CN106476015B - 机器人、控制装置以及机器人系统 - Google Patents

机器人、控制装置以及机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106476015B
CN106476015B CN201610738827.1A CN201610738827A CN106476015B CN 106476015 B CN106476015 B CN 106476015B CN 201610738827 A CN201610738827 A CN 201610738827A CN 106476015 B CN106476015 B CN 106476015B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
inclination
unit
plane
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610738827.1A
Other languages
English (en)
Chinese (zh)
Other versions
CN106476015A (zh
Inventor
宫本义人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Publication of CN106476015A publication Critical patent/CN106476015A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106476015B publication Critical patent/CN106476015B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39056—On line relative position error and orientation error calibration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39177—Compensation position working point as function of inclination tool, hand
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40042—Control tilting angle of surface carried by robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
CN201610738827.1A 2015-08-31 2016-08-26 机器人、控制装置以及机器人系统 Active CN106476015B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015170162A JP6665450B2 (ja) 2015-08-31 2015-08-31 ロボット、制御装置、及びロボットシステム
JP2015-170162 2015-08-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106476015A CN106476015A (zh) 2017-03-08
CN106476015B true CN106476015B (zh) 2021-06-22

Family

ID=58097560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610738827.1A Active CN106476015B (zh) 2015-08-31 2016-08-26 机器人、控制装置以及机器人系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10369703B2 (enExample)
JP (1) JP6665450B2 (enExample)
CN (1) CN106476015B (enExample)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6472472B2 (ja) * 2017-03-08 2019-02-20 本田技研工業株式会社 位置姿勢調整方法
JP6756761B2 (ja) 2018-03-27 2020-09-16 ファナック株式会社 ロボットを用いた生産方法および生産システム
CN120002687A (zh) * 2019-04-12 2025-05-16 株式会社尼康 作业系统、作业系统的控制方法以及驱动系统
WO2021152744A1 (ja) * 2020-01-29 2021-08-05 株式会社Ｆｕｊｉ 制御装置、制御方法、情報処理装置及び情報処理方法
CN119365308A (zh) * 2022-09-15 2025-01-24 三星电子株式会社 服务机器人及其控制方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4718023A (en) * 1984-11-27 1988-01-05 Photo Acoustic Technology, Inc. Ultrasonic apparatus for positioning a robot hand
JPS62199383A (ja) * 1986-02-26 1987-09-03 富士通株式会社 ロボツトの制御方式
JPS62254206A (ja) * 1986-04-28 1987-11-06 Fuji Electric Co Ltd 平面の方向決め装置
JPS63180492A (ja) * 1987-01-21 1988-07-25 三菱電機株式会社 産業用ロボツト装置
US5239855A (en) * 1991-07-12 1993-08-31 Hewlett-Packard Company Positional calibration of robotic arm joints relative to the gravity vector
JPH06131032A (ja) * 1992-04-14 1994-05-13 Hitachi Ltd ロボット装置およびロボット装置のティ−チング方法。
US6057695A (en) * 1993-09-15 2000-05-02 Intest Corporation Method and apparatus for automated docking of a test head to a device handler
JPH08320717A (ja) * 1995-05-26 1996-12-03 Nippon Steel Corp 産業用ロボットの姿勢位置補正方法
JPH09258814A (ja) 1996-03-22 1997-10-03 Kayaba Ind Co Ltd 組み立てロボットの位置決め制御装置及び位置決め制御方法
JPH11165287A (ja) * 1997-12-08 1999-06-22 Yukio Saito 姿勢検出装置および姿勢制御装置並びにロボット制御装置
JP3702257B2 (ja) * 2002-08-23 2005-10-05 ファナック株式会社 ロボットハンドリング装置
US6822412B1 (en) * 2003-06-11 2004-11-23 Zhongxue Gan Method for calibrating and programming of a robot application
JP4271249B2 (ja) * 2007-06-14 2009-06-03 ファナック株式会社 嵌合装置
JP5200777B2 (ja) * 2008-09-04 2013-06-05 株式会社Ｉｈｉ ロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具
EP2255930A1 (de) * 2009-05-27 2010-12-01 Leica Geosystems AG Verfahren und System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum
KR100986669B1 (ko) * 2009-06-08 2010-10-08 (주)이지로보틱스 로봇 캘리브레이션 장치 및 그 방법
GB2473191B (en) * 2009-09-02 2013-11-27 Univ Sheffield Wall Mounted Robotic Arm and Position Sensing System
CN102294695A (zh) * 2010-06-25 2011-12-28 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人标定方法及标定系统
JP5978941B2 (ja) * 2011-11-16 2016-08-24 日産自動車株式会社 接合体の製造方法およびその製造装置
CN102764166B (zh) * 2012-07-20 2014-09-03 山东科技大学 一种上假肢手部姿态自平衡控制系统及其工作方法
JP5678979B2 (ja) * 2013-03-15 2015-03-04 株式会社安川電機 ロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法
JP2014205198A (ja) * 2013-04-10 2014-10-30 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
ES2522921B2 (es) * 2013-05-17 2015-07-30 Loxin 2002, S.L. Cabezal y procedimiento de mecanizado automático con visión
CN104608128A (zh) * 2013-11-01 2015-05-13 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法
JP5845311B2 (ja) * 2014-04-30 2016-01-20 ファナック株式会社 ロボットの柔軟制御を行う制御装置
CN104842362B (zh) * 2015-06-18 2017-04-05 厦门理工学院 一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10369703B2 (en) 2019-08-06
US20170057093A1 (en) 2017-03-02
JP6665450B2 (ja) 2020-03-13
CN106476015A (zh) 2017-03-08
JP2017047479A (ja) 2017-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10589424B2 (en) Robot control device, robot, and robot system
CN106476015B (zh) 机器人、控制装置以及机器人系统
JP6468741B2 (ja) ロボットシステム及びロボットシステムの校正方法
US20170277167A1 (en) Robot system, robot control device, and robot
US20160184996A1 (en) Robot, robot system, control apparatus, and control method
US20170203434A1 (en) Robot and robot system
CN109834710B (zh) 机器人和机器人系统
WO2018043525A1 (ja) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
CN113319848B (zh) 机器人的控制方法以及机器人系统
JP2016000442A (ja) ロボット、ロボットシステム及び制御装置
CN105313127A (zh) 机器人、机器人的控制方法以及机器人的控制装置
JP2020011308A (ja) マニピュレータ制御装置、マニピュレータ制御方法、及びマニピュレータ制御プログラム
EP3290164A2 (en) Robot, robot control device, and robot system
JP2016203280A (ja) ロボット、及び制御装置
JP2015182212A (ja) ロボットシステム、ロボット、制御装置、及び制御方法
JP2016182648A (ja) ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
JP7481432B2 (ja) ロボットの教示位置を修正するための装置、教示装置、ロボットシステム、教示位置修正方法、及びコンピュータプログラム
CN114939865B (zh) 校准方法
JP2016120530A (ja) ロボット、及びロボット校正システム
JP6578671B2 (ja) ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御装置
WO2023013740A1 (ja) ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法
JP2016120557A (ja) ロボット、及びロボット校正システム
JP2016120531A (ja) ロボット、及びロボット校正システム
JP2015226954A (ja) ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御装置
JP2019042837A (ja) ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant