CN106536986B - 进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置，夹盘包括主体(2)、设置于主体(2)的抓持爪(10)、及配设于主体(2)的收纳室(4)内的进给结构体(20)；进给结构体(20)包括：圆筒体(21)，形成有公螺纹部(22)；第一受体(27)，嵌插于圆筒体(21)的一端侧；第二受体(35)，嵌插于圆筒体(21)的另一端侧；偏心轴(40)，包含基轴部(41)及偏心部(42)；外齿轮(45)，在中心部形成贯通到正面及背面的贯通孔(46)，且该贯通孔(46)中插入有偏心轴(40)的偏心部42)；内齿轮(50)，齿部的一部分与外齿轮(45)的齿部的一部分啮合；螺丝体(55)，包含螺丝部件(56)及法兰部件(60)；以及连结体(65)，配设于第一受体(27)与外齿轮(45)之间。

Description

进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置

技术领域

本发明涉及一种用于使爪或可动体进退的进给螺杆机构的进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置，尤其是涉及一种包含用来增大爪或可动体的抓持力的机构的进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置。

背景技术

作为所述抓持装置，例如有利用螺合进给螺杆的爪来抓持对象物的夹盘、或者利用螺合于进给螺杆的可动体及固定于基座的固定体来抓持对象物的台钳等。

另外，以往，在对所抓持的对象物进行施加较大的负载的作业的情况下，必须增大抓持对象物的力，因此提出了具备增大抓持力的机构的抓持装置。作为这种抓持装置，有在日本专利特开2000-117646号公报中揭示的台钳。

该台钳具备如下等，即：主体，形成有导轨；固定钳口，与该主体一体地形成；可动钳口，配置成由导轨引导且能够相对于固定钳口向接近、背离的方向移动；主轴，卡合于该可动钳口，且可使该可动钳口进退；及增力机构，使该主轴移动；且增力机构利用机械性作用使当使用把手等使驱动轴旋转驱动时的旋转力增大，且具备利用该经增大的力而移动的推压部件等，且为主轴接触于该推压部件的状态。

在该台钳中，在抓持对象物时，通过使主轴旋转而使可动钳口接近于固定钳口，在通过可动钳口及固定钳口抓持对象物之后，使增力机构的推压部件移动。由此，主轴被推压部件推压而移动，而卡合于主轴的可动钳口进而朝向对象物接近，抓持对象物的力被附加性地增大。

另外，作为增大抓持力的机构，也提出了如图18及图19所示般的构成。此外，图18及图19是摘选具备增大抓持力的机构的夹盘100的一部分而表示的图。

如图18及图19所示，所述夹盘100包括如下等，即：盘状的主体101；抓持爪102，形成有螺丝孔102a，且沿形成于主体101的引导槽而进退；进给螺杆103，螺合于该抓持爪102的螺丝孔102a，且在一端部形成六角部103a；圆弧状的第一齿轮104，以包围该进给螺杆103的一端部的方式固设于主体101的外周面；曲柄105，在一端部具有与第一齿轮104啮合的第二齿轮106及供安装下述的把手107的六角部105a，且另一端部安装于进给螺杆103的六角部103a；以及把手107，安装于所述六角部105a。

根据该夹盘100，在将曲柄105及把手107卸除的状态下，使进给螺杆103旋转而使抓持爪102朝向对象物移动，利用该抓持爪102抓持对象物。然后，安装曲柄105及把手107，使把手107旋转。由此，使把手力矩增大到指定的减速比倍数，并输入到进给螺杆103。

此外，关于减速比，如果将第一齿轮的齿数设为Z1'、将第二齿轮的齿数设为Z2'，则通过

(数式1)

减速比＝Z1'/Z2'+1

而加以规定，根据结构上的关系，减速比为约5～8倍。

像这样，在所述任一抓持装置中，均可使利用进给螺杆而产生的推力附加性地增大。

然而，在所述台钳中，为在主轴的一端侧具备增力机构的构成，因此，无法避免因增力机构的大小所致的台钳整体的大型化，另外，在所述夹盘中，存在如下问题：即便在欲使更强地抓持力作用于对象物的情况下，也会因该夹盘的结构上的问题而使作用的抓持力具有极限。

因此，本申请人提出了一种可针对对象物作用较强的抓持力、且可使抓持装置比以往更小型化的进给结构体(日本专利特愿2013-051544号)。

如图20及图21所示，该进给结构体200包括：圆筒体201，在外周面形成公螺纹部202，并且在内周面的一部分形成母螺纹部203；第一受体204，具有贯通孔，且嵌插于圆筒体201的一端侧；第二受体206，嵌插于圆筒体201的另一端侧；偏心轴207，包含基轴部208及偏心部209，且基轴部208插入于第一受体204的贯通孔；外齿轮210，在外周面形成齿部，且于在中心穿孔而成的贯通孔中插入偏心轴207的偏心部209；内齿轮212，在内周面形成齿部，且该齿部的一部分与外齿轮210的齿部啮合；以及螺丝体213，在外周面形成公螺纹部，且该公螺纹部与所述圆筒体201的母螺纹部203啮合，并且以一端侧与所述内齿轮212卡合的状态配设于圆筒体201。

另外，在第一受体204的与外齿轮210对向的面，沿圆周方向而等间隔地形成多个凹部205，在外齿轮210的与第一受体204对向的面，沿圆周方向而等间隔地形成可动嵌合于所述多个凹部205的凸部211。此外，在该进给结构体200中，设为内齿轮212的齿数多于所述外齿轮210的齿数。

根据该进给结构体200，例如，进给结构体200恰当地以指定的姿势旋转地支撑于夹盘主体，并且在恰当地使抓持爪的母螺纹部啮合于圆筒体201的外周面的公螺纹部202的状态下，使第一受体204向指定方向旋转，而使抓持爪移动，在使该抓持爪抵接于对象物之后，使偏心轴207向指定方向旋转。由此，插入该偏心轴207的偏心部209的外齿轮210进行以基轴部208的轴心为中心、且以偏心部209的偏心量作为半径的回旋运动，啮合于外齿轮210的内齿轮212每当偏心轴207旋转一周则向同一方向旋转一个齿的程度。

于此，该进给结构体200中的外齿轮210及内齿轮212构成所谓圆内旋轮线机构。关于该圆内旋轮线机构的减速比，如果将外齿轮210的齿数设为Z1、将内齿轮212的齿数设为Z2，则可通过

(数式2)

减速比＝Z1/(Z2－Z1)+1

而加以规定。

因此，例如，在将外齿轮210的齿数(Z1)设为29、将内齿轮212的齿数(Z2)设为30的情况下，可获得30倍的减速比，即与所述夹盘100的情况相比减速比变得明显提高。

而且，通过使内齿轮212旋转，则卡合于内齿轮212的螺丝体213通过从偏心轴207输入的力矩的指定倍数的力矩而旋转，而母螺纹部203螺合于螺丝体213的公螺纹部的圆筒体201以较大的力移动。因此，可将较强的推力附加于抓持力，而能以比以往更强的抓持力抓持对象物。

另外，由于将作为增力机构的圆内旋轮线机构内置于进给结构体200的内部，所以也能使装置整体小型化。

[背景技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2000-117646号公报。

发明内容

[发明要解决的问题]

且说，在所述以往的进给结构体200中，在经由圆内旋轮线机构对抓持力附加推力时，外齿轮210从内齿轮212受到的强力的转矩经由该外齿轮210的凸部211及第一受体204的凹部205而被传递到第一受体204。

此处，在外齿轮210受到的强力的转矩从凸部211被传递到凹部205时，例如，在沿图21的箭头方向使偏心轴207旋转的情况下，偏心轴207的旋转力未均匀地作用于所有的凹部205，而成为特别大的负荷作用于一部分凸部211及凹部205(图21中的纸面左侧的凹部)的状态。因此，会产生一部分凸部211的形状变形等问题、或者凹部205的直径扩大或在凹部205间产生龟裂等问题。另外，因作用大小不均匀的负荷，所以从外齿轮210作用于偏心轴207的偏心部209的力变成不均匀的状态、即外齿轮210部分接触于偏心部209的状态，因此，还会产生因摩擦等而发生力矩的损失的问题。

本发明是鉴于以上的实际情况而完成的，目的在于提供一种在防止发生零件的破损或力矩的损失的基础上可使装置整体小型化、且可表现较强的抓持力的进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置。

[解决问题的手段]

用来解决所述问题的本发明涉及一种进给结构体，该进给结构体的特征在于包括：

圆筒体，在外周面形成公螺纹部，并且在至少内周面的一部分形成母螺纹部；

第一受体，在中心部形成贯通孔，并且以该贯通孔的轴线与所述圆筒体的轴线为同轴的状态嵌插于所述圆筒体的一端侧；

第二受体，嵌插于所述圆筒体的另一端侧；

螺丝体，以形成于外周面的公螺纹部与形成于所述圆筒体的内周面的母螺纹部螺合的状态，配设于所述圆筒体内的所述第一受体与第二受体之间，且在与所述第一受体对向的面形成承接孔；

偏心轴，包含基轴部及相对于该基轴部的轴线偏心的偏心部，且所述基轴部的两端分别旋转地插入于所述第一受体的贯通孔及螺丝体的承接孔；

内齿轮，以与外周面为同轴的方式在内周面形成齿部，在以能够以所述圆筒体的轴线为中心而与该圆筒体一体地旋转的方式与所述螺丝体卡合的状态下，配设于所述第一受体与所述螺丝体之间；

外齿轮，在外周面形成齿部，并且在中心部形成贯通到正面及背面的贯通孔，所述齿部的一部分与所述内齿轮的齿部的一部分啮合，且以所述偏心轴的偏心部旋转地插通到所述贯通孔的状态，配设于所述内齿轮的环内；以及

连结体，在中心部形成贯通到正面及背面的贯通孔，且在所述偏心轴的偏心部旋转地插通到该贯通孔的状态下，配设于所述第一受体与外齿轮之间；且

所述圆筒体以能够以该圆筒体的轴线为中心而与所述第一受体一体地旋转的方式，卡合于该第一受体；且

所述连结体与第一受体利用第一卡合机构而卡合，所述连结体与外齿轮利用第二卡合机构而卡合；且

所述第一卡合机构包含第一卡合槽及第一卡合部，该第一卡合槽形成于所述连结体的与第一受体对向的面或第一受体的与连结体对向的面中的任一面，该第一卡合部突出设置于另一面且沿所述第一卡合槽滑动地卡合于该第一卡合槽；且

所述第二卡合机构包含第二卡合槽及第二卡合部，该第二卡合槽形成于所述连结体的与外齿轮对向的面或外齿轮的与连结体对向的面中的任一面，该第二卡合部突出设置于另一面且沿所述第二卡合槽滑动地卡合于该第二卡合槽；且

在所述连结体与第一受体卡合且所述连结体与外齿轮卡合的状态下，所述第一卡合槽与第二卡合槽以所述连结体的贯通孔的轴线为中心的相位偏移；且

所述内齿轮的齿数多于所述外齿轮的齿数。

另外，本发明涉及一种抓持装置，该抓持装置包含：

所述进给结构体；

主体，具有以表面的指定点为中心而呈放射状地设置的至少两个引导槽；及

至少两个抓持爪，以分别卡合于所述主体的各引导槽的方式配设，且设置成沿该引导槽进退，并且具有沿所述引导槽而形成的母螺纹部；且

所述进给结构体是所述第一受体及第二受体被旋转地支撑，且以形成于所述圆筒体的外周面的公螺纹部螺合于所述抓持爪的母螺纹部的状态，配设于所述引导槽内且所述抓持爪的下方。

根据具备以上的构成的本发明的进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置，首先，将对象物配置于主体的指定点附近。此外，作为对象物的形状，可例示圆柱形状或多角柱形状、筒形状，在抓持圆柱形状或多角柱形状等实心的对象物时，预先使各抓持爪分别位于主体的偏外侧的后退位置，在抓持筒形状等中空的对象物时，预先使各抓持爪分别位于主体的偏内侧的进出位置。

随后，通过使第一受体正向旋转或反向旋转，而使卡合于该第一受体、且能够以其轴线为中心而与该第一受体一体地旋转的圆筒体向同一方向旋转，从而使母螺纹部螺合于该圆筒体外周面的公螺纹部的抓持爪沿引导方向而移动(前进或后退)，在各抓持爪抵接于对象物之后，使第一受体进一步旋转，而通过各抓持爪抓持对象物。此外，由于第一受体与外齿轮为通过第一及第二卡合机构经由连结体而连结的状态，所以通过使第一受体旋转，而外齿轮也跟随该第一受体向同一方向旋转，并且啮合于该外齿轮的内齿轮也向同一方向旋转，进而，卡合于内齿轮的螺丝体也向同一方向旋转。

接着，使偏心轴旋转。由此，与所述同样地，外齿轮进行以基轴部的轴心为中心、且以偏心部的偏心量作为半径的回旋运动，啮合于外齿轮的内齿轮每当偏心轴旋转一周则向同一方向旋转一个齿的程度。

在本发明的进给结构体中，也采用所述圆内旋轮线机构，该圆内旋轮线机构的减速比通过数式2而规定。此外，在该圆内旋轮线机构中，通过使内齿轮的齿数多于外齿轮的齿数，可获得较高的减速比，但在将内齿轮的齿数设为固定的情况下，当使内齿轮的齿数仅比外齿轮的齿数多一片时，可获得最大的减速比。因此，在本发明的进给结构体中，为了以较少的齿数获得最高效且最大的减速比，优选为设为使内齿轮的齿数仅比外齿轮的齿数多一片的构成。

而且，通过使利用圆内旋轮线机构而获得较大的转矩的内齿轮旋转，而卡合于该内齿轮的螺丝体也向同一方向旋转，从而在母螺纹部啮合螺丝体的公螺纹部的圆筒体沿轴向而利用较大的力移动(前进或后退)。由此，对抓持爪抓持对象物的力附加较大的力而抓持力被增大，对象物被更强的抓持力所抓持。

且说，在本发明的进给结构体中，也从外齿轮对内齿轮作用强力的转矩，该转矩经由连结体而传递到第一受体。然而，关于本发明的进给结构体，如上所述般，第一受体与连结体利用第一卡合机构而卡合，并且外齿轮与连结体利用第二卡合机构而卡合。因此，外齿轮的转矩作为以偏心轴的轴心为中心的大致力偶而作用于构成第二卡合机构的第二卡合槽及第二卡合部，可抑制发生如以往那样的部分接触状态，因此，可防止构成进给结构体的零件的破损，并且可抑制输出力矩相对于输入力矩的损失。

如此，根据本发明的抓持装置，通过将所谓圆内旋轮线机构内置于进给结构体的内部，可对抓持对象物的力附加较大的力，可使较强的抓持力容易地作用于对象物，另外，比以往更能谋求抓持装置整体的小型化。进而，可防止发生零件的破损或力矩的损失

另外，所述抓持装置包含：

所述进给结构体；

主体，具有设置于表面的至少一个引导槽；

至少一个抓持体，固定或移动地设置于所述主体的表面；及

至少一个抓持爪，以卡合于所述主体的引导槽的方式配设，且设置成沿该引导槽进退，并且具有沿所述引导槽而形成的母螺纹部；且

所述引导槽的配设方向及所述抓持体的移动方向是以所述主体的表面的指定点为中心而呈放射状地设定；且

所述进给结构体也可为如下构成：所述第一受体及第二受体被旋转地支撑，且以形成于所述圆筒体的外周面的公螺纹部螺合于所述抓持爪的母螺纹部的状态，配设于所述引导槽内且所述抓持爪的下方。

根据具备该进给结构体的抓持装置，首先，将对象物配置于主体的指定点附近。此外，此时，与所述同样地，在对象物为实心的情况下，预先使各抓持爪分别位于主体的偏外侧的后退位置，在对象物为中空的情况下，预先使各抓持爪分别位于主体的偏内侧的前进位置。另外，在抓持体移动的情况下，同样地，如果对象物为实心则预先使抓持体位于后退位置，如果对象物为中空则预先使抓持体位于前进位置。

随后，使所述第一受体向指定的方向旋转，而卡合于该第一受体、且能够以其轴线为中心而与第一受体一体地旋转的圆筒体向同一方向旋转，从而使母螺纹部螺合于该圆筒体的公螺纹部的抓持爪沿引导槽移动而使抓持爪抵接于对象物。另外，在所述抓持体移动的情况下，也使该抓持体朝向对象物移动并抵接于对象物。然后，使所述第一受体进一步旋转，而通过抓持爪及抓持体抓持对象物。

然后，通过使偏心轴旋转，而使插入该偏心轴的偏心部的外齿轮以基轴部的轴心为中心、且以偏心部的偏心量作为半径而回旋，而如上所述般，啮合于外齿轮的内齿轮以由圆内旋轮线机构而获得的较大的力矩旋转，而卡合于该内齿轮的螺丝体旋转。由此，母螺纹部螺合于螺丝体的公螺纹部的圆筒体以较大的推力移动，而较大的力被附加于作用于对象物的抓持力。

[发明的效果]

以上，根据本发明的进给结构体及具备该进给结构体的抓持装置，可使较强的抓持力容易地作用于对象物，另外，可谋求装置整体的小型化。进而，可抑制发生以往所产生的部分接触状态，因此，可防止零件的破损，可抑制输出力矩相对于输入力矩的损失。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的夹盘的前视图。

图2是图1中的箭头A-A的剖视图。

图3是图1中的箭头B-B的剖视图。

图4是从图1中的箭视C方向观察的侧视图。

图5是表示进给结构体的剖视图。

图6是表示第一受体的立体图。

图7是表示外齿轮的立体图。

图8是表示连结体的立体图。

图9是从图5中的箭视D方向观察的侧视图。

图10是图5中的箭头E-E的剖视图。

图11是图5中的箭头F-F的剖视图。

图12是图5中的箭头G-G的剖视图。

图13是图5中的箭头H-H的剖视图。

图14是图5中的箭头I-I的剖视图。

图15是图5中的箭头J-J的剖视图。

图16是表示抓持实心工件的状态的说明图。

图17是表示抓持中空工件的状态的说明图。

图18是表示以往的夹盘的一部分的剖视图。

图19是表示以往的夹盘的一部分的侧视图。

图20是表示以往的进给结构体的剖视图。

图21是图20中的箭头K-K的剖视图。

具体实施方式

以下，针对本发明的具体的实施方式的抓持装置，取夹盘为例，参照附图进行说明。

如图1～图4所示，本例的夹盘1包括：圆盘状的主体2，在中心部配置工件W；相同形状的四个抓持爪10，等间隔(在本例中为90°间隔)地设置于该主体2的圆周方向，并且设置成沿主体2的径向进退，抓持配置于所述中心部的工件W；及四个进给结构体20，沿主体2的径向配设，且分别使所述四个抓持爪10进退。

此外，所谓所述径向是指从主体2的中心呈放射状地扩展的方向。

在所述主体2的前端面部，沿所述径向且在圆周方向上等间隔(在本例为90°间隔)地形成横截面形状呈大致T字形状的四个引导槽3。另外，在主体2中，分别配设四个进给结构体20的横截面视呈圆弧形状的收纳室4以与所述引导槽3连通的方式形成于该引导槽3的下方。此外，在所述各引导槽3的上侧开口部的两侧，利用螺栓6固设用来防止卡合于该引导槽3的抓持爪10的浮起的浮起防止板5。

在所述四个抓持爪10的下表面，沿进退方向形成圆弧状的母螺纹部11，另外，在各抓持爪10的下侧两侧面，沿进退方向形成与引导槽3卡合的卡合凸部12。这样一来，各抓持爪10分别被引导槽3引导而沿所述径向移动。

接着，参照图5～图15，对进给结构体20的结构详细地进行说明。

所述进给结构体20包括：圆筒体21，在外周面形成有公螺纹部22；第一受体27，形成有贯通孔28，且嵌插于所述圆筒体21的一端侧(为图5的纸面左侧，以下称为“后端侧”)；第二受体35，嵌插于所述圆筒体21的另一端侧(为图5的纸面右侧，以下称为“前端侧”)；偏心轴40，包含基轴部41及相对于该基轴部41的轴线偏心的偏心部42，且基轴部41插入于所述第一受体27的贯通孔28；外齿轮45，在外周面形成齿部，并且在中心部形成贯通到正面及背面的贯通孔46，偏心轴40的偏心部42旋转地插入于该贯通孔46；内齿轮50，在内周面形成齿部，且该齿部的一部分与外齿轮45的齿部的一部分啮合，并且在前端面形成键部51；螺丝体55，在后端面周缘部形成有在外周面形成公螺纹部57的螺丝部件56及卡合于内齿轮50的键部51的键槽58，且包含比所述螺丝部件56更大直径地形成的法兰部件60；以及连结体65，在中心部形成有贯通孔66，且以偏心轴40的偏心部42插入于该贯通孔66的状态配设于所述第一受体27与外齿轮45之间。

所述圆筒体21在中间部内周面形成内径在径向上缩小直径而成的小直径部23，且在该小直径部23的内周面形成母螺纹部24，所述小直径部23的两侧(前端侧及后端侧)分别为内径大于小直径部23的大直径部25a、25b。另外，在后端侧的大直径部25b的内周面形成键槽26。

也如图6所示般，所述第一受体27由纵截面视圆形状的部件构成，在该第一受体27的前端面，形成从该前端面朝向前方突出且以隔所述贯通孔28而分离的状态长度方向沿径向形成的大致矩形状的两个且一对第一卡合部29，在后端侧，形成六角部30。另外，在该第一受体27的中间部，形成沿径向扩大直径而成的法兰部31，在该法兰部31的外周面，利用螺栓而固设有矩形状的键体32。而且，该第一受体27是以在键体32与圆筒体21的键槽26卡合的状态下，贯通孔28的轴线与圆筒体21的轴线为同轴的方式，嵌插于圆筒体21，且设为第一受体27与圆筒体21以圆筒体21的轴线为中心而一体地旋转。此外，所述键体32的长度方向比键槽26的长度方向形成得短，通过使键体32与键槽26卡合，而限制圆筒体21与第一受体27相互绕轴线旋转，另一方面，使圆筒体21与第一受体27能相互向沿轴线的方向移动。

所述第二受体35是由纵截面视圆形状的部件构成，在该第二受体35的中间部，形成在径向上扩大直径、且在后端侧具有台阶部36a的法兰部36，该法兰部36的前端侧为直径小于法兰部36的中直径部37，比法兰部36更靠后端侧为直径小于中直径部37的小直径部38。

如上所述，所述偏心轴40包含：基轴部41；及偏心部42，在该基轴部41的轴向中间部使其轴线相对于基轴部41的轴线偏心而形成；且基轴部41的后端侧旋转地插入于第一受体27的贯通孔28。另外，在该偏心轴40的后端面，突出设置有六角部43，通过在该六角部43恰当地安装把手，可使偏心轴40旋转。此外，图11～图13中的M1表示基轴部41的轴心，M2表示偏心部42的轴心。

也如图7所示般，所述外齿轮45被在中心部贯通到正面及背面的贯通孔46穿孔，并且在后端面，形成从该后端面朝向后方突出且以隔着所述贯通孔46而分离的状态长度方向沿径向形成的大致矩形状的两个且一对第二卡合部47。而且，该外齿轮45以偏心轴40的偏心部42插入于贯通孔46的状态配设于圆筒体21的内部空间内。此外，本例的外齿轮45在其外周面形成26片齿。

关于所述内齿轮50，外周面的中心轴与内周面的中心轴为同轴，在内周面形成齿部，并且在前端面的周缘部形成键部51，且以齿部的一部分与所述外齿轮45的齿部的一部分啮合的状态，配设于圆筒体21的内部空间内。此外，本例的内齿轮50在其内周面形成27片齿。

所述螺丝体55包含螺丝部件56及法兰部件60，如上所述般，螺丝部件56在其外周面形成公螺纹部57，在后端面，在其中心部形成承接孔58，并且在隔着该承接孔58而对向的位置形成纵截面视圆弧状的卡合部59。另外，所述法兰部件60在其中心部形成贯通到正面及背面的贯通孔61，在前端面，在隔着贯通孔61而对向的位置形成能与所述螺丝部件56的卡合部59卡合的纵截面视呈圆弧状的卡合部62，在后端面的周缘部形成键槽63。而且，所述螺丝部件56及法兰部件60以两者的卡合部59、62卡合而能一体地旋转的状态且以公螺纹部57螺合于形成在圆筒体21的小直径部23的母螺纹部24、并且内齿轮50的键部51卡合于键槽63的状态，配设于圆筒体21的内部空间内。

且说，于在一个部件中存在两个部位以上的直径不同的部分的情况下，为了使各部分的轴线一致而要求较高的加工精度。因此，如本例的螺丝体55般，通过将直径不同的部分设为独立部件，可减小在成形时产生的加工误差的影响。此外，在可满足所要求的加工精度等情况下，也可为螺丝部件56与法兰部件60成为一体的螺丝体。

也如图8所示般，关于所述连结体65，在其中心部被贯通到正面及背面的贯通孔66穿孔，并且在前端面，隔着所述贯通孔66而分离地形成供所述第二卡合部47卡合的两个且一对第二卡合槽68，在后端面，同样地隔着贯通孔66而分离地形成有供所述第一卡合部29卡合的两个且一对第一卡合槽67，以第一卡合部29滑动地卡合于第一卡合槽67，并且第二卡合部47滑动地卡合于第二卡合槽68，且偏心轴40的偏心部42插入于贯通孔66的状态，配设于所述圆筒体21的内部空间内。此外，所述贯通孔66的直径与偏心轴40的偏心部42的直径相比足够大，而在偏心轴40插通到贯通孔66的状态下，连结体65能在与偏心轴40正交的面内某种程度地移动。另外，形成于所述前端面的第二卡合槽68与形成于后端面的第一卡合槽67以成为绕贯通孔66的轴线偏移90°的相位的方式形成，连结体65作为所谓十字滑块联轴器发挥功能。

此外，在内齿轮50的后端面与第一受体27的法兰部31的前端面之间，介装着衬垫70及轴承71，内齿轮50、螺丝体55的法兰部件60及衬垫70由螺栓62而连结。另外，成为如下状态，即，衬垫70抵接于内齿轮50的后端面，轴承71抵接于第一受体27的法兰部31的前端面。

进而，在所述圆筒体21的小直径部23的前端面与第二受体35的法兰部36的后端面之间，介装着衬垫75及轴承76，且成为如下状态，即，衬垫75在其后端面与所述圆筒体21的小直径部23的前端面之间隔开间隙，且与螺丝部件56的前端面抵接，另外，所述轴承76的前端面与第二受体35的法兰部36的后端面抵接。此外，在螺丝部件56的前端面与第二受体35的后端面之间，形成少许间隙。

此外，对于所述外齿轮45、内齿轮50、螺丝部件56及连结体65，为了使疲劳强度、滑动性提高，优选为预先实施精密喷丸处理。

而且，具有以上的构成的进给结构体20是以第一受体27的法兰部31的后端面抵接于形成在所述主体2的收纳室4的靠近主体2的径向内侧的内壁面4a且所述第二受体35的法兰部36的前端面抵接于收纳室4的靠近主体2的径向外侧的内壁面4b的状态，收纳于收纳室4内。此外，第一受体27的后端侧及第二受体35的前端侧分别旋转地由主体2及安装于该主体2的支撑部件80支撑。

接着，对利用具备以上的构成的夹盘1抓持实心的工件W的过程进行说明。

首先，将工件W配置于主体2的中心附近。此外，此时，各抓持爪10设为以能够配置工件W的方式位于主体2的偏径向外侧的恰当后退位置。

然后，在第一受体27的六角部30恰当地安装把手，使该第一受体27正向旋转。由此，第一受体27的键体32卡合于键槽26，而以其轴线为中心与第一受体27一体地旋转的圆筒体21向同一方向旋转，从而母螺纹部11螺合于该圆筒体21的公螺纹部22的各抓持爪10朝向主体2的中心侧移动。然后，在使各抓持爪10抵接于工件W的外周面之后，进而使第一受体27正向旋转，而利用四个抓持爪10抓持工件W。

此外，外齿轮45与第一受体27利用连结体65而连结，在使第一受体27正向旋转时，以跟随该第一受体27的旋转的方式，外齿轮45也向同一方向旋转，而啮合于该外齿轮45的内齿轮50也向同一方向旋转。

然后，在六角部43恰当地安装把手，使该把手旋转而使偏心轴40正向旋转。由此，插入偏心部42的外齿轮45进行以偏心轴40的基轴部41的轴心M1为中心、且以偏心部42相对于基轴部41的偏心量作为半径的回旋运动。而且，利用该回旋运动，啮合于外齿轮45的内齿轮50每当偏心轴40旋转一周则向同一方向旋转一个齿的程度。

这种机构通常作为圆内旋轮线机构而被知晓，该圆内旋轮线机构可容易地获得较大的减速比。

即，关于圆内旋轮线机构的减速比，如果将外齿轮45的齿数设为Z1、将内齿轮50的齿数设为Z2，则可通过

(数式2)

减速比＝Z1/(Z2－Z1)+1

而加以规定，通过在使内齿轮50的齿数多于外齿轮45的齿数的基础上增加两齿轮的齿数，可获得较大的减速比。另外，在将外齿轮45或内齿轮50的齿数设为固定的情况下，当根据数式2而使内齿轮50的齿数仅比外齿轮45的齿数多一片时可获得最大的减速比。

顺便说一下，在本例的夹盘1中，如上所述般，将外齿轮45的齿数设为26，将内齿轮50的齿数设为27，因此变成

(数式3)

减速比＝26/(27－26)+1，

而减速比为27。

因此，通过使偏心轴40正向旋转，而从偏心轴40输入的转矩由圆内旋轮线机构而增大到27倍，内齿轮50以该经增大的转矩而旋转。由此，于键槽63卡合内齿轮50的键部51的法兰部件60旋转，利用卡合部59、62而与法兰部件60一体地旋转的螺丝部件56也以经增大的转矩向同一方向旋转。

而且，通过螺丝部件56旋转，母螺纹部24螺合于该螺丝部件56的公螺纹部57的圆筒体21沿轴向以较大的力前进。由此，对母螺纹部11螺合于圆筒体21的公螺纹部22的抓持爪10，较大的力被附加于该抓持爪10抓持工件W的力，而工件W被经增大的抓持力所强力地抓持(参照图16)。

在利用经增大的抓持力抓持工件W时，抓持爪10从工件W受到的反作用力、换句话说使螺丝部件56后退的力经由介装于内齿轮50的后端面与第一受体27的法兰部31的前端面之间的轴承71而作用于收纳室4的靠近主体2的径向外侧的内壁面4b，在本例的夹盘1中，通过介装轴承71，可防止如下事态的发生，即，因产生于内齿轮50的后端面与法兰部31的前端面之间的摩擦等而在输出力矩产生损失。

此外，来自内齿轮50的反作用力作为转矩而作用于外齿轮45，该转矩经由连结体65而逐渐传递到第一受体27，但在本例的夹盘1中，外齿轮45的第二卡合部47隔着贯通孔46而分离地形成，该第二卡合部47成为卡合于连结体65的第二卡合槽68的状态，另外，第一受体27的第一卡合部29隔着贯通孔28而分离地形成，该第一卡合部29成为分别卡合于连结体65的第一卡合槽67的状态。因此，当作用于外齿轮45的转矩被传递到第一受体27时，转矩作为以偏心轴40的偏心部42的轴线为中心的力偶而从第二卡合部47作用到第二卡合槽68，可抑制以往所产生的部分接触状态的发生，可防止零件的破损或输出的力矩损失等事态的发生。

当将所抓持的工件W从夹盘1卸除时，首先，使偏心轴40反向旋转，而使圆筒体21后退，然后，使第一受体27反向旋转而使圆筒体21向同一方向旋转，从而使抓持爪10后退、即向背离工件W的方向移动。由此，利用抓持爪10所进行的抓持被解除，可从夹盘1将工件W卸除。

如上所述，根据本例的夹盘1，在利用抓持爪10抓持工件W之后，通过利用所谓圆内旋轮线机构，针对抓持爪10对该抓持爪10抓持工件W的力附加较大的力，可利用较强的抓持力抓持工件W。

另外，由于将用来增大抓持力的机构内置于进给结构体20内，所以可谋求装置的小型化。

进而，由于设为外齿轮45与第一受体27由连结体65而连结，且使从外齿轮45传递到连结体65的转矩作为力偶而作用于第二卡合部47与第二卡合槽68卡合的部分，所以可防止部分接触状态的发生，可抑制零件的破损或力矩的损失的发生。

以上，对本发明的具体的实施方式进行了说明，但本发明可采用的具体的实施方式丝毫不受这些实施方式限定。

在上例中，针对利用夹盘1抓持实心的工件W的过程进行了例示，但夹盘1也能抓持中空的工件W。

在该情况下，首先，以使中心轴位于主体2的中心附近的方式配置工件W'。此时，各抓持爪10以能够配置工件W'的方式，预先位于主体2的偏径向内侧的恰当前进位置。

接着，使在六角部30安装有把手的第一受体27反向旋转，而使与第一受体27一体地旋转的圆筒体21向同一方向旋转。由此，各抓持爪10朝向主体2的外方侧移动。然后，在使各抓持爪10抵接于工件W'的内周面之后，进而使第一受体27反向旋转，而利用四个抓持爪10抓持工件W'。

随后，使安装有把手的偏心轴40反向旋转，而使插入偏心部42的外齿轮45与上例反向地回旋，使内齿轮50每当偏心轴40旋转一周则向同一方向旋转一个齿的程度，而利用由圆内旋轮线机构增大到27倍的转矩使法兰部件60及卡合于该法兰部件60的螺丝部件56反向旋转。由此，圆筒体21沿轴向以较大的力后退，针对抓持爪10，对该抓持爪10抓持工件W'的力附加较大的力，而利用经增大的抓持力抓持工件W'(参照图17)。

此外，在抓持工件W'时，抓持爪10从工件W'受到的反作用力、换句话说使螺丝部件56前进的力经由介装于圆筒体21的小直径部23的前端面与第二受体35的法兰部36的后端面之间的轴承76而作用于收纳室4的靠近主体2的径向内侧的内壁面4a，通过设置轴承76，可在防止在圆筒体21与第二受体35之间产生摩擦等，而尽可能地抑制力矩的损失的基础上，抓持中空的工件W'。

另外，在如抓持的工件的形状已决定般的情况下，也可设为仅设置有所述两个轴承71、76中的任一个轴承的构成。即，在为用来抓持实心的工件的专用夹盘的情况下，也可仅设置轴承71，在为用来抓持中空的工件的专用夹盘的情况下，也可仅设置轴承76。

进而，上例中，将外齿轮45及内齿轮50的组合设为减速比变为27的组合，但并不限定于此，只要根据所要求的减速比适当组合不同的齿数的齿轮即可。

另外，在上例中，设为在连结体65设置第一及第二卡合槽67、68，另一方面，在第一受体27设置第一卡合部29、在外齿轮45设置第二卡合部47，但并不限定于此，也可设为在连结体设置第一及第二卡合部，且在第一受体设置第一卡合槽、在外齿轮设置第二卡合槽，还可设为在连结体设置第一卡合槽及第二卡合部，且在第一受体设置第一卡合部、在外齿轮设置第二卡合槽，或者在连结体设置第一卡合部及第二卡合槽，且在第一受体设置第一卡合槽、在外齿轮设置第二卡合部。

进而，在上例中，设为第一及第二卡合部29、47、以及第一及第二卡合槽67、68隔着供偏心轴40插通的各贯通孔28、46、66而分离地形成的方式，但也可设为各卡合槽以不与各贯通孔28、46、66的轴线交叉的方式设置且不分离的方式。

另外，上例中，设为利用四个抓持爪10抓持工件W，但例如也可设为利用两个抓持爪10、及固定于主体2的表面的两个抓持体而抓持工件。在该情况下，使抓持爪10与抓持体分别对向，且在主体2的圆周方向上等间隔地配置抓持爪10与抓持体。

在该情况下，针对实心的工件W以使其外周面抵接于两个抓持体的状态载置于主体2上、针对中空的工件W'以使其内周面抵接于两个抓持体的状态载置于主体2上，然后使第一受体27旋转而使圆筒体21旋转，从而使抓持爪10朝向工件W、W'移动。此外，在抓持实心的工件W的情况下，使第一受体27正向旋转而使抓持爪10前进，在抓持中空的工件W'的情况下，使第一受体27反向旋转而使抓持爪10后退。

然后，在使抓持爪10抵接于工件W、W'的外周面或内周面之后，进而使圆筒体21旋转，而利用两个抓持爪10及两个抓持体抓持工件W、W'。

然后，通过使所述偏心轴40正向旋转或反向旋转，而利用由进给结构体20内的圆内旋轮线机构增大后的转矩，使螺丝体55(螺丝部件56及法兰部件60)向同一方向旋转。由此，母螺纹部24螺合于螺丝体55的螺丝部件56的公螺纹部57的圆筒体21前进或后退，而抓持爪10前进或后退，对针对工件W、W'作用的抓持力附加较大的力，而利用经增大的抓持力抓持工件W、W'。

此外，抓持爪10及抓持体的个数并不限定于所述。即，例如，也可设为设置一个抓持爪10及两个抓持体。另外，也可设为分别设置抓持爪10及抓持体各一个，且使两者对向地配置。在该情况下，可将本发明理解成制成装置而实现的。

附图标记说明：

1 夹盘

2 主体

3 引导槽

4 收纳室

10 抓持爪

11 母螺纹部

20 进给结构体

21 圆筒体

22 公螺纹部

24 母螺纹部

27 第一受体

29 第一卡合部

35 第二受体

40 偏心轴

41 基轴部

42 偏心部

45 外齿轮

47 第二卡合部

50 内齿轮

56 螺丝部件

60 法兰部件

65 连结体

67 第一卡合槽

68 第二卡合槽

71、76 轴承

Claims (4)

1.一种进给结构体，其特征在于包括：

圆筒体，在外周面形成公螺纹部，并且在内周面的至少一部分形成母螺纹部；

第一受体，在中心部形成贯通孔，并且以该贯通孔的轴线与所述圆筒体的轴线为同轴的状态嵌插于所述圆筒体的一端侧；

第二受体，嵌插于所述圆筒体的另一端侧；

螺丝体，以形成于外周面的公螺纹部与形成于所述圆筒体的内周面的母螺纹部螺合的方式，配设于所述圆筒体内的所述第一受体与第二受体之间，且在与所述第一受体对向的面形成承接孔；

偏心轴，包含基轴部及相对于该基轴部的轴线偏心的偏心部，且所述基轴部的两端分别旋转地插入于所述第一受体的贯通孔及螺丝体的承接孔；

内齿轮，以与外周面为同轴的方式在内周面形成齿部，且所述内齿轮以所述圆筒体的轴线为中心与该圆筒体以一体旋转的方式下与所述螺丝体卡合，配设于所述第一受体与所述螺丝体之间；

外齿轮，在外周面形成齿部，并且所述外齿轮在中心部形成贯通到正面及背面的贯通孔，所述外齿轮的齿部的一部分与所述内齿轮的齿部的一部分啮合，且以所述偏心轴的偏心部旋转地插通到所述外齿轮的贯通孔，并配设于所述内齿轮的环内；以及

连结体，在中心部形成有贯通到正面及背面的贯通孔，且以所述偏心轴的偏心部旋转插通到该连结体的贯通孔的方式配设于所述第一受体与外齿轮之间；且

所述圆筒体以能够以该圆筒体的轴线为中心而与所述第一受体一体地旋转的方式卡合于该第一受体；且

所述连结体与该第一受体利用第一卡合机构而卡合，所述连结体与该外齿轮利用第二卡合机构而卡合；且

所述第一卡合机构包含第一卡合槽及第一卡合部，该第一卡合槽形成于所述连结体与第一受体对向的面或第一受体与连结体对向的面之中的任一面，该第一卡合部突出设置于另一面且沿所述第一卡合槽滑动地卡合于该第一卡合槽；且

所述第二卡合机构包含第二卡合槽及第二卡合部，该第二卡合槽形成于所述连结体与外齿轮对向的面或外齿轮与连结体对向的面之中的任一面，该第二卡合部突出设置于另一面且沿所述第二卡合槽滑动地卡合于该第二卡合槽；且

在所述连结体与第一受体卡合且所述连结体与外齿轮卡合的状态下，所述第一卡合槽与第二卡合槽以所述连结体的贯通孔的轴线为中心相位偏移；且

所述内齿轮的齿数多于所述外齿轮的齿数。

2.根据权利要求1所述的进给结构体，其特征在于：

所述内齿轮的齿数仅比所述外齿轮的齿数多一片。

3.一种抓持装置，其特征在于包含：

如权利要求1或2所述的进给结构体；

主体，具有以表面的指定点为中心而呈放射状地设置的至少两个引导槽；及

至少两个抓持爪，以分别卡合于所述主体的各引导槽的方式配设，且设置成能够沿该引导槽进退，并且具有沿所述引导槽而形成的母螺纹部；且

所述进给结构体被所述第一受体及第二受体旋转地支撑，且以形成于所述圆筒体的外周面的公螺纹部螺合于所述抓持爪的母螺纹部的方式配设于所述引导槽内及所述抓持爪的下方。

4.一种抓持装置，其特征在于包含：

如权利要求1或2所述的进给结构体；

主体，具有设置于表面的至少一个引导槽；

至少一个抓持体，固定或移动地设置于所述主体的表面；及

至少一个抓持爪，以卡合于所述主体的引导槽的方式配设，且设置成沿该引导槽进退者，并且具有沿所述引导槽而形成的母螺纹部；且

所述引导槽的配设方向及所述抓持体的移动方向以所述主体的表面的指定点为中心而呈放射状地设定；且

所述进给结构体被所述第一受体及第二受体旋转地支撑，且以形成于所述圆筒体的外周面的公螺纹部螺合于所述抓持爪的母螺纹部的方式配设于所述引导槽内及所述抓持爪的下方。