CN106523685A - 一种tcu及其换挡控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种TCU及其换挡控制方法，所述方法包括：当车辆处于自动驾驶模式时，所述TCU判断非驱动轮车速是否有效；当所述非驱动轮车速有效时，所述TCU判断所述车辆是否处于打滑状态；当确定所述车辆处于打滑状态，所述TCU获取所述车辆的实际车速及档位；所述TCU计算在所述车辆处于所述实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速，并判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速；当所述发动机转速低于所述怠速时，所述TCU禁止所述车辆执行升档动作。采用上述方案可以避免因打滑时升档不当而造成的发动机熄火或者所述车辆动力中断。
Description
技术领域
本发明涉及自动变速车辆控制领域，尤其涉及一种TCU及其换挡控制方法。
背景技术
车辆自动变速是汽车电控技术的一个重要组成部分。采用计算机和电力电子驱动技术实现车辆自动变速，能消除驾驶员换档技术的差异，减轻驾驶员的劳动强度，提高行车安全性，提高车辆的动力性和经济性。自动变速器控制单元(Transmission Control Unit，TCU)常被应用于对电控机械式自动变速器(Automated Mechanical Transmission，AMT)、液力自动变速器(automatictransmission，AT)、双离合器自动变速器(Dual Clutch Transmission，DCT)、无级变速器(Continuously Variable Transmission，CVT)等自动变速器进行变速控制。
目前，当除TCU以外的其他部件确定车辆打滑时，如果所述车辆未配备车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)或者关闭了ESP功能，TCU可以根据驱动轮车速决定是否控制所述变速器升档。
但是，可能会由于打滑时车辆的驱动轮车速并非所述车辆的实际速度，因而会造成升档不当，导致发动机熄火或者所述车辆动力中断。
发明内容
本发明解决的是打滑时换挡不当的问题。
为解决上述问题，本发明实施例提供一种TCU换挡控制方法，所述方法包括：
当车辆处于自动驾驶模式时，所述TCU判断非驱动轮车速是否有效；
当所述非驱动轮车速有效时，所述TCU判断所述车辆是否处于打滑状态；
当确定所述车辆处于打滑状态，所述TCU获取所述车辆的实际车速及档位；
所述TCU计算在所述车辆处于所述实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速，并判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速；
当所述发动机转速低于所述怠速时，所述TCU禁止所述车辆执行升档动作。
可选的，所述当所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态，包括：
当所述驱动轮车速有效时，判断所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值是否大于预设的第一阈值；
当所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
可选的，所述当所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态，还包括：
当所述驱动轮车速无效且变速器输出轴转速换算的车速有效时，判断所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值是否大于所述第一阈值；
当所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
可选的，所述获取所述车辆的实际车速，包括：
获取驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速；
判断所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速是否有效；
当所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速均有效时，取三者之中的最小值作为所述车辆的实际车速。
可选的，所述TCU换挡控制方法还包括：
当所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速中有无效值时，选取有效车速中的最小值作为所述车辆的实际车速。
可选的，所述TCU换挡控制方法，还包括：
当所述非驱动轮车速无效时，判断所述车辆是否为打滑状态；
当所述车辆为打滑状态时，禁止所述车辆执行升档动作。
可选的，所述当所述非驱动轮车速无效时，判断所述车辆是否为打滑状态，包括：
当所述非驱动轮车速无效时，判断所述驱动轮的加速度；
当所述驱动轮的加速度大于预设的第二阈值，确定所述车辆处于打滑状态。
可选的，所述的TCU换挡控制方法，还包括：
当所述车辆处于手动驾驶模式时，激活允许所述车辆升档的功能。
本发明实施例提供了一种TCU，所述TCU包括：
第一判断单元，适于当车辆处于自动驾驶模式时，判断非驱动轮车速是否有效；
第二判断单元，适于当所述第一判断单元确定所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态；
获取单元，适于当所述第二判断单元确定所述车辆处于打滑状态时，获取所述车辆的实际车速及档位；
计算单元，适于计算在所述车辆处于所述实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速；
第三判断单元，适于判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速；
禁止单元，适于当所述第三判断单元确定所述发动机转速低于所述怠速时，禁止所述车辆执行升档动作。
可选的，所述第二判断单元，包括第一判断子单元，所述第一判断子单元包括：第一判断模块，所述第一判断模块，适于当所述驱动轮车速有效时，判断所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值是否大于所述第一阈值；
当所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
可选的，所述第一判断子单元还包括：第二判断模块，所述第二判断模块适于当所述驱动轮车速无效且变速器输出轴转速换算的车速有效时，判断所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值是否大于所述第一阈值；
当所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
可选的，所述获取单元包括：
获取子单元，适于获取驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速；
判断子单元，适于判断所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速是否有效；
取值子单元，适于当判断子单元确定所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速均有效时，取三者之中的最小值作为所述车辆的实际车速。
可选的，所述取值子单元，还适于当所述判断子单元确定所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速中有无效值时，选取有效车速中的最小值作为所述车辆的实际车速。
可选的，所述第二判断单元，还包括：第二判断子单元，适于当所述第一判断单元确定所述非驱动轮车速无效时，判断所述车辆是否为打滑状态；
禁止单元，适于当所述第二判断子单元确定所述车辆为打滑状态时，禁止所述车辆执行升档动作。
可选的，所述第二判断子单元，适于当所述非驱动轮车速无效时，判断所述驱动轮的加速度；
当所述驱动轮的加速度大于预设的第二阈值，确定所述车辆处于打滑状态。
可选的，所述的TCU，还包括：
激活单元，适于当所述车辆处于手动驾驶模式时，激活允许所述车辆升档的功能。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：
通过当车辆处于自动驾驶模式且处于打滑状态时，所述TCU计算在所述车辆处于实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速，并在确定得到的所述发动机转速低于怠速时，禁止所述车辆执行升档动作。从而可以避免因打滑时升档不当而造成的发动机熄火或者所述车辆动力中断。
进一步，通过在所述车辆处于手动驾驶模式时，激活允许所述车辆升档的功能，因而可以更加的智能和人性化。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种TCU控制换挡的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中的一种TCU的结构示意图；
图3是本发明实施例中的另一种TCU的结构示意图。
具体实施方式
目前，当除TCU以外的其他部件确定车辆打滑时，如果所述车辆未配备车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)或者关闭了ESP功能，TCU可以根据所述驱动轮车速来判断所述车辆是否满足升档的速度，当所述驱动轮车速满足升档的速度，则所述TCU控制所述变速器升档。
但是，打滑时车辆的驱动轮车速要远远大于所述车辆的实际速度，因而会造成升档不当，导致发动机转速被拖至很低，如果此时离合器处于闭合状态，则会导致所述发动机熄火；如果所述离合器处于开启状态，则会导致所述车辆动力中断。
针对现有技术中车辆打滑时，升档不当，导致发动机熄火或者所述车辆动力中断的问题，本发明实施例提供了TCU换挡控制方法，当车辆处于自动驾驶模式且处于打滑状态时，所述TCU计算在所述车辆处于实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速，并在确定得到的所述发动机转速低于怠速时，禁止所述车辆执行升档动作。从而可以避免因打滑时升档不当而造成的发动机熄火或者所述车辆动力中断。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
图1示出了本发明实施例中的一种TCU换挡控制方法的流程示意图，以下结合图1详细介绍所述TCU换挡控制方法所包含的具体步骤：
S101：判断车辆是否处于自动驾驶模式。
在具体实施中，由于只有在车辆处于自动驾驶模式时，才会由TCU判断并确定是否换挡。则所述TCU可以判断车辆是否处于自动驾驶模式，当所述车辆处于自动驾驶模式时，执行S102。
在具体实施中，由于只有当车辆的换挡杆不处于P/R/N状态时才会需要换挡，从而所述TCU可以判断所述车辆的换挡杆是否处于P/R/N位置，当所述车辆的换挡杆处于P/R/N任意其中之一时，则可以激活允许所述车辆升档的功能；反之，则执行S101。
在本发明一实施例中，当判断后确定所述车辆处于手动驾驶模式时，执行S108。
S102：判断所述车辆的非驱动轮车速是否有效。
在具体实施中，所述TCU可以判断所述车辆的非驱动轮车速是否有效。当所述非驱动轮车速有效时，执行S103；反之，则执行S107。
在本发明一实施例中，当满足以下三个条件时可确定所述车辆的非驱动轮车速有效，所述三个条件分别为：
a)所述非驱动轮车速的轮速CAN信号通讯正常；
b)所述车辆的非驱动轮车速大于预设阈值，一般所述预设阈值为1-2km/h；
c)所述车辆的非驱动轮车速有效位为有效。
S103：当所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态。
在具体实施中，当所述非驱动轮车速有效时，所述TCU可以判断所述车辆是否处于打滑状态。
在具体实施中，当所述非驱动轮车速有效时，所述TCU判断所述车辆是否处于打滑状态的方法可以包括以下步骤：
所述TCU判断驱动轮车速是否有效；
当所述驱动轮车速有效时，所述TCU判断所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值是否大于预设的第一阈值；
当所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，所述TCU确定所述车辆为打滑状态。
在本发明一实施例中，当满足以下三个条件时则确定所述驱动轮车速有效：
a)所述驱动轮车速的轮速CAN信号通讯正常；
b)所述驱动轮车速大于预设阈值，一般所述预设阈值为1-2km/h；
c)所述驱动轮车速的车速有效位为有效。
在具体实施中，当所述非驱动轮车速有效时，所述TCU判断所述车辆是否处于打滑状态的方法还可以包括以下步骤：
当所述驱动轮车速无效且变速器输出轴转速换算的车速有效时，判断所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值是否大于所述的第一阈值；
当所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
当满足以下两个条件时则确定所述变速器输出轴转速换算的车速为有效：
a)所述变速器输出轴转速换算的车速大于预设阈值；
b)所述变速器输出轴的转速有效位为有效。
在具体实施中，当所述非驱动轮车速有效时，若所述TCU确定所述车辆处于打滑状态，执行S104；反之，则结束操作。
S104：获取所述车辆的实际车速及档位。
在具体实施中，当所述非驱动轮车速有效时，若确定所述车辆处于打滑状态，所述TCU可以获取所述车辆的实际车速及档位。
在本发明一实施例中，由于车辆打滑时驱动轮的车速远远大于车辆实际行驶的速度，为了真实地获知所述车辆的实际行驶速度，所述TCU可以获取驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速；
所述TCU判断所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速是否有效；
当所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速均有效时，所述TCU取三者之中的最小值作为所述车辆的实际车速。
例如，TCU可以检测获知车辆处于4档，且驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速分别为65km/h、30km/h、62km/h、，判断所述驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速是否均有效。
当通过所述判断确定所述驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速均有效，所述TCU可以取三者之中的最小值30km/h作为所述车辆的实际车速。
在本发明另一实施例中，当所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速中有无效值时，所述TCU选取有效车速中的最小值作为所述车辆的实际车速。
又例如，当车辆处于打滑状态时，TCU获取得到所述车辆处于4档，且驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速分别为0.5km/h、30km/h、62km/h，如果判断所述驱动轮车速的是否有效的方法中预设阈值为2km/h，则由于所述驱动轮车速0.5km/h低于预设的阈值，则所述驱动轮车速无效，所述TCU可以选取有效的非驱动轮车速及变速器输出轴转速换算的车速中的最小值30km/h作为所述车辆的实际车速。
S105：所述TCU计算所述车辆处于所述实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速，并判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速。
在具体实施中，当所述非驱动轮车速有效时，若确定所述车辆处于打滑状态，所述TCU可以判断在所述车辆处于所述实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速，并判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速，当所述发动机转速低于所述怠速时，执行S106。
例如，所述TCU获知所述车辆处于4档，且实际车速为30km/h，可以计算在所述车辆处于30km/h时升高到5档时对应的发动机转速为700rpm，并判断计算得到的所述发动机转速700rpm是否低于怠速800rpm。
S106：禁止所述车辆执行升档动作。
在具体实施中，当所述发动机转速低于所述怠速时，所述TCU可以禁止所述车辆执行升档动作。
例如，通过判断得到所述发动机转速700rpm低于所述怠速800rpm时，所述TCU可以禁止所述车辆执行升档动作。否则，如果所述TCU允许所述车辆升档到5档，而发动机转速700rpm低于所述怠速800rpm，则若此时不释放离合器，则会导致发动机熄火，若释放离合器，则会导致所述车辆动力中断。
S107：当所述非驱动轮车速无效时，所述TCU判断所述车辆是否处于打滑状态。
在具体实施中，当所述非驱动轮车速无效时，所述TCU可以判断所述车辆是否为打滑状态。当所述车辆为打滑状态时，执行S106；反之，执行S108。
在本发明一实施例中，当所述非驱动轮车速无效时，所述TCU可以通过以下步骤判断所述车辆是否为打滑状态：判断所述驱动轮的加速度；
当所述驱动轮的加速度大于预设的第二阈值，确定所述车辆处于打滑状态。
例如，所述第二阈值a＝A×β+A0，其中，A：根据汽车动力学公式，可以为通过没有变速器干预的发动机扭矩和实际档位预估得到的加速度；β为安全系数，且取值范围为：1.1-1.3。所述A0为采用10％坡度对应的平路加速度。当所述驱动轮的加速度大于预设的第二阈值a时，确定所述车辆为打滑状态，而且一般为严重打滑状态。
S108：可以激活允许所述车辆升档的功能。
在具体实施中，所述TCU可以激活允许所述车辆升档的功能。
通过当车辆处于自动驾驶模式且处于打滑状态时，所述TCU计算在所述车辆处于实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速，并在确定得到的所述发动机转速低于怠速时，禁止所述车辆执行升档动作。从而可以避免因打滑时升档不当而造成的发动机熄火或者所述车辆动力中断。
为使本领域的技术人员更好地理解和实现本发明，以下参考图2详细介绍本发明实施例中TCU的具体结构。所述TCU可以包括：第一判断单元21、第二判断单元22、获取单元23、计算单元24、第三判断单元25及禁止单元26。
其中，所述第一判断单元21，适于当车辆处于自动驾驶模式时，判断非驱动轮车速是否有效；
所述第二判断单元22，适于当所述第一判断单元21确定所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态；
所述获取单元23，适于当所述第二判断单元22确定所述车辆处于打滑状态时，获取所述车辆的实际车速及档位；
所述计算单元24，适于计算在所述车辆处于所述实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速；
所述第三判断单元25，适于判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速；
所述禁止单元26，适于当所述第三判断单元25确定所述发动机转速低于所述怠速时，禁止所述车辆执行升档动作。
图3示出了本发明实施例中的另一种TCU，相对于图2中所示的TCU，除所述第一判断单元21、第二判断单元22、获取单元23、计算单元24、第三判断单元25及禁止单元26外，与图2示出的TCU不同是，所述TCU还可以包括：激活单元37。
所述激活单元37，适于当所述第一判断单元21确定所述车辆处于手动驾驶模式时，激活允许所述车辆升档的功能。
在具体实施中，所述第二判断单元32，可以包括：第一判断子单元321及第二判断子单元322。
其中，所述第一判断子单元321包括第一判断模块(未示出)，所述第一判断模块，适于当所述第一判断单元31确定所述驱动轮车速有效时，判断所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值是否大于预设的第一阈值；
当所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
在具体实施中，所述第一判断子单元321还包括：第二判断模块(未示出)，所述第二判断模块适于当所述驱动轮车速无效且变速器输出轴转速换算的车速有效时，判断所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值是否大于所述的第一阈值；
当所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
在具体实施中，所述第二判断子单元322，适于当所述第一判断单元确定所述非驱动轮车速无效时，判断所述车辆是否为打滑状态；
所述禁止单元36，适于当所述第二判断子单元322确定所述车辆为打滑状态时，禁止所述车辆执行升档动作。
在本发明一实施例中，所述第二判断子单元322，适于当所述非驱动轮车速无效时，判断所述驱动轮的加速度；
当所述驱动轮的加速度大于预设的第二阈值，确定所述车辆处于打滑状态。
在具体实施中，所述获取单元34可以包括：
获取子单元341，适于获取驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速；
判断子单元342，适于判断所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速是否有效；
取值子单元343，适于当所述判断子单元342确定所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速均有效时，取三者之中的最小值作为所述车辆的实际车速。
在本发明一实施例中，所述取值子单元343，还适于当所述判断子单元342确定所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速中有无效值时，选取有效车速中的最小值作为所述车辆的实际车速。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (16)
1.一种TCU换挡控制方法，其特征在于，包括：
当车辆处于自动驾驶模式时，所述TCU判断非驱动轮车速是否有效；
当所述非驱动轮车速有效时，所述TCU判断所述车辆是否处于打滑状态；
当确定所述车辆处于打滑状态时，所述TCU获取所述车辆的实际车速及档位；
所述TCU计算在所述车辆处于所述实际车速，并升高一个档位时对应的发动机转速，并判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速；
当所述发动机转速低于所述怠速时，所述TCU禁止所述车辆执行升档动作。
2.根据权利要求1所述的TCU换挡控制方法，其特征在于，所述当所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态，包括：
当所述驱动轮车速有效时，判断所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值是否大于预设的第一阈值；
当所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
3.根据权利要求2所述的TCU换挡控制方法，其特征在于，所述当所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态，还包括：
当所述驱动轮车速无效且变速器输出轴转速换算的车速有效时，判断所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值是否大于所述第一阈值；
当所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
4.根据权利要求1所述的TCU换挡控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的实际车速，包括：
获取驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速；
判断所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速是否有效；
当所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速均有效时，取三者之中的最小值作为所述车辆的实际车速。
5.根据权利要求4所述的TCU换挡控制方法，其特征在于，还包括：
当所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速中有无效值时，选取有效车速中的最小值作为所述车辆的实际车速。
6.根据权利要求2所述的TCU换挡控制方法，其特征在于，还包括：
当所述非驱动轮车速无效时，判断所述车辆是否为打滑状态；
当所述车辆为打滑状态时，禁止所述车辆执行升档动作。
7.根据权利要求6所述的TCU换挡控制方法，其特征在于，所述当所述非驱动轮车速无效时，判断所述车辆是否为打滑状态，包括：
当所述非驱动轮车速无效时，判断所述驱动轮的加速度；
当所述驱动轮的加速度大于预设的第二阈值，确定所述车辆处于打滑状态。
8.根据权利要求1所述的TCU换挡控制方法，其特征在于，还包括：
当所述车辆处于手动驾驶模式时，激活允许所述车辆升档的功能。
9.一种TCU，其特征在于，包括：
第一判断单元，适于当车辆处于自动驾驶模式时，判断非驱动轮车速是否有效；
第二判断单元，适于当所述第一判断单元确定所述非驱动轮车速有效时，判断所述车辆是否处于打滑状态；
获取单元，适于当所述第二判断单元确定所述车辆处于打滑状态时，获取所述车辆的实际车速及档位；
计算单元，适于计算在所述车辆处于所述实际车速时升高一个档位时对应的发动机转速；
第三判断单元，适于判断计算得到的所述发动机转速是否低于怠速；
禁止单元，适于当所述第三判断单元确定所述发动机转速低于所述怠速时，禁止所述车辆执行升档动作。
10.根据权利要求9所述的TCU，其特征在于，所述第二判断单元，包括第一判断子单元，所述第一判断子单元包括：第一判断模块，所述第一判断模块，适于当所述驱动轮车速有效时，判断所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值是否大于预设的第一阈值；
当所述驱动轮车速与所述非驱动轮车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
11.根据权利要求10所述的TCU，其特征在于，所述第一判断子单元还包括：第二判断模块，所述第二判断模块适于当所述驱动轮车速无效且变速器输出轴转速换算的车速有效时，判断所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值是否大于所述第一阈值；
当所述非驱动轮车速与所述变速器输出轴转速换算的车速之差的绝对值大于所述第一阈值时，确定所述车辆为打滑状态。
12.根据权利要求9所述的TCU，其特征在于，所述获取单元包括：
获取子单元，适于获取驱动轮车速、非驱动轮车速，以及变速器输出轴转速换算的车速；
判断子单元，适于判断所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速是否有效；
取值子单元，适于当判断子单元确定所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速均有效时，取三者之中的最小值作为所述车辆的实际车速。
13.根据权利要求12所述的TCU，其特征在于，所述取值子单元，还适于当所述判断子单元确定所述变速器输出轴转速换算的车速、所述驱动轮车速、所述非驱动轮车速中有无效值时，选取有效车速中的最小值作为所述车辆的实际车速。
14.根据权利要求10所述的TCU，其特征在于，所述第二判断单元，还包括：
第二判断子单元，适于当所述第一判断单元确定所述非驱动轮车速无效时，判断所述车辆是否为打滑状态；
禁止单元，适于当所述第二判断子单元确定所述车辆为打滑状态时，禁止所述车辆执行升档动作。
15.根据权利要求14所述的TCU，其特征在于，所述第二判断子单元，适于当所述非驱动轮车速无效时，判断所述驱动轮的加速度；
当所述驱动轮的加速度大于预设的第二阈值，确定所述车辆处于打滑状态。
16.根据权利要求9所述的TCU，其特征在于，还包括：
激活单元，适于当所述车辆处于手动驾驶模式时，激活允许所述车辆升档的功能。
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| CN201510582793.7A CN106523685B (zh) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 一种tcu及其换挡控制方法 |
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