CN106475996B - 一种重载荷机器人 - Google Patents

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Abstract

一种重载荷机器人，包括底座和控制柜，底座活动连接有底部为圆盘形的支座，底座内设置有驱动支座在水平面内360度转动的驱动装置，支座上固定设置有对置摆放的第一减速器和第二减速器，第一减速器的连接孔处固定连接有可绕第一减速器转动的第一主支杆，第一支杆的顶端固定有第三减速器，第三减速器两端的连接孔处固定有第二主支杆，在第一减速器和第二主支杆之间铰接有第三主支杆，第二主支杆远离第三减速器一端的顶部固定有第四减速器。第一减速器固定连接有第一副杆，第一副杆另一端铰接第二副杆，第二副杆铰接第三副杆，第二副杆铰接在第三减速器上，第三副杆的另一端铰接在第二主支杆上第四减速器处。

Description

一种重载荷机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种重载荷码垛机器人。
背景技术
传统机器人特别是码垛机器人主要应用于工业生产制造领域，能够完成物件的抓取、搬运、码垛、拆垛等一系列动作，随着自动化生产的需要和人工成本的增加，机器人在生产中的应用在迅速增长。
现有的码垛机器人，较多负载能力不够，只能实现重量较小的物品的搬运，而能实现较大负载的机器人，都采用了添加配重块的形式，这样结构复杂，能耗高，占用空间大，尤其是机身重量较大容易导致机身连接处的齿轮易磨损等问题。现有的码垛机器人，特别是重载荷的码垛机器人，在能耗方面依然较大，而且回程的时候并不加载重物，因此可以通过将现有设备改进以实现功耗降低。
发明内容
为了克服现有技术的上述不足，本发明的目的在于提供一种重载荷机器人，该机器人能够实现简单占用空间小的结构搬运重载荷，而且相比现有技术功耗降低。
本发明实现上述目的技术方案为：
一种重载荷机器人，包括底座和控制柜，所述底座活动连接有底部为圆盘形的支座，所述底座内设置有驱动所述支座在水平面内360度转动的驱动装置，所述支座上固定设置有对置摆放的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器的连接孔处固定连接有可绕第一减速器转动的第一主支杆，所述第一主支杆的顶端固定有第三减速器，所述第三减速器两端的连接孔处固定有第二主支杆，在所述第一减速器和所述第二主支杆之间铰接有第三主支杆，所述第二主支杆远离第三减速器一端的顶部固定有第四减速器；
在所述第一减速器的连接孔处固定连接有第一副杆，所述第一副杆另一端铰接第二副杆，所述第二副杆铰接第三副杆，所述第二副杆中间铰接在所述第三减速器上，所述第三副杆的另一端铰接在所述第二主支杆上所述第四减速器处；
所述第四减速器连接孔处固定有手爪支架，所述手爪支架与所述第三副杆铰接，所述手爪支架上固定有与水平面平行的手爪连接柱。
在所述第一减速器上固定有第一弹力结构，所述第一弹力结构一端铰接在所述第一主支杆上；在所述第二减速器上固定有第二弹力结构，所述第二弹力结构一端铰接在所述第一主支杆上；
所述第一弹力结构内设置有固定连接所述第一减速器和所述第一主支杆的第一弹簧，所述第二弹力结构内设置有固定连接所述第二减速器和所述第一主支杆的第二弹簧。
所述第一弹簧两端固定连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第二弹簧两端固定连接有第三连接杆和第四连接杆；所述第一连接杆一端固定在所述第一减速器上，所述第二连接杆一端固定在所述第一主支杆上，所述第三连接杆固定在所述第二减速器上，所述第四连接杆固定在所述第一主支杆上。
所述第二副杆为三角形支架，所述三角形支架底端铰接在所述第三减速器上，另外两端一端铰接所述第一副杆，另一端铰接第三副杆。
所述第二主支杆为弧形或者向下弯曲的折线形结构。
所述第二主支杆、所述第二副杆、所述第三副杆以及所述手爪支架呈平行四边形结构。
所述任一减速器为低速比减速器。
所述手爪连接柱连接可更换不同类型的手爪。
所述驱动装置电连接所述控制柜，所述第一减速器电连接所述控制柜，所述第二减速器电连接所述控制柜，所述第三减速器电连接所述控制柜，所述第四减速器电连接所述控制柜。
本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：
本发明具有占用空间小，结构轻巧，且能实现重载荷的码垛的功能；较现有的机器人能耗降低，载荷能力明显提升。此外，机器人手爪可更换，选择不同的手爪实现不同结构物品的搬运、码垛和拆垛。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的立体结构示意图；
图3为本发明的左视图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
一种重载荷机器人，包括底座1和控制柜，所述底座1活动连接有底部为圆盘形的支座2，所述底座1内设置有驱动所述支座2在水平面内360度转动的驱动装置，所述支座2上固定设置有对置摆放的第一减速器31和第二减速器32，所述第一减速器31的连接孔处固定连接有可绕第一减速器31转动的第一主支杆41，所述第一主支杆的顶端固定有第三减速器33，所述第三减速器33两端的连接孔处固定有第二主支杆42，在所述第一减速器31和所述第二主支杆42之间铰接有第三主支杆43，所述第二主支杆42远离第三减速器33一端的顶部固定有第四减速器34；在所述第一减速器31的连接孔处固定连接有第一副杆51，所述第一副杆51另一端铰接第二副杆52，所述第二副杆52铰接第三副杆53，所述第二副杆52中间铰接在所述第三减速器33上，所述第三副杆53的另一端铰接在所述第二主支杆42上所述第四减速器34处；所述第四减速器34连接孔处固定有手爪支架44，所述手爪支架44与所述第三副杆53铰接，所述手爪支架44上固定有与水平面平行的手爪连接柱6。所述驱动装置电连接所述控制柜，所述第一减速器31电连接所述控制柜，所述第二减速器32电连接所述控制柜，所述第三减速器33电连接所述控制柜，所述第四减速器34电连接所述控制柜。控制柜分别控制第一减速器31、第二减速器32、第三减速器33、第四减速器34以及驱动装置，使得整个机构运转和摆动，可实现第一主支杆41绕着第一减速器31在竖直方向上转动，转动角度为-60°～70°之间。
在所述第一减速器31上固定有第一弹力结构71，所述第一弹力结构71一端铰接在所述第一主支杆41上；在所述第二减速器32上固定有第二弹力结构72，所述第二弹力结构72一端铰接在所述第一主支杆41上；所述第一弹力结构71内设置有固定连接所述第一减速器31和所述第一主支杆41的第一弹簧，所述第二弹力结构72内设置有固定连接所述第二减速器32和所述第一主支杆41的第二弹簧。通过设置弹力结构，将第一主支杆41和第一减速器31以及第二减速器32连接起来，这样，当整个机构卸料之后，依靠弹力结构的弹力，不用依靠减速器的作用就能返回原位，而在抓取物品的时候，弹力结构作为支撑和拉伸的结构，保证装置能承受更大的力，同时也起到提升载荷的作用。
所述第一弹簧两端固定连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第二弹簧两端固定连接有第三连接杆和第四连接杆；所述第一连接杆一端固定在所述第一减速器31上，所述第二连接杆一端固定在所述第一主支杆41上，所述第三连接杆固定在所述第二减速器32上，所述第四连接杆固定在所述第一主支杆41上。弹力结构设置弹簧和连接杆，是为了能起到更好的伸缩和连接作用，如果只依靠弹簧连接，长度伸长过长而容易发生形变失效。
所述第二副杆52为三角形支架，所述三角形支架底端铰接在所述第三减速器33上，另外两端一端铰接所述第一副杆51，另一端铰接第三副杆53。
所述第二主支杆42为弧形或者向下弯曲的折线形结构。弧形结构或折线形结构，是为了让手爪在活动或摆动的时候能自由旋转，不碰撞到支杆。
所述第二主支杆42、所述第二副杆52、所述第三副杆53以及所述手爪支架44呈平行四边形结构。
所述任一减速器为低速比减速器，低速比减速器能保证载荷的重量达到550公斤，能保证载荷的高载荷。
所述手爪连接柱6连接可更换不同类型的手爪。通过更换不同的手爪，可以抓取不同类型的产品。
本发明的实施方式不限于此，按照本发明的上述内容，利用本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，本发明还可以做出其它多种形式的修改、替换或变更，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种重载荷机器人，包括底座和控制柜，所述底座活动连接有底部为圆盘形的支座，其特征在于：所述底座内设置有驱动所述支座在水平面内360度转动的驱动装置，所述支座上固定设置有两个对置摆放的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器的连接孔处固定连接有可绕第一减速器转动的第一主支杆，所述第一主支杆的顶端固定有第三减速器，所述第三减速器两端的连接孔处固定有第二主支杆，在所述第一减速器和所述第二主支杆之间铰接有第三主支杆，所述第二主支杆远离第三减速器一端的顶部固定有第四减速器；
在所述第一减速器的连接孔处固定连接有第一副杆，所述第一副杆另一端铰接第二副杆，所述第二副杆铰接第三副杆，所述第二副杆中间铰接在所述第三减速器上，所述第三副杆的另一端铰接在所述第二主支杆上所述第四减速器处；
所述第四减速器连接孔处固定有手爪支架，所述手爪支架与所述第三副杆铰接，所述手爪支架上固定有与水平面平行的手爪连接柱；
在所述第一减速器上固定有第一弹力结构，所述第一弹力结构一端铰接在所述第一主支杆上；在所述第二减速器上固定有第二弹力结构，所述第二弹力结构一端铰接在所述第一主支杆上。
2.根据权利要求1所述的一种重载荷机器人，其特征在于：所述第一弹力结构内设置有固定连接所述第一减速器和所述第一主支杆的第一弹簧，所述第二弹力结构内设置有固定连接所述第二减速器和所述第一主支杆的第二弹簧。
3.根据权利要求2所述的一种重载荷机器人，其特征在于：所述第一弹簧两端固定连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第二弹簧两端固定连接有第三连接杆和第四连接杆；所述第一连接杆一端固定在所述第一减速器上，所述第二连接杆一端固定在所述第一主支杆上，所述第三连接杆固定在所述第二减速器上，所述第四连接杆固定在所述第一主支杆上。
4.根据权利要求1所述的一种重载荷机器人，其特征在于：所述第二副杆为三角形支架，所述三角形支架底端铰接在所述第三减速器上，所述三角形支架另外两端一端铰接所述第一副杆，另一端铰接第三副杆。
5.根据权利要求1所述的一种重载荷机器人，其特征在于：所述第二主支杆为弧形或者向下弯曲的折线形结构。
6.根据权利要求1所述的一种重载荷机器人，其特征在于：所述第二主支杆、所述第二副杆、所述第三副杆以及所述手爪支架呈平行四边形结构。
7.根据权利要求1所述的一种重载荷机器人，其特征在于：所述手爪连接柱连接可更换不同类型的手爪。
8.根据权利要求1所述的一种重载荷机器人，其特征在于：所述驱动装置电连接所述控制柜，所述第一减速器电连接所述控制柜，所述第二减速器电连接所述控制柜，所述第三减速器电连接所述控制柜，所述第四减速器电连接所述控制柜。
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