CN104827489B - 智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置 - Google Patents

智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置 Download PDF

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杨耀
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Abstract

本发明涉及一种智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置,在使用时与智能码垛机器人配套使用,特别适用于箱类和建筑板块、砖瓦。智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置是采取以下技术方案实现:智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置由弹簧蓄能器、机座、立臂、电机、电机连接法兰和减速机组成;所述机座为U型机座,在机座上部的两侧各设置有安装孔一和安装孔二,弹簧蓄能器通过蓄能器外壳上的外法兰与设置在安装孔一内的轴承活动连接,在安装孔二内设置有减速机,安装孔二外侧固定安装有电机连接法兰,电机固定在电机连接法兰上并穿过电机连接法兰使电机的输出轴与减速机连接,立臂穿过安装孔二并与安装孔二内的减速机活动连接,在立臂尾端活动连接弹簧蓄能器上的连接环。

Description

智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置
技术领域
[0001]本发明涉及的是一种智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置,在使用时与智能码垛机器人配套使用,特别适用于箱类和建筑板块、砖瓦。
背景技术
[0002]目前市场上使用的码垛机器人没有设置蓄能蓄能器,在工作时不能通过自身蓄能来调节平衡,保持稳定,造成机器人在运行时,运转不平稳,机器人在进行抓取动作时晃动过大,进而造成码垛时精确度不够,所以有必要设计出一种平衡装置来满足实际的使用需求,在码垛时抓取物件移动时运转稳定。
发明内容
[0003]本发明的目的是针对上述不足之处提供一种智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置,在任意俯仰角通过采用弹簧的压缩和拉伸来蓄能,进而动态调节机器人在工作时的平稳性;
[0004]智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置是采取以下技术方案实现:智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置由弹簧蓄能器、机座、立臂、电机、电机连接法兰和减速机组成;
[0005]所述机座为U型机座,在机座上部的两侧各设置有安装孔一和安装孔二,弹簧蓄能器通过蓄能器外壳上的外法兰与设置在安装孔一内的轴承活动连接,在安装孔二内设置有减速机,安装孔二外侧固定安装有电机连接法兰,电机固定在电机连接法兰上并穿过电机连接法兰使电机的输出轴与减速机连接,立臂穿过安装孔二并与安装孔二内的减速机活动连接,在立臂尾端活动连接弹簧蓄能器上的连接环。
[0006]弹簧蓄能器为内置多组不同直径弹簧的蓄能机构,弹簧蓄能器包括:蓄能器外壳、固定螺栓、内法兰、弹簧、外法兰、连接轴、滑动轴承套和连接环。
[0007]蓄能器外壳一端内装置有内法兰安装座,蓄能器外壳另一端敞开,在蓄能器外壳的敞开一端设置有连接法兰螺孔,在蓄能器外壳两侧设置有轴承安装孔,通过轴承、连接轴安装在机座上。内法兰安装在蓄能器外壳内的内法兰安装座内,内法兰上设置有多个内法兰安装台阶,内法兰安装台阶为弹簧安装台阶,外法兰一侧设置有连接轴套和与内法兰安装台阶数量对等的外法兰弹簧安装台阶,外法兰另一侧设置有法兰螺钉安装孔。多组弹簧的一端依次安装在蓄能器外壳内的内法兰多个弹簧安装台阶上,外法兰连接轴套装插在最内侧的弹簧圈内,外法兰的弹簧安装台阶依次依照直径从大到小卡装在多组弹簧的另一端部,外法兰通过螺钉安装固定在蓄能器外壳上。
[0008]连接轴安装在外法兰的连接轴套内,连接轴两端设置有内螺纹,连接轴两端套装有滑动轴承套,连接轴一端通过固定螺栓定位在内法兰上。
[0009] 连接环上设置有轴承孔,在连接环一端设置有连接螺杆,连接环通过连接螺杆与连接轴另一端连接。
[0010] 所述的多组不同直径弹簧之间相互绕向不同,即一组弹簧左旋,另一组与之靠近的弹簧右旋。
[0011] 工作原理
[0012]智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置使用时,蓄能器外壳体的轴承安装孔通过轴承、连接轴活动安装在智能码垛机器人的机座上,连接环通过轴承、连接轴安装在智能码垛机器人的立臂下端连接叉上,在智能码垛机器人抓取码垛物件工作过程中,电机通过减速机带动立臂运动,立臂上、下、前、后摆动,在摆动过程中,立臂的位置和角度不断变化,由于连接环与立臂之间为活动连接,弹簧蓄能器与安装孔一之间也为活动连接,所以弹簧蓄能器与立臂之间在立臂上、下、前、后摆动时,弹簧蓄能器能不断调整俯仰角度来进行动态调
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[0013]同时由于智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置采用多组不同直径弹簧组装成一体的弹簧进行蓄能平衡,在立臂前、后摆动抓取码垛物件过程中弹簧出现伸、缩,产生相应的力有效平衡机器人前端产生的力臂,有效进行蓄能平衡,设计结构紧凑,使用方便。
[0014]同时由于采用多组不同直径弹簧相互之间绕向不同组装成一体构成弹簧蓄能蓄能器,安装在码垛机器人立臂一侧,使机器人整体布局美观,蓄能平衡机构采用弹簧平衡方式平衡机构简单、可靠,蓄能平衡作用大,安装使用方便,安全可靠性好。
附图说明
[0015]以下将结合附图对本发明作进一步说明:
[0016]图1是智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置结构示意图。
[0017]图2是智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置在分解状态下的结构示意图。
[0018]图3是智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置中弹簧蓄能器的结构示意图。
具体实施方式
[0019]参照附图1-3,智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置由弹簧蓄能器1、机座2、立臂
3、电机4、电机连接法兰5和减速机6组成;
[0020]所述机座2为U型机座,在机座2上部的两侧各设置有安装孔一 7和安装孔二 8,弹簧蓄能器I通过蓄能器外壳上的外法兰与设置在安装孔一 7内的轴承活动连接,在安装孔二 8内设置有减速机6,安装孔二8外侧固定安装有电机连接法兰5,电机4固定在电机连接法兰5上并穿过电机连接法兰5使电机4的输出轴与减速机6连接,立臂3穿过安装孔二 8并与安装孔二 8内的减速机6活动连接,在立臂3尾端活动连接弹簧蓄能器I上的连接环。
[0021]弹簧蓄能器I为内置多组不同直径弹簧的蓄能机构,弹簧蓄能器包括:蓄能器外壳1-1、固定螺栓1-4、内法兰1-5、弹簧1-7、外法兰1-10、连接轴I _14、滑动轴承套1-16和连接环1-17。
[0022]蓄能器外壳1-1 一端内装置有内法兰安装座,蓄能器外壳1-1另一端敞开,在蓄能器外壳1-1的敞开一端设置有连接法兰螺孔1-2,在蓄能器外壳1-1两侧设置有轴承安装孔1-3,通过轴承、连接轴安装在机座上。内法兰1-5安装在蓄能器外壳内的内法兰安装座内,内法兰1-5上设置有多个内法兰安装台阶1-6,内法兰安装台阶1-6为弹簧安装台阶,外法兰1-10—侧设置有连接轴套1-11和与内法兰安装台阶数量对等的外法兰弹簧安装台阶1-12,外法兰1-10另一侧设置有法兰螺钉安装孔1-13。多组弹簧1-7的一端依次安装在蓄能器外壳1-1内的内法兰多个安装台阶1-6上,外法兰连接轴套ι-ll装插在最内侧的弹簧圈1-9内,外法兰的弹簧安装台阶依次依照直径从大到小卡装在多组弹簧1-7的另一端部,外法兰1-10通过螺钉安装固定在蓄能器外壳1-1上。
[0023]连接轴1-14安装在外法兰的连接轴套1-11内,连接轴1-14两端设置有内螺纹1-15,连接轴1-14两端套装有滑动轴承套1-16,连接轴1-14 一端通过固定螺栓1-4定位在内法兰1-5上。
[0024] 连接环1-17上设置有轴承孔1-18,在连接环1-17—端设置有连接螺杆1-19,连接环1-17通过连接螺杆1-19与连接轴1-14另一端连接。
[0025] 所述的多组不同直径弹簧之间相互绕向不同,即一组弹簧左旋,另一组与之靠近的弹簧右旋。

Claims (2)

1.一种智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置,其特征在于:智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置由弹簧蓄能器、机座、立臂、电机、电机连接法兰和减速机组成; 所述机座为U型机座,在机座上部的两侧各设置有安装孔一和安装孔二,弹簧蓄能器通过蓄能器外壳上的外法兰与设置在安装孔一内的轴承活动连接,在安装孔二内设置有减速机,安装孔二外侧固定安装有电机连接法兰,电机固定在电机连接法兰上并穿过电机连接法兰使电机的输出轴与减速机连接,立臂穿过安装孔二并与安装孔二内的减速机活动连接,在立臂尾端活动连接弹簧蓄能器上的连接环; 弹簧蓄能器为内置多组不同直径弹簧的蓄能机构,弹簧蓄能器包括蓄能器外壳、固定螺栓、内法兰、弹簧、外法兰、连接轴、滑动轴承套和连接环; 蓄能器外壳一端内装置有内法兰安装座,蓄能器外壳另一端敞开,在蓄能器外壳的敞开一端设置有连接法兰螺孔,在蓄能器外壳两侧设置有轴承安装孔,通过轴承、连接轴安装在机座上;内法兰安装在蓄能器外壳内的内法兰安装座内,内法兰上设置有多个内法兰安装台阶,内法兰安装台阶为弹簧安装台阶,外法兰一侧设置有连接轴套和与内法兰安装台阶数量对等的外法兰弹簧安装台阶,外法兰另一侧设置有法兰螺钉安装孔;多组弹簧的一端依次安装在蓄能器外壳内的内法兰多个弹簧安装台阶上,外法兰连接轴套装插在最内侧的弹簧圈内,外法兰的弹簧安装台阶依次依照直径从大到小卡装在多组弹簧的另一端部,外法兰通过螺钉安装固定在蓄能器外壳上。
2.根据权利要求1所述的智能码垛机器人用蓄能平衡调节装置,其特征在于:所述的多组不同直径弹簧之间相互绕向不同,即一组弹簧左旋,另一组与之靠近的弹簧右旋。
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