CN203229215U

CN203229215U - 联合省力重载机器人

Info

Publication number: CN203229215U
Application number: CN 201320169935
Authority: CN
Inventors: 谭明中
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2013-04-08
Filing date: 2013-04-08
Publication date: 2013-10-09
Anticipated expiration: 2023-04-08

Abstract

联合省力重载机器人，能从窑车上直接把成品砖移送码放到其他运载工具上，或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下，可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度。包括底座和安装于其上并由第1驱动装置驱动旋转的旋转支承座，以及由旋转支承座、支臂、大臂和中臂构成的四连杆机构，中臂前端与腕臂后端铰接形成关节，夹具悬挂安装在腕臂中部，并设置有驱动夹具旋转的驱动装置，在腕臂前端与旋转支承座之间设置有平衡拉杆系统。在旋转支承座、支臂之间设置有第一助力缓冲装置，在旋转支承座、大臂之间设置第二助力缓冲装置，在底座与中臂之间设置配重系统。

Description

联合省力重载机器人

技术领域

本实用新型涉及制砖生产线，特别涉及一种将烧制好的成品砖从窑车上移送到其他装置工具上、或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下的联合省力重载机器人。

背景技术

成品砖出窑后，需将码放在窑车上的成品砖移送码放到其他运载工具上。目前，成品砖移送码放大多采用人工搬运的方式，存在生产效率低下，劳动强度高的不足，而且经常出现工伤事故。在当前劳动力严重短缺情况下，已严重影响了制砖厂家的正常生产。通过非人工的方式从窑车上直接把成品砖移码放送到其他运载工具上，或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下，已成为困扰制砖行业的一个技术难题，亟待解决。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种联合省力重载机器人，能从窑车上直接把成品砖移送码放到其他运载工具上，或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下，可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下：

本实用新型的联合省力重载机器人，包括底座和安装于其上并由第1驱动装置驱动旋转的旋转支承座，以及由旋转支承座、支臂、大臂和中臂构成的四连杆机构，中臂前端与腕臂后端铰接形成关节，夹具悬挂安装在腕臂中部，并设置有驱动夹具旋转的驱动装置，在腕臂前端与旋转支承座之间设置有平衡拉杆系统，其特征是：所述四连杆机构中，支臂下端通过第2驱动装置与旋转支承座传动连接形成关节，中臂后部通过第3驱动装置与支臂上端传动连接形成关节，大臂的两端分别与中臂后端、旋转支承座铰接形成关节；在旋转支承座、支臂之间设置有第一助力缓冲装置，在旋转支承座、大臂之间设置第二助力缓冲装置，在底座与中臂之间设置配重系统。

本实用新型的有益效果是，能从窑车上直接把成品砖移送码放到其他运载工具上，或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下，可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度；解决了长期困扰制砖行业依靠人工移送码放成品砖和砖卸砖上砖问题，在当前劳动力严重短缺情况下，能有效避免制砖厂家的正常生产受到不利影响；通过可编程自动控制系统方便地实现对砖卸砖上砖全过程的自动化控制。

附图说明

本说明书包括如下一幅附图：

图1是本实用新型联合省力重载机器人的结构示意图。

图中示出零部件名称及所对应的标记：底座10、旋转支承座11、支臂12、大臂13、中臂14、腕臂15；第1平衡拉杆16、第2平衡拉杆17、第3平衡拉杆18；夹具20、驱动装置21；第1驱动装置30、第2驱动装置31、第3驱动装置32、第一助力缓冲装置33、第二助力缓冲装置34；立柱40、旋臂41、链条43、链轮44、配重块45。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

参照图1,本实用新型的联合省力重载机器人，包括底座10和安装于其上并由第1驱动装置30驱动旋转的旋转支承座11，以及由旋转支承座11、支臂12、大臂13和中臂14构成的四连杆机构，中臂14前端与腕臂15后端铰接形成关节，夹具20悬挂安装在腕臂15中部，并设置有驱动夹具20旋转的驱动装置21，在腕臂15前端与旋转支承座11之间设置有平衡拉杆系统。所述四连杆机构中，支臂12下端通过第2驱动装置31与旋转支承座11传动连接形成关节，中臂14后部通过第3驱动装置32与支臂12上端传动连接形成关节，大臂13的两端分别与中臂14后端、旋转支承座11铰接形成关节。为实现重载或超重载移送码放，在旋转支承座11、支臂12之间设置有第一助力缓冲装置33，在旋转支承座11、大臂13之间设置第二助力缓冲装置34，在底座10与中臂14之间设置配重系统。平衡拉杆系统使夹具20始终保持水平状态。

针对已定位的成品砖出窑窑车，通过多夹盘机械手20将砖逐层夹起，第1驱动装置30驱动旋转支承座11旋转，使夹具20移动到运载工具的上方。第2驱动装置31、第3驱动装置32动作将夹具20调整至准确方位并下放到指定高度，夹具20动作将砖码放到指定地点，其驱动装置21可驱动夹具20旋转90度，使相邻两层成品砖形成错位90度码放。如此往复动作即可将成品砖按一定的矩阵码放在运载工具上，直至装满为止。通过可编程自动控制系统方便地实现对砖卸砖上砖全过程的自动化控制。由此可见，本实用新型可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度，解决了长期困扰制砖行业依靠人工移送码放成品砖和砖卸砖上砖问题，在当前劳动力严重短缺情况下，能有效避免制砖厂家的正常生产受到不利影响。

第一助力缓冲装置33、第二助力缓冲装置34的典型结构是在充满氮气的缸体内设置弹性体，通过吸收或释放支臂12、大臂13、中臂14和腕臂15摆动过程中所产生的动能起到助力和缓冲的作用。所述第一助力缓冲装置33的数量为两只，在支臂12的两侧各设置一只。

参照图1，所述配重系统包括立柱40和安装于其上端的旋臂41，以及间隔设置于旋臂41上的链轮44，前端与中臂14固定连接的链条43经各链轮44沿立柱40向下延伸，其下端与配重块45固定连接。

参照图1，所述平衡拉杆系统包括第1平衡拉杆16、第2平衡拉杆17和第3平衡拉杆18。第2平衡拉杆17的中部铰接于支臂12与中臂（14）的铰接点，第1平衡拉杆16的两端分别与腕臂15前端、第2平衡拉杆17前端铰接形成关节，第3平衡拉杆18的两端分别与第2平衡拉杆17后端、旋转支承座11铰接形成关节。

第1驱动装置30由电机、减速箱和分别安装在底座10、旋转支承座11上的传动齿轮构成，其作用是可驱动旋转支承座11在水平面内作任意角度的旋转。第2驱动装置31、第3驱动装置32各由伺服电机、减速机和齿轮传动机构构成，其作用是使中臂14前端产生俯仰摆动。驱动装置21由伺服电机、减速机和齿轮传动机构构成，其作用是使夹具20作90度回转。

以上所述只是用图解说明本实用新型联合省力重载机器人的一些原理,并非是要将本实用新型局限在所示和所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本实用新型所申请的专利范围。

Claims

1.联合省力重载机器人，包括底座（10）和安装于其上并由第1驱动装置（30）驱动旋转的旋转支承座（11），以及由旋转支承座（11）、支臂（12）、大臂（13）和中臂（14）构成的四连杆机构，中臂（14）前端与腕臂（15）后端铰接形成关节，夹具（20）悬挂安装在腕臂（15）中部，并设置有驱动夹具（20）旋转的驱动装置（21），在腕臂（15）前端与旋转支承座（11）之间设置有平衡拉杆系统，其特征是：所述四连杆机构中，支臂（12）下端通过第2驱动装置（31）与旋转支承座（11）传动连接形成关节，中臂（14）后部通过第3驱动装置（32）与支臂（12）上端传动连接形成关节，大臂（13）的两端分别与中臂（14）后端、旋转支承座（11）铰接形成关节；在旋转支承座（11）、支臂（12）之间设置有第一助力缓冲装置（33），在旋转支承座（11）、大臂（13）之间设置第二助力缓冲装置（34），在底座（10）与中臂（14）之间设置配重系统。

2.如权利要求1所述联合省力重载机器人，其特征是：所述第一助力缓冲装置（33）的数量为两只，在支臂（12）的两侧各设置一只。

3.如权利要求1所述联合省力重载机器人，其特征是：所述配重系统包括立柱（40）和安装于其上端的旋臂（41），以及间隔设置于旋臂（41）上的链轮（44），前端与中臂（14）固定连接的链条（43）经各链轮（44）沿立柱（40）向下延伸，其下端与配重块（45）固定连接。

4.如权利要求1所述联合省力重载机器人，其特征是：所述平衡拉杆系统包括第1平衡拉杆（16）、第2平衡拉杆（17）和第3平衡拉杆（18），第2平衡拉杆（17）的中部铰接于支臂（12）与中臂（14）的铰接点，第1平衡拉杆（16）的两端分别与腕臂（15）前端、第2平衡拉杆（17）前端铰接形成关节，第3平衡拉杆（18）的两端分别与第2平衡拉杆（17）后端、旋转支承座（11）铰接形成关节。