，未踩下标定为0。

当制动踏板标定为1时的控制逻辑为：获取制动踏板深度对应第一压力值与车辆100匀速下坡的第二压力值，两者进行比较以判断驾驶员是否存在减速意图，如有则关闭下坡辅助控制模块，没有则进一步判断加速踏板状态，如果加速踏板被踩下，可以判断为驾驶员具有加速意图，控制下坡辅助控制模块关闭，如果未踩下，则将下坡辅助控制模块切换至工作状态。

当制动踏板标定为0时的控制逻辑为：获取制动踏板状态，如果制动踏板被踩下，则关闭下坡辅助控制模块，如果制动踏板未被踩下，则获取加速踏板状态，如果加速踏板被踩下，则关闭下坡辅助控制模块，如果加速踏板未被踩下，则控制下坡辅助控制模块切换至工作状态。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆(100)的下坡辅助控制方法，所述下坡辅助控制方法适于控制下坡辅助控制模块，其特征在于，包括：

获取所述下坡辅助控制模块的状态，

如果所述下坡辅助控制模块处于工作状态，则获取制动踏板状态和加速踏板状态；

如果制动踏板或加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果加速踏板和制动踏板均未被踩下，则所述下坡辅助控制模块维持工作状态。

2.根据权利要求1所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，所述下坡辅助控制方法还包括：

如果所述下坡辅助控制模块处于待命状态；

获取制动踏板深度对应的制动器的第一压力值F1、车辆(100)匀速下坡所需的制动器的第二压力值F2以及加速踏板状态；

如果F1＞F2，则下坡辅助控制模块维持待命状态，如果加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果F1＜F2且加速踏板未被踩下，则所述下坡辅助控制模块进入工作状态。

3.根据权利要求1所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，获取所述下坡辅助控制模块的状态包括：

所述下坡辅助控制模块是否启用；

如果是，则获取所述下坡辅助控制模块的状态。

4.根据权利要求3所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，如果否，则识别车辆(100)的行驶工况，如果车辆(100)处于下坡工况，则获取制动踏板状态。

5.根据权利要求4所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，如果制动踏板被踩下，且车辆(100)处于减速状态，则开启所述下坡辅助控制模块并切换至待命状态。

6.根据权利要求2所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，识别车辆(100)的行驶工况，如果车辆(100)处于下坡工况，则开启所述下坡辅助控制模块并切换至待命状态。

7.根据权利要求6所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，进一步获取制动踏板状态，如果制动踏板被踩下，则在所述下坡辅助控制模块介入前标定制动位置为1，如果制动踏板未被踩下，则在所述下坡辅助控制模块介入前标定制动位置为0。

8.根据权利要求7所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，所述下坡辅助控制方法还包括：

如果所述下坡辅助控制模块处于待命状态且标定制动位置为1；

获取制动踏板深度对应的制动器的第一压力值F1、车辆(100)匀速下坡所需的制动器的第二压力值F2以及加速踏板状态；

如果F1＞F2，则下坡辅助控制模块维持待命状态，如果加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果F1＜F2且加速踏板未被踩下则所述下坡辅助控制模块进入工作状态。

9.根据权利要求7所述的车辆(100)的下坡辅助控制方法，其特征在于，所述下坡辅助控制方法还包括：

如果所述下坡辅助控制模块处于待命状态且标定制动位置为0；

获取制动踏板状态和加速踏板状态；

如果制动踏板或加速踏板被踩下，则关闭所述下坡辅助控制模块，如果加速踏板和所述制动踏板均未被踩下，则所述下坡辅助控制模块维持工作状态。

10.一种车辆(100)，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的实现权利要求1-9中任一项所述的下坡辅助控制方法的控制程序，所述处理器执行所述控制程序时，实现如权利要求1-9中任一项所述的下坡辅助控制方法。

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