CN106461070A - 车辆用多档自动变速器 - Google Patents

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Abstract

一种具有多档自动变速器的车辆(10)。为了自静止起动，通过斜坡和/或障碍物装置(13、15)、根据对向上斜坡(12)、向下斜坡、或障碍物(17、18)的识别来选择起步速比。

Description

车辆用多档自动变速器
技术领域
本发明涉及自动选择速比的多档车辆用变速器，并且涉及选择适合于自静止开始运动的速比的装置和方法。本发明的各方面涉及车辆用自动变速器的起步控制系统、在车辆用自动变速器中选择起步速比的方法、用于车辆用自动变速器的控制器、计算机程序和车辆。
背景技术
车辆用多档自动变速器是众所周知的。在这种变速器中，多个速比是能够在依赖于例如车辆速度和加速器踏板位置的控制系统的指令下独立地选择的。为了提高燃料经济性，前进档速比的数目可以超过八个。大数目的速比还允许在车辆的质量由于其负载而显著变化的情况下的适当的速比，并且还允许用于进行牵引。
在良好的环境中，例如在天气良好的水平道路上，自动变速器可以以不是最低速比的速比自静止起动。以第二档速比或第三档速比自静止起动在车辆能力内可能是好的，并且可以在车辆接近公路行驶速度时通过减少速比改变的数量来改善车辆的起步感。这种技术还可以提高车辆的燃料经济性。
在例如具有八个前进档的带液力变矩器的自动变速器中，以第二档速比或第三档速比起步更舒适，这是因为在节气门响应与向驱动轮的扭矩传递之间存在较低的增益。换言之，对于发动机的给定响应，提供了加速器踏板的较大运动，而掩盖了突然的踏板运动。另外，在避开最低速比的情况下，移动降档(加速器踏板位置为零)可以更平顺——因此可以避免从第二档速比降档到第一档速比的换档冲击。
还已知在不利的天气或地面条件下提供专用的变速器换档特性图。例如，在冰雪状态下，变速器可以以较高的速比自静止起动，以使车轮滑转的风险最小化，并且同样的技术也可以用于泥泞或潮湿的条件——例如在越野行驶时。
可以在无需驾驶员干预的情况下自动选择适当的换档特性图；例如，如果空气温度降低到0℃以下，则外部温度传感器可以锁定最低前进档速比。
选择用于起步的数个速比中的一个速比的系统通常对道路的坡度或诸如路缘石或岩石之类的障碍物不敏感，因此，如果变速器控制系统选择为以较高的速比进行起步而提供的换挡特性图，则自静止起动可能存在问题。通常，在这种情况下，车辆驾驶员进一步按压加速器踏板，并且最终变速器控制系统识别到具有较低的起步速比的换挡特性图是适合的。变速器以相对较高的发动机扭矩降档，这对于车辆乘员来说可能是不舒适的。
期望提供以不可被车辆驾驶员察觉的方式来选择适当的起步速比，使得更好地保持加速器踏板运动的常规范围。
发明内容
根据本发明的第一方面，提供了一种在具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器中选择起步速比的方法，该方法包括：
根据车辆上的沿预期行驶方向进行探查的斜坡和/或障碍物感测装置的输出来判定该车辆路径中是否存在斜坡和/或是否存在障碍物，以及
选择适合于所确定的斜坡和/或障碍物的起步速比。
将理解的是，在本上下文中，术语“探测”(以及类似术语比如“探查”)在视觉感知意义上不一定意在是限制性的，在使用可见光谱相机的情况下，“探测/探查”可以以此方式进行解释，但是在使用其它传感器(即，雷达、激光雷达、超声波传感器等)的情况下，该术语将被视为意在涵盖这些传感器的感测或感知作用。
“起步速比”是指由变速器控制系统选择的用于自静止起动的速比。所选择的起步速比可以包括在根据使用情况确定变速器的换档特性的多个变速器换档特性图中的一个换挡特性图中。因此，本发明还包括选择具有适合于所检测到的斜坡或障碍物的起步速比的变速器换档特性图。
本发明的方法允许识别斜坡(向上或向下)或诸如路缘石或岩石之类的障碍物，以意图在车辆必须在初始运动时进行爬坡的情况下选择较低的起步速比。在识别到陡峭的斜坡的情况下也可以选择较低的起步速比，但是在识别到轻微的斜坡的情况下可以选择较高的起步速比。
在本发明的范围内，障碍物被认为包括例如由深的通宵降雪产生的雪地或者由下沉到软地面中的车辆产生的泥堆。
该方法可以包括如下步骤：根据如由例如变速器换档选择器所指示的预期行驶方向来自动地选择面向前的感测装置或面向后的感测装置。这种选择器可以具有用于前进运动的常见的前进档(D)位置和用于向后运动的倒档(R)位置。该方法可以包括根据指示前进运动和倒退运动中的哪一个被变速器换挡选择器选择的信号来启动前向感测装置或后向感测装置。
该方法还可以包括选择感测装置的数个操作模式中的一个操作模式以使得仅在车辆起步之前运用斜坡及障碍物识别。在其他情况下，感测装置可以具有其他操作模式，例如车队跟车行驶模式、紧急制动应用模式、或用于为车辆驾驶员补充前进视野或倒退视野的模式。
可以使用任何合适的斜坡和/或障碍物感测装置。例如，立体摄像机可以捕捉视野内的图像或特征，并且计算机处理器可以对这样的图像进行分析以判定是否存在斜坡或障碍物。斜坡可以例如通过参考人造地平线来确定。对象识别技术可以用于识别车辆路径中的路缘石、岩石或其他障碍物。上述设备在不用于车辆起步时可以具有其他操作模式。
摄像机装置可以工作于可见光谱。
诸如红外摄像机、利用车辆的运动来改善图像识别的摄像机、扫描雷达系统和扫描激光雷达系统之类的设备也可以用于识别斜坡和/或障碍物。
该方法可以包括：当车辆超过预定的前进速度——例如10kph——时恢复至标准换档特性图。反之，不管车辆速度如何都可以保持所选择的起步速比。
在本发明的实施方式中，所选择的起步速比可以由数组速比中的一组速比提供。
在一些情况下，例如，在适于公路用途和非公路用途两者的车辆中，车辆变速器可具有高档区速比和低档区速比。本发明的方法可以包括在检测到斜坡或障碍物时选择低档区，从而实施较低的起步速比。
车辆可以适于陡坡缓降控制(HDC)等，由此，发动机和变速器的自动控制在驾驶员未对加速踏板进行输入的情况下提供车辆的坡降。本发明的方法可以包括在适当地形中或在适当的向下斜坡上选择HDC系统。
本发明的方法可以受到可以是手动确定的或者是自动确定的车辆设定的影响。例如，车辆可以具有多种地形设定，由此，车辆性能的特性适合于不同类型的地形或天气条件。这样的设定可以包括“冰雪”、泥、沙、“岩石”和“公路”等。因此，本发明的方法可以包括检测车辆的地形设定，以及选择从其中选出所述起步速比的变速器换档特性图的子组。
本发明的方法可以包括确定斜坡或障碍物的严重度，以及根据所述严重度选择除了标准起步速比之外的数个起步速比中的一个起步速比。
例如，标准起步速比可以是用于平坦水平地面的第三档速比，并且本发明可以提供将根据与检测到的斜坡或障碍物相称的严重度阈值来选择的起步速比，例如第二档速比或第一档速比。严重度阈值可以根据车辆的地形设定而改变。
该方法可以包括在车辆上提供沿预期行驶方向进行探测的斜坡和/或障碍物感测装置。
根据本发明的第二方面，提供了一种具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器的起步控制系统，所述系统包括：多个限定两个或更多个起步速比的变速器换挡特性图；斜坡和/或障碍物感测装置，所述斜坡和/或障碍物感测装置适于沿预期行驶方向进行探测并且具有输出；以及一个或更多个计算机处理器，所述一个或更多个计算机处理器适于从所述输出来判定是否存在斜坡或障碍物，并且适于选择适合于所检测到的斜坡或障碍物的换挡特性图。
可以在只读存储器中提供多个变速器换档特性图，或者可以根据所述一个或更多个处理器的算法来实时地确定多个变速器换档特性图。
感测装置可以是立体摄像机，并且所述处理器可以包括这样的软件：该软件适于对来自所述立体摄像机的图像进行处理以根据人造地平线来识别斜坡以及根据对象识别程序来识别障碍物。
该过程可以进一步适于确定坡度的值和/或障碍物的高度，以及适于根据坡度的一个或更多个阈值和/或障碍物高度的一个或更多个阈值来选择适当的换挡特性图。
出于本公开的目的，应当理解的是，本文中所描述的控制器可以都包括具有一个或更多个电子处理器的控制单元或计算装置。车辆和/或车辆的系统可以包括单个控制单元或单个电子控制器，或者替代性地，控制器的不同功能可以在不同的控制单元或不同的控制器中实施或者寄存在不同的控制单元或不同控制器中。如本文中所使用的，术语“车辆控制单元”将被理解成既包括单个控制单元或单个控制器又包括共同地操作以提供所需控制功能的多个控制单元或多个控制器。可以提供下述一组指令：所述一组指令在被执行时使一个或多个所述控制器或所述控制单元实现此处所描述的控制技术(包括下面所描述的方法)。该组指令可以嵌入在一个或更多个电子处理器中，或者替代性地，该组指令可以作为由一个或更多个电子处理器执行的软件而被提供。例如，第一控制器可以以在一个或更多个电子处理器上运行的软件来实现，并且一个或更多个其他控制器也可以以在一个或更多个电子处理器——可选地，与第一控制器相同的一个或更多个处理器——上运行的软件来实现。然而，将理解的是，其他设置也是有用的，因此，本发明并不意在限于任何特定的设置。在任何情况下，上述一组指令可以嵌入计算机可读存储介质(例如，非暂时性存储介质)中，所述计算机可读存储介质可以包括用于以能够由机器或电子处理器/计算装置读取的形式存储信息的任意机构，包括但不限于：磁存储介质(例如，软盘)、光学存储介质(例如，CD-ROM)、磁光存储介质、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程存储器(例如，EPROM和EEPROM)、闪存或用于存储这种信息/指令的电介质或其他类型的介质。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时使得本文所描述的方法中的一个方法或更多个方法被执行。
根据本发明的另一方面，提供了一种存储包括计算机程序指令的计算机程序的非暂时性计算机可读介质，其中，所述计算机程序指令在由一个或更多个处理器执行时使得本文中所描述的方法中的一个方法或更多个方法被执行。
根据本发明的另一方面，提供了一种设备，该设备包括：至少一个存储器，所述至少一个存储器存储计算机程序指令；和至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成执行所述计算机程序指令以使该设备至少执行本文中所描述的方法中的一个方法或更多个方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器的控制器，所述控制器适于执行本文中所描述的方法中的一个方法或更多个方法。
本发明还包括具有自动变速器的车辆，所述自动变速器适于本发明的方法和系统，并且适于下述这样的车辆：所述车辆具有适于提供涉及位于预期的车辆行驶路径中的斜坡和障碍物的信息的面向前的摄像机装置和/或面向后的摄像机装置。
根据本发明的实施方式，可以提供一种在具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器中选择起步速比的方法，该方法包括：在车辆上设置沿预期行驶方向进行探测的斜坡和/或障碍物感测装置、判定车辆路径中是否存在斜坡或是否存在障碍物、以及选择适合于所确定的斜坡或障碍物的起步速比。
在本申请的范围内，明确地预期：在前述段落中、在权利要求中和/或在以下描述和附图中所阐述的各个方面、实施方式、示例和替代方案以及特别是所述各个方面、实施方式、示例和替代方案的各个特征可以是独立地或以任意组合的形式进行采用。换言之，所有实施方式和/或任何实施方式中的特征可以以任何方式和/或组合来进行结合，除非这样的特征是不相容的。申请人保留改变任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括：修改任何原始提交的权利要求从而引用任何其他权利要求和/或结合任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管原先没有以这样的方式要求保护。
附图说明
现在将参照附图仅通过示例的方式来描述本发明的一个或更多个实施方式，在附图中：
图1示意性地示出了具有面向前的摄像机装置的车辆和向上的坡度；
图2示意性地示出了具有面向前的摄像机装置和面向后的摄像机装置的车辆以及在前面的路缘石和在后面的路缘石；以及
图3示意性地示出了本发明的系统。
具体实施方式
参照图1，车辆10在水平地面11上处于静止状态，并且车辆10面向向上的坡度12。车辆具有面向前的摄像机装置13，该摄像机装置13具有视野14。如将更详细说明的，摄像机输出能够被处理以识别出向上的坡度12并且确定向上的坡度是否超过可能适合于车辆变速器的较低的预定起步速比的一个或多个连续阈值。如果在变速器中仍然有更低的速比是可供选择的，则所选择的起步速比可以随着向上的坡度的增大而减小。
摄像机装置也可以识别向下的坡度，并且如果适合的话，对于轻微向下坡度选择较高的起步速比，但对于急剧向下坡度选择较低的起步速比。中等向下坡度可适合于标准的起步速比，所选择的起步速比是通过一个或更多个坡度阈值来确定的。
尽管图1的车辆被示出为位于水平地面上，但是该车辆也可以替代性地位于斜坡上，并且摄像机装置的输出能够被处理以识别出该斜坡的连续性或该斜坡的变化。摄像机装置的输出当然可以指示前方的水平地面。
图2示出了处于静止状态的类似车辆10。该车辆具有面向前的摄像机装置13和具有视野16的面向后的摄像机装置15。在相应的视野中具有相应的路缘石17、18，并且摄像机装置的输出能够被处理以识别出路缘石17、18，并且在一个实施方式中，识别出相应的路缘石的在地面11上方的高度。根据例如路缘石高度的适当阈值，变速器控制器选择对应的起步速比以使得能够在无需加速器踏板的过度运动的情况下攀爬过路缘石。
虽然车辆在图2中被示出为位于水平地面上，但是车辆可以替代性地在向上斜坡或向下斜坡上处于静止状态。
摄像机装置13、15可以是每当车辆处于“点火启动”状态时就工作，或者摄像机装置13、15可以是能够根据如由车辆变速器的前进档及倒档选择器所指示的预期行驶方向而选择性地操作。
图3示出了根据本发明的控制系统。
车辆发动机21具有多档自动变速器22和输出轴23。发动机和变速器的类型不重要，除了变速器22能够为车辆起步而选择两个或更多个不同的速比之外。变速器可以例如是具有八个或更多个前进档速比的具有液力变矩器的变速器。变速器还可以是全轮驱动式变速器。
变速器控制器24根据例如道路速度的输入25和指示加速器踏板位置或扭矩需求的输入26来确定对用于该变速器的数个换挡特性图中的一个换挡特性图的选择。道路速度的输入来自于车辆的道路速度的适当传感器27，例如防抱死制动系统(ABS)的车轮速度传感器，并且道路速度的输入可以是可从车辆的CAN总线等获得的数字信号。道路速度也可以是通过参考变速器和最终的驱动传动比而由发动机的瞬时速度计算得出，或者通过参考最终的驱动传动比而由变速器的输出速度计算得出。其他输入可以是根据地形类型的温度、海拔和其他参数来提供。目前为止所描述的变速器控制器是常规类型的，并且通常在变速器的计算机处理器或车辆的计算机处理器中实现并且由变速器的计算机处理器或车辆的计算机处理器来实现。控制器24可以包括计算机处理器28和用于存储多个变速器换挡特性图的只读存储器29。
根据本发明的该实施方式，摄像机装置13、15的输出可以被处理以识别出斜坡或障碍物。因此，在一个实施方式中，一对沿侧向间隔开的数字视频摄像机13a、13b面向前地安装在车辆的前部处并且具有交迭的视野14a、14b。摄像机13a、13b提供能够通过常规手段来处理以确定视野中的地形的性质的立体图像。例如，可以使用人造地平线来确定斜坡12，或者可以使用图像识别来识别路缘石17(或岩石或类似的障碍物)。
在已经识别到坡度和/或障碍物之后，控制器适于为车辆选择适合的起步速比以使得车辆在自静止起动时适应于地形。实际上，合适的起步速比是预先选择的，意图使常规的加速器踏板运动将适合于车辆需要克服的坡度或障碍物。
在图1和图2的示例中，可以因此而选择较低的起步速比(在前进档速比或倒档速比中选择)；在向下斜坡的情况下，可以选择较高的起步速比或者车辆可以以适合于水平地面的速比进行起步。
摄像机装置的视野可以根据车辆及其用途性质来选择。视野可以在与车辆的前部或后部一样高处与地面相交、可以是在车辆的长度范围内与地面相交、或者如所示的在距离车辆一定距离处与地面相交。
在本发明的实施方式中，摄像机装置或与其相关联的处理器可以包括用于记住或记起障碍物的存储器。因此，在一个示例中，可以在即将通宵停放车辆之前识别路缘石。在早晨重新起动时，变速器控制器可通过询问存储器而记住障碍物，从而接合适当的起步速比。
在另一示例中，存储器可以记住不再处于视野之内但通过参考车辆行驶的距离被确定为非常接近车辆的障碍物。因此，隐藏在车辆下方的路缘石可以被记起而使得车辆在相反方向上的起步(例如，在通宵停车之后的起步)处于适当的起步速比。行驶的距离例如可以通过对车轮的旋转进行计数来确定，并且行驶的距离可以是在车辆CAN总线等上可用的标准输入。
将理解的是，车辆用自动变速器的类型不重要，除了用于车辆起步的两个或更多个不同的速比可以由具有多个可选择的传动比的车辆传动系统中的任何单个单元或单元的组合的任意传动比配置来提供之外。例如，具有高档区和低档区的分动箱是一种类型的车辆用自动变速器。选择起步速比可以包括在分动箱中选择传动比。
斜坡和/或障碍物感测装置的输出可以被理解成包括来自感测装置的部件的指示在预期行驶方向上的视野的信号、或者来自感测装置的部件的涉及车辆路径中的斜坡和/或障碍物的并且从所述信号确定的至少一个参数。
在所附权利要求的范围内想到对本发明的改变和修改。
本发明的各方面和各实施方式通过如下编号的段落将变得显而易见：
1.一种在具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器中选择起步速比的方法，所述方法包括：
在车辆上设置沿预期行驶方向进行探测的斜坡和/或障碍物感测装置，
判定车辆的路径中是否存在斜坡或是否存在障碍物，以及
选择适合于所确定的斜坡或障碍物的起步速比。
2.根据方面1所述的方法，包括：检测到超出阈值坡度的向上斜坡以及选择低于常规的起步速比。
3.根据方面1所述的方法，包括：检测到超出阈值高度的障碍物以及选择低于常规的起步速比。
4.根据方面1所述的方法，包括：检测到超出阈值坡度的向下斜坡以及选择低于常规的起步速比。
5.根据方面4所述的方法，包括：检测到超出阈值坡度的向下斜坡以及选择陡坡缓降控制模式。
6.根据方面1所述的方法，包括：通过使用变速器换档选择器以选择前进运动和倒退运动中的一者来启动所述感测装置。
7.根据方面1所述的方法，包括：识别用于所述车辆的地形类型，以及参考所述地形类型来选择所述起步速比。
8.根据方面7所述的方法，包括：识别非公路地形类型，以及降低用于以较低速比进行起步的阈值。
9.根据方面1所述的方法，包括：识别陡坡缓降控制模式以及降低用于以较低速比进行起步的阈值。
10.根据方面1所述的方法，包括：选择变速器速比的替代范围，所述替代范围包括所选择的起步速比。
11.根据方面1所述的方法，其中，所述感测装置包括摄像机装置、雷达以及激光雷达中的一者。
12.一种具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器的起步控制系统，所述系统包括：多个限定两个或更多个起步速比的变速器换档特性图；斜坡和/或障碍物感测装置，所述斜坡和/或障碍物感测装置适于沿预期行驶方向进行探测并具有输出；以及处理器，所述处理器适于从所述输出来判定是否存在斜坡和/或障碍物，并且所述处理器适于选择适合于所检测到的斜坡和/或障碍物的换挡特性图。
13.根据方面12所述的系统，其中，所述感测装置是立体摄像机。
14.根据方面13所述的系统，其中，所述立体摄像机是视频摄像机。
15.根据方面12所述的系统，其中，所述感测装置提供数字输出。
16.根据方面12所述的系统，其中，所述处理器适于确定坡度的值和/或障碍物的高度。
17.根据方面12所述的系统，所述系统被结合到具有多档自动变速器的车辆中。
18.一种车辆，所述车辆包括向前的感测装置和向后的感测装置、以及具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器的起步控制系统，所述系统包括多个限定两个或更多个起步速比的变速器换档特性图，所述感测装置适于沿预期行驶方向进行探测并具有输出，并且所述车辆包括处理器，所述处理器适于从所述输出来判定是否存在斜坡和/或障碍物，并且所述处理器适于选择适合于所检测到的斜坡和/或障碍物的换挡特性图。
19.根据方面18所述的车辆，其中，面向前的感测装置和面向后的感测装置中的一者是能够根据变速器换档选择器的位置来选择的。

Claims (25)

1.一种在具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器中选择起步速比的方法，所述方法包括：
根据车辆上的沿预期行驶方向进行探测的斜坡和/或障碍物感测装置的输出来判定所述车辆的路径中是否存在斜坡和/或是否存在障碍物，以及
选择适合于所确定的斜坡和/或障碍物的起步速比。
2.根据权利要求1所述的方法，包括：
检测到超出阈值坡度的向上斜坡以及选择低于常规的起步速比。
3.根据权利要求1所述的方法，包括：
检测到超出阈值高度的障碍物以及选择低于常规的起步速比。
4.根据权利要求1所述的方法，包括：
检测到超出阈值坡度的向下斜坡以及选择低于常规的起步速比。
5.根据权利要求4所述的方法，包括：
检测到超出阈值坡度的向下斜坡以及选择陡坡缓降控制模式。
6.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：根据指示通过变速器换档选择器选择了前进运动和倒退运动中的哪一个的信号来启动前向感测装置或后向感测装置。
7.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：识别所述车辆的地形类型以及参考所述地形类型来选择所述起步速比。
8.根据权利要求7所述的方法，包括：
识别非公路地形类型以及降低用于以较低速比进行起步的阈值。
9.根据权利要求1所述的方法，包括：识别陡坡缓降控制模式以及降低用于以较低速比进行起步的阈值。
10.根据权利要求1所述的方法，包括：选择变速器速比的替代范围，所述替代范围包括所选择的起步速比。
11.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述感测装置包括摄像机装置、雷达、以及激光雷达中的一者。
12.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：在所述车辆上设置沿预期行驶方向进行探测的所述斜坡和/或障碍物感测装置。
13.一种具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器的起步控制系统，所述系统包括：多个限定两个或更多个起步速比的变速器换档特性图；斜坡和/或障碍物感测装置，所述斜坡和/或障碍物感测装置适于沿预期行驶方向进行探测并具有输出；以及一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器适于从所述输出来判定是否存在斜坡和/或障碍物，并且所述一个或更多个处理器适于选择适合于所检测到的斜坡和/或障碍物的换挡特性图。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述感测装置是立体摄像机。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述立体摄像机是视频摄像机。
16.根据权利要求13至15中的任一项所述的系统，其中，所述感测装置提供数字输出。
17.根据权利要求13至16中的任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个处理器中的一个处理器适于确定坡度的值和/或障碍物的高度。
18.一种用于具有多个可选择的速比的车辆用自动变速器的控制器，所述控制器适于执行根据权利要求1至11中的任一项所述的方法。
19.一种计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时至少使得根据权利要求1至11中的任一项所述的方法被执行。
20.一种车辆，所述车辆具有自动变速器并且包括根据权利要求13至17中的任一项所述的系统、或根据权利要求18所述的控制器、或根据权利要求19所述的计算机程序。
21.根据权利要求20所述的车辆，包括前向感测装置和后向感测装置。
22.根据权利要求21所述的车辆，其中，面向前的感测装置和面向后的感测装置中的一者是能够根据变速器换档选择器的位置来选择的。
23.一种基本上如本文中通过参照附图所述的选择起步速比的方法、用于车辆用自动变速器的控制器、或计算机程序。
24.一种基本上如本文中通过参照附图所述的选择起步速比的系统。
25.一种车辆，所述车辆具有基本上如本文中通过参照附图所述的选择起步速比的系统。
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