CN106457296B - 涂装方法及涂装设备 - Google Patents

Abstract

在先行涂装域（2'）中的先行涂装结束后，借助先行涂装机器人（6'）的动作，使被涂物（W）与保持工具（8）一起保持在位于两个涂装域（2'）、（2"）的附近的交接部（20）。接着，在保持着被涂物（W）与保持工具（8）的连结的状态下，将先行涂装机器人（6'）的臂前端部（7a）与保持工具（8）的连结解除。然后，借助后行涂装机器人（6"）的动作，将后行涂装机器人（6"）的臂前端部（7a）连结到在保持着与被涂物（W）的连结的状态下保持在交接部（20）中的保持工具（8）。由此，在使被涂物（W）相对于喷雾机构（4）移位的涂装机器人（6'）、（6"）之间的被涂物（W）的交接中，能够将涂装机器人（6'）、（6"）的臂前端部（7a）与被涂物（W）的相对的位置关系保持为相同。

Description

涂装方法及涂装设备

技术领域

本发明涉及涂装方法及实施该涂装方法的涂装设备。

在该涂装方法及涂装设备中，在涂装机器人的臂前端部经由保持工具连结被涂物。并且，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装。

背景技术

以往，关于这种涂装方法及涂装设备，在下述的专利文献1（特别是参照其图14～图17）中公开了以下的技术方案。

将多个涂装域（涂装区）排列配置为一列。在这些涂装域的各自上，设置朝下的喷雾机构、和相对于来自该喷雾机构的涂料喷雾变更被涂物（这里是汽车的保险杠）的位置及姿势的涂装机器人。

并且，在该专利文献1中还公开了以下的技术方案。

（a）在向第1涂装域供给被涂物的斜槽中，作业者将用来将涂装机器人和被涂物固定的保持工具（夹具）安装到被涂物上。并且，涂装机器人从斜槽接受被涂物。（段落0073～段落0074）

（b）涂装机器人能够在涂装间的内和外之间交接被涂物。即，涂装机器人能够兼作为被涂物的输送机构。由此，能够省略贯通涂装间来输送被涂物的输送装置。（段落0079）

（c）当在同一个涂装间内以打底层、基底涂料、透明涂料的顺序喷雾涂装时，在需要在喷出下个涂料前进行干燥的情况下，需要在涂装间内设置能够临时放置被涂物的空间。也能够将多个被涂物交替地喷雾涂装（即，交替地在临时放置空间中进行干燥）。（段落0081）

（d）作为多个涂装域而设置打底层区、基底涂层区和透明涂层区。并且，能够在相邻的区彼此之间用涂装机器人交接被涂物。（段落0088）

专利文献1：日本特开2005－103446号公报。

但是，在该专利文献1所示的涂装方法及涂装设备中，虽然设为在相邻的涂装域（区）彼此之间将被涂物用涂装机器人交接，但关于其具体的交接方式没有任何表示。

此外，虽然设为经由保持工具（夹具）将被涂物固定到涂装机器人上，但关于该保持工具的具体的处置没有任何表示。

因此，在专利文献1所示的涂装方法及涂装设备中，存在还不能实现下述这样的方式下的涂装作业的问题：利用使被涂物相对于喷雾机构移位的涂装机器人，在涂装域彼此之间交接被涂物。

发明内容

鉴于该情况，本发明的主要的目的在于，关于涂装域间的被涂物的交接，采取合理的交接方式，由此消除上述问题。

本发明的第1特征方案涉及涂装方法，其特征在于，在该涂装方法中，将被涂物经由保持工具连结在涂装机器人的臂前端部上，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装；在先行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在先行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该先行涂装机器人的动作使被涂物相对于先行喷雾机构移位，同时借助来自该先行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施先行涂装；接着该先行涂装域中的先行涂装，在后行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在后行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该后行涂装机器人的动作使被涂物相对于后行喷雾机构移位，同时借助来自该后行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施后行涂装；在前述先行涂装域中的前述先行涂装结束后，借助前述先行涂装机器人的动作，使被涂物与前述保持工具一起保持在位于两个涂装域的附近的交接部，在保持着被涂物与前述保持工具的连结的状态下，将前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除；然后，在使前述先行涂装机器人的臂前端部从前述交接部退避移动的状态下，借助前述后行涂装机器人的动作，将后行涂装机器人的臂前端部连结到在保持着与被涂物的连结的状态下保持在前述交接部中的前述保持工具，接着，向前述后行涂装域中的前述后行涂装转移。

（发明的效果1）

在该方案的涂装方法中，在先行涂装及接着它的后行涂装的各自中，借助涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装。

因而，和与此相反地在被涂物实质地固定的状态下仅使喷雾机构移位来涂装被涂物相比，能够有效地避免由喷雾机构的移位带来的涂料飞散范围的扩大。

由此，能够提高喷雾涂料相对于被涂物的涂覆效率。此外，还能够有效地减少多余喷雾涂料相对于涂装域的室壁等的附着。

并且，在先行涂装结束后，当将被涂物向后行涂装用的后行涂装机器人交接时，借助先行涂装机器人的动作，使被涂物与保持工具一起保持在位于两个涂装域的附近的交接部。

在保持着被涂物与保持工具的连结的状态下，将先行涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结解除。此外，然后使先行涂装机器人的臂前端部从交接部退避移动。在此状态下，借助后行涂装机器人的动作，将后行涂装机器人的臂前端部连结到以保持着与被涂物的连结的状态保持在交接部中的保持工具。

因而，在先行涂装及后行涂装的各自中，能够使涂装机器人的臂前端部与被涂物的相对的位置关系相同。

即，在先行涂装机器人与后行涂装机器人之间将被涂物手递手地直接交接的情况下，为了避免先行涂装机器人与后行涂装机器人的臂前端部彼此的干涉，需要使后行涂装机器人的臂前端部与被涂物的相对的位置关系不同于先行涂装机器人的臂前端部与被涂物的相对的位置关系。

相对于此，根据上述方案，能够将该相对的位置关系在先行涂装及后行涂装中保持为恒定的位置关系。

此外，在先行涂装机器人与后行涂装机器人之间的被涂物的交接中、使保持工具为连结在先行涂装机器人上的状态并仅使被涂物保持在交接部中的情况下，在先行涂装和后行涂装中被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的连结姿势容易变化。

相对于此，在将被涂物在保持着与保持工具的连结的状态下保持在交接部中的上述方案中，还能够有效地防止这样的被涂物连结姿势的变化。

即，这样能够将被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的相对的位置关系、以及被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的连结姿势在先行涂装及后行涂装中保持为恒定。

因而，能够使先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的动作变得简洁。此外，能够在使保持工具的构造也变得简洁的同时，在先行涂装及后行涂装中分别将被涂物精度良好地涂装。

另外，本发明对于以下述方式排列设置3个以上的涂装域的情况也能够适用：将相对于之前的涂装域为后行涂装域的涂装域作为相对于下个涂装域的先行涂装域。

本发明的第2特征方案涉及实施第1特征方案的涂装方法的涂装设备，其特征在于，设有控制机构，该控制机构使前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人分别按照预先设定的动作程序自动动作；该控制机构构成为，自动地进行前述先行涂装结束后的前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除、以及接下来的前述后行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结。

（发明的效果2）

在该方案的涂装设备中，通过实施第1特征方案的涂装方法，如上述那样，能够将被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的相对位置关系及被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的连结姿势在先行涂装及后行涂装中保持为恒定。

由此，能够使先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的动作变得简洁。此外，能够在使保持工具的构造也变简洁的同时，在先行涂装及后行涂装中分别将被涂物精度良好地涂装。

此外，在上述涂装设备中，控制机构自动地执行先行涂装结束后的先行涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结解除、以及接着的后行涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结。

由此，与例如将同样的交接操作借助相对于先行涂装机器人及后行涂装机器人的人为操作来进行相比，能够使先行涂装机器人与后行涂装机器人之间的被涂物的交接变得更加顺畅且切实。

因而，能够将跨先行涂装域和后行涂装域的涂装作业效率良好地进行。

本发明的第3特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，前述控制机构在前述先行涂装及前述后行涂装中的、按照前述动作程序的、前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的自动动作中，使被涂物姿势变化为将被涂物的各时间点下的涂装进行面保持为相对于来自前述先行喷雾机构及前述后行喷雾机构的涂料喷雾方向垂直的姿势的状态，同时使被涂物相对于前述先行喷雾机构及前述后行喷雾机构移位。

（发明的效果3）

在该方案的涂装设备中，被涂物的各时间点下的涂装进行面（接受涂料喷雾的面）被保持为相对于来自先行喷雾机构及后行喷雾机构的涂料喷雾方向垂直的姿势。

因而，能够将喷雾涂料相对于被涂物的涂覆效率保持得更高。此外，被涂物的涂装品质也能够进一步提高。进而，还能够更有效地减轻多余喷雾涂料相对于涂装域的室壁等的附着。

本发明的第4特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，作为将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构，在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部和前述保持工具中的一方上形成有连结用孔，在另一方上形成有相对于该连结用孔插入嵌合的连结用凸部；在前述连结用孔中，形成有锥状入口部，该锥状入口部具有越靠孔入口侧越向外扩张的锥状内周面，随着使前述连结用凸部向前述连结用孔插入嵌合，使前述连结用凸部滑动接触于前述锥状内周面，并向前述连结用孔的中心导引。

（发明的效果4）

在该方案的涂装设备中，当使连结用凸部向连结用孔插入嵌合时，借助由连结用孔的锥状入口部的锥状内周面进行的导引，能够使连结用凸部切实且顺畅地位于连结用孔的中心。

因而，能够使先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结变得适当且容易。

此外，能够将先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结时的相对位置关系切实地保持为恒定的位置关系。

因而，在先行涂装及后行涂装的各自中能够将被涂物更加精度良好地涂装。

本发明的第5特征方案涉及第4特征方案的涂装设备，其特征在于，在前述连结用凸部上，形成有锥状台阶部，该锥状台阶部在使前述连结用凸部插入嵌合在前述连结用孔中的状态下，在锥状外周面与前述锥状入口部的前述锥状内周面面接触的状态下与前述锥状入口部嵌合。

（发明的效果5）

在该方案的涂装设备中，在连结用凸部相对于连结用孔的插入嵌合中，锥状台阶部的锥状外周面以面接触状态与锥状入口部的锥状内周面嵌合。

因而，能够将先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结时的相对位置关系更切实地保持为恒定的位置关系。

本发明的第6特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构构成为，用磁力或空气吸引力保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态。

（发明的效果6）

在该方案的涂装设备中，作为保持先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结状态的磁力或空气吸引力，选择适当的大小的磁力或空气吸引力。由此，在被涂物或连结在其上的保持工具与其他物体碰撞等的情况下，能够使连结在被涂物上的保持工具从先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部脱落。

因而，能够有效地抑制由碰撞造成的涂装机器人、保持工具、被涂物的损伤及其他物体的损伤。

本发明的第7特征方案涉及第6特征方案的涂装设备，其特征在于，前述臂/保持工具连结机构构成为，借助永久磁铁的磁力保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态；在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人中，设有连结解除机构，该连结解除机构根据来自前述控制机构的指令，抵抗前述永久磁铁的磁力而解除这些臂前端部与前述保持工具的连结状态。

（发明的效果7）

在该方案的涂装设备中，将先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结状态用永久磁铁的磁力保持。

相对于此，例如在被涂物的交接时等、需要将先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结解除时，能够借助由来自控制机构的指令带来的连结解除机构的动作将该连结容易地解除。

本发明的第8特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，设有异常检测机构，该异常检测机构在将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部连结在前述保持工具上的状态下，检测在前述臂前端部与前述保持工具的连结状态中发生了异常、或在连结于前述臂前端部的前述保持工具上作用有异常外力的情况，并将其作为异常发生；前述控制机构构成为，基于由该异常检测机构进行的前述异常发生的检测，执行既定的安全处理。

（发明的效果8）

在该方案的涂装设备中，例如当因某种原因在臂前端部与保持工具的连结状态中发生了异常时、或者在被涂物或连结在其上的保持工具上产生了异常外力时，能够由异常检测机构将这些作为异常发生检测到。

并且，基于由该异常检测机构进行的异常发生的检测，控制机构执行既定的安全处理。

由此，能够使发生异常在轻微的阶段下停止、或迅速地实施对于发生异常的应急处置等。因而，能够提高涂装作业的安全性。

本发明的第9特征方案涉及第8特征方案的涂装设备，其特征在于，前述异常检测机构具备：空气路，该空气路在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结接合面上开口，借助前述臂前端部与前述保持工具的连结而成为闭合状态；压力施加机构，该压力施加机构对成为闭合状态的前述空气路施加正压或负压的空气压力；压力检测机构，该压力检测机构检测前述空气路中的空气压力；构成为，基于由该压力检测机构检测出的检测压力检测前述异常发生。

（发明的效果9）

在该方案的涂装设备中，在通常时，借助先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结，将空气路保持为闭合状态。

由此，将由压力检测机构检测出的检测压力用压力施加机构保持为向闭合空气路施加的正压或负压的空气压力。

并且，当在臂前端部与保持工具的连结状态中发生了异常时、或在连结在臂前端部上的保持工具上作用有异常外力时，在臂前端部与保持工具的连结接合面上开口的空气路被开放。

由此，由压力检测机构检测出的检测压力发生变化，由此检测到异常发生。

因而，能够将在臂前端部与保持工具的连结状态中发生了异常、及在连结在臂前端部上的保持工具上作用有异常外力的情况作为异常发生切实地检测到。

本发明的第10特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的多个吸盘；这些多个前述吸盘以与被涂物中的多个连结对象部位的配置对应的配置设在前述保持工具上。

（发明的效果10）

在该方案的涂装设备中，使吸盘吸附到被涂物的多个连结对象部位各自上，将保持工具与被涂物连结。

由此，相对于先行涂装机器人或后行涂装机器人使被涂物相对于喷雾机构移位的情况，能够将这些涂装机器人的臂前端部与被涂物的相对的位置关系稳定地保持为恒定的位置关系。

因而，能够提高相对于被涂物的涂装精度。

本发明的第11特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的吸盘；在将该吸盘的内部空气吸引而使前述吸盘吸附到被涂物上的吸引路中，夹装有将朝向前述吸盘的内部的空气流切断的止回阀或开闭阀。

（发明的效果11）

在该方案的涂装设备中，通过由适当的吸引机构将吸盘的内部空气吸引，使吸盘吸附在被涂物上。然后，由上述止回阀或开闭阀将朝向吸盘的内部的空气流切断，由此，即使在将由吸引机构进行的空气吸引停止的状态下也能够保持吸盘相对于被涂物的吸附。

由此，能够不再需要由吸引机构进行的持续的吸引。因而，能够使设备的运行成本变得便宜。

另外，为了将吸盘相对于被涂物的吸附解除，只要用适当的吸附解除机构使处于吸附状态的吸盘的内部向大气开放就可以。

本发明的第12特征方案涉及第11特征方案的涂装设备，其特征在于，前述吸引路形成在前述保持工具的内部；该吸引路的吸引口在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结接合面上开口。

（发明的效果12）

在该方案的涂装设备中，随着涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结，吸引路的吸引口被遮蔽。

因而，能够有效地防止因由喷雾机构带来的多余喷雾涂料附着到吸引口导致的吸引口的堵塞。

本发明的第13特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的吸盘，并且在前述保持工具上设置将该吸盘包围的罩；该罩构成为，当前述吸盘处于以非吸附状态伸长的状态时，前述吸盘的前端吸附部从罩的包围区域突出，当前述吸盘处于以吸附状态收缩的状态时，前述吸盘的前端吸附部引退到罩的包围区域内侧。

（发明的效果13）

在该方案的涂装设备中，当吸盘处于以非吸附状态伸长的状态时，使吸盘的前端吸附部从罩的包围区域突出。由此，容许吸盘相对于被涂物的吸附。

此外，当吸盘处于以相对于被涂物的吸附状态收缩的状态时，吸盘的前端吸附部引退到罩的包围区域内侧。由此，能够防止来自喷雾机构的喷雾涂料附着到吸盘上。

因而，能够持续长期并良好地维持吸盘相对于被涂物的吸附功能。

本发明的第14特征方案涉及第2特征方案的涂装设备，其特征在于，将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部向前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构构成为，借助吸引机构产生的空气吸引力，保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态；作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的吸盘；该吸盘构成为，借助由前述吸引机构产生的空气吸引，将内部空气吸引，并向被涂物吸附。

（发明的效果14）

在该方案的涂装设备中，利用保持先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的臂前端部与保持工具的连结状态的吸引机构，吸引吸盘的内部空气。由此，使该吸盘相对于被涂物吸附。

因而，与分别装备保持涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结状态的吸引机构、以及保持保持工具与被涂物的连结状态的吸引机构相比，能够使装置成本及设备成本变得便宜。

本发明的第15特征方案涉及实施第1特征方案的涂装方法的涂装设备，其特征在于，前述先行喷雾机构在前述先行涂装域的上部朝下配置，前述后行喷雾机构在前述后行涂装域的上部朝下配置；设置前述先行涂装机器人的先行机器人设置域和设置前述后行涂装机器人的后行机器人设置域配置为，在沿作为前述先行涂装域和前述后行涂装域的排列方向的涂装域排列方向排列的状态下，相邻于各自的对应涂装域的横侧；前述交接部在前述先行机器人设置域与前述后行机器人设置域的边界部配置在前述先行涂装机器人与前述后行涂装机器人之间。

（发明的效果15）

在该方案的涂装设备中，除了根据前述第1特征方案的涂装方法得到的效果以外，还能够得到以下的效果。

即，相对于将先行喷雾机构及后行喷雾机构分别在先行涂装域及后行涂装域的上部朝下配置，将先行机器人设置域及后行机器人设置域分别以在涂装域排列方向上排列的状态与各自的对应涂装域的横侧相邻地配置。

因而，如前述那样能够有效地避免因喷雾机构的移位带来的涂料飞散范围的扩大，与之相结合，还能够更有效地防止多余喷雾涂料相对于先行涂装机器人及后行涂装机器人的附着。

本发明的第16特征方案涉及第15特征方案的涂装设备，其特征在于，前述先行涂装域和前述后行涂装域在前述涂装域排列方向上被间隔壁或气帘分隔；前述先行机器人设置域和前述后行机器人设置域在前述涂装域排列方向上相互开放，或在前述涂装域排列方向上被气帘分隔。

（发明的效果16）

在该方案的涂装设备中，先行涂装域和后行涂装域在涂装域排列方向上由间隔壁或气帘分隔。

相对于此，先行机器人设置域和后行机器人设置域在涂装域排列方向上相互开放，或在涂装域排列方向上由气帘分隔。

因而，还能够有效地防止因先行涂装域与后行涂装域之间的喷雾涂料的移动带来的所谓的“颜色覆盖”。

此外，除了这样有效地防止先行涂装域与后行涂装域之间的喷雾涂料的移动以外，交接部在相互开放或仅用气帘分隔的先行机器人设置域与后行机器人设置域的边界部处配置在先行涂装机器人与后行涂装机器人之间。

由此，能够容易地进行先行涂装机器人与后行涂装机器人之间的被涂物的交接。因而，能够更加有效率地进行跨先行涂装域和后行涂装域的涂装作业。

附图说明

图1是涂装间的主视图。

图2是图1的II－II线向视图。

图3是图1的III－III线向视图。

图4是保持工具的放大图。

图5是表示臂前端部与保持工具的连结构造的放大剖视图。

图6是表示其他实施方式的保持工具的放大图。

图7是表示其他实施方式的涂装间的主视图。

图8是图7的VIII－VIII线向视图。

图9是图7的IX－IX线向视图。

图10是表示再其他实施方式的涂装间的主视图。

图11是图10的XI－XI线向视图。

图12是图10的XII－XII线向视图。

图13是表示再其他实施方式的涂装间的主视图。

图14是表示再其他实施方式的喷雾机构支承构造的主视图。

具体实施方式

图1～图3表示将被涂物W（在本例中是汽车的保险杠）涂装的涂装间1。

在该涂装间1中，例如将4个涂装域2（=2a～2d）排列配置为一列。并且，在这些涂装域2中将被涂物W依次涂装。

例如，在第1涂装域2a中对被涂物W实施打底层涂装。此外，在第2涂装域2b中，对打底层涂装后的被涂物W实施No.1基底涂装。进而，在第3涂装域2c中，对No.1基底涂装后的被涂物W实施No.2基底涂装。

并且，在第4涂装域2d中，对No.2基底涂装后的被涂物W实施透明涂装。这些涂装结束后的被涂物W送往干燥炉3并进行烘烤干燥处理。

在各涂装域2的上部以大致铅直的朝下姿势配置有喷雾机构4。该喷雾机构4对被涂物W喷出既定的涂料。

在各涂装域2的横向一侧，在涂装域排列方向上排列配置有相对于各涂装域2分别相邻的机器人设置域5。在这些机器人设置域5的各自中，设置有在对应的涂装域2中进行涂装作业的涂装机器人6。

相互相邻的2个涂装域2分别是在被涂物W的行进方向上位于上游侧的先行涂装域2′、和在被涂物W的行进方向上位于下游侧的后行涂装域2″的关系。

具体而言，相对于第1涂装域2a是先行涂装域2′，第2涂装域2b是后行涂装域2″。此外，相对于第2涂装域2b是先行涂装域2′，第3涂装域2c是后行涂装域2″。进而，相对于第3涂装域2c是先行涂装域2′，第4涂装域2d是后行涂装域2″。

该先行/后行的关系关于喷雾机构4、机器人设置域5、涂装机器人6的各自也是同样的。

在各涂装域2中，被涂物W通过经由枝状的保持工具8连结而保持在各涂装机器人6的臂7的前端部7a上。

在该保持工具8中，如图4所示，作为将该保持工具8向被涂物W连结的保持工具/被涂物连结机构，设有吸附到被涂物W上的多个吸盘9。

这些吸盘9以与被涂物W的多个连结对象部位（在本例中，是保险杠前部的两端部位各自的背面部位、以及保险杠两侧部各自的背面部位，共计4处）对应的配置设在保持工具8上。

保持工具8由管材形成。该管材的内部孔（管孔）设为将吸盘9的内部空气借助吸引机构（图示省略）吸引的吸引路10。经由该吸引路10借助吸引机构吸引吸盘9的内部空气，由此使吸盘9吸附到被涂物W上。由此，将保持工具8连结到被涂物W上。

吸引路10由与连接吸引机构的吸引口10a相连的主吸引路10b、和从该主吸引路10b分支并在各吸盘9的内部开口的分支吸引路10c构成。

在主吸引路10b中设有球式等的止回阀11。该球式等的止回阀11容许从各吸盘9的内部朝向吸引口10a的空气流（即，由连接在吸引口10a上的吸引机构进行的空气吸引）。并且，该球式等的止回阀11将逆向的空气流（即，从吸引口10a朝向各吸盘9的内部的空气流）自动地切断。

即，借助由吸引机构进行的空气吸引，使各吸盘9吸附到被涂物W上。然后，在使吸引机构从吸引口10a脱离的状态下，也由该止回阀11阻止空气的逆流（换言之，各吸盘9的大气开放）。因而，各吸盘9相对于被涂物W的吸附状态被保持。由此，将保持工具8与被涂物W的连结状态保持。

在保持工具8上设有相对于各吸盘9的罩12。该罩12设置为，当吸盘9处于以非吸附状态伸长的状态时，吸盘9的前端吸附部从罩12的包围区域突出。

此外，该罩12设置为，当吸盘9处于以吸附状态收缩的状态时，吸盘9的前端吸附部引退到罩12的包围区域内侧。

即，通过设置该罩12，能够在容许吸盘9相对于被涂物W的吸附的同时，有效地防止多余喷雾涂料相对于吸盘9的附着。

另一方面，作为将各涂装机器人6的臂前端部7a向保持工具8连结的臂/保持工具连结机构，如图5所示，在各涂装机器人6的臂前端部7a设有连结用孔13。并且，在保持工具8上形成有相对于该连结用孔13插入嵌合的连结用凸部14。

在各臂前端部7a的连结用孔13中，以同芯配置形成有直孔部13a和锥状入口部13b，所述直孔部13a具有圆筒状的内周面，所述锥状入口部13b具有越靠孔入口侧越扩径的圆锥状的锥状内周面。

相对于此，在保持工具8的连结用凸部14上，以同芯配置形成有柱状前端部14a和锥状台阶部14b，所述柱状前端部14a与连结用孔13的直孔部13a嵌合，所述锥状台阶部14b与连结用孔13的锥状入口部13b嵌合。

即，当使保持工具8的连结用凸部14相对于各臂前端部7a的连结用孔13插入嵌合时，使连结用凸部14的柱状前端部14a与连结用孔13的锥状入口部13b的锥状内周面滑动接触。由此，将连结用凸部14顺畅地向连结用孔13的中心导引。

并且，在完成了该插入嵌合的状态下，使连结用凸部14的柱状前端部14a的圆柱状外周面相对于连结用孔13的直孔部13a的圆筒状内周面面接触。此外，使连结用凸部14的锥状台阶部14b的锥状外周面相对于连结用孔13的锥状入口部13b的锥状内周面面接触。

由此，将各涂装机器人6的臂前端部7a相对于保持工具8以较高的连结精度切实地连结。

另外，保持工具8的吸引路10的吸引口10a在臂前端部7a与保持工具8的连结接合面（具体而言是连结用凸部14的前端面部）上开口。

在各臂前端部7a的连结用孔13中设有永久磁铁15。该永久磁铁15对插入嵌合在连结用孔13中的保持工具8的连结用凸部14起到吸附作用。

此外，使臂侧吸引路16在各臂前端部7a的连结用孔13上开口。该臂侧吸引路16相对于连结用孔13与插入嵌合在其中的连结用凸部14之间带来空气吸引力。

即，借助由这些永久磁铁15带来的磁力及经由臂侧吸引路16赋予的空气吸引力，保持连结用孔13和连结用凸部14的插入嵌合状态。由此，各涂装机器人6的臂前端部7a与保持工具8的连结状态被保持。

在各臂前端部7a的连结用孔13上，与保持工具连结用的臂侧吸引路16另外地形成有检测用空气路17。该检测用空气路17在作为臂前端部7a与保持工具8的连结接合面的连结用孔13的内表面上开口。

因而，该检测用空气路17借助臂前端部7a与保持工具8的连结（即，连结用凸部14相对于连结用孔13的插入嵌合）而成为闭合状态。

在各涂装机器人6上装备有压力施加机构（图示省略）。该压力施加机构借助压缩空气的供给，相对于因臂前端部7a与保持工具8的连结而成为闭合状态的检测用空气路17施加既定的正压。

此外，在各涂装机器人6上装备有压力检测机构18。该压力检测机构18检测检测用空气路17中的空气压力。

即，当被涂物W或保持工具8与其他物体碰撞等、在各涂装机器人6的各臂前端部7a与保持工具8的连结状态中发生异常、或在保持工具8上作用有异常外力时，由于随之的检测用空气路17的开放，检测用空气路17的施加正压下降。

由压力检测机构18检测该施加正压的下降，由此检测上述的连结异常或异常外力。

并且，在由该压力检测机构18检测到异常时，控制机构19执行将各涂装机器人6的动作紧急停止或发出警报等既定的安全处理。

另外，在连结用孔13的内表面上，在检测用空气路17的开口部处安装有将该开口部包围的环状的密封件（图示省略）。借助该密封件，将经由臂侧吸引路16被赋予空气吸引力的区域、和经由检测用空气路17被施加正压的区域分隔。

上述控制机构19是使各涂装机器人6按照预先设定的动作程序自动动作的机构。

在各涂装域2中，设为如上述那样在各涂装机器人6的臂前端部7a上经由保持工具8连结着被涂物W的状态。在该状态下，借助这些涂装机器人6的自动动作使被涂物W相对于喷雾机构4移位，同时借助来自这些喷雾机构4的朝下的涂料喷雾将被涂物W涂装。

在该涂装中，控制机构19构成为，使被涂物W姿势变化为将被涂物W的各时间点下的涂装进行面保持为相对于来自喷雾机构4的涂料喷雾方向垂直的姿势的状态，同时使被涂物W相对于喷雾机构4移位。

在相邻的机器人设置域5的边界部，在各涂装机器人6之间设有交接部20。在该交接部20中，相邻的涂装机器人6彼此进行被涂物W的交接。

即，先行的涂装域2′中的涂装结束后的被涂物W经过该交接部20被送往后行涂装域2″。

具体而言，控制机构19在先行涂装域2′中的先行涂装结束后，借助先行涂装机器人6′的动作，使被涂物W与保持工具8一起保持在先行涂装机器人6′与后行涂装机器人6″之间的交接部20。

然后，在保持着被涂物W与保持工具8的连结的状态下，将先行涂装机器人6′的臂前端部7a与保持工具8的连结解除。

接着该动作，使先行涂装机器人6′的臂前端部7a从交接部20退避移动。然后，借助后行涂装机器人6″的动作，将后行涂装机器人6″的臂前端部7a与在保持着与被涂物W的连结的状态下保持在交接部20中的保持工具8连结。然后，向后行涂装域2″中的后行涂装转移。

另外，在各涂装机器人6的臂前端部7a，装备有连结解除机构（图示省略）。

在将经由保持工具连结用的臂侧吸引路16的空气吸引停止的状态下，抵抗永久磁铁15的磁力，使连结用凸部14从连结用孔13脱离，由此，该连结解除机构将臂前端部7a与保持工具8的连结解除。

即，控制机构19将经由臂侧吸引路16的空气吸引停止，并自动操作该连结解除机构，由此，在交接部20中将先行涂装机器人6′的臂前端部7a与保持工具8的连结解除。

另外，运入到第1涂装域2a中的被涂物W被作业者或其他机器人以预先连结着保持工具8的状态保持在第1涂装域2a附近的运入部21。

相对于此，借助第1涂装域2a用的涂装机器人6的动作，将该涂装机器人6的臂前端部7a连接到以保持着与被涂物W的连结的状态保持在运入部21中的保持工具8上。接着，向第1涂装域2a中的涂装转移。

此外，将结束了最终的第4涂装域2d中的涂装的被涂物W与保持工具8一起，借助第4涂装域2d用的涂装机器人6的动作，在第4涂装域2d的附近载置到输送台车22上。接着，将涂装机器人6的臂前端部7a与保持工具8的连结解除。然后，将被涂物W与保持工具8及输送台车22一起送往干燥炉3。

此时，在干燥炉3中的热环境下，被涂物W软化。相对于此，将保持工具8的各吸盘9的内部负压进行大气开放，由此防止被涂物W的吸盘吸附部位的变形。

在各涂装域2与对应于它相邻的各机器人设置域5之间，设有分隔壁24。在该分隔壁24上，形成有使设置在机器人设置域5中的涂装机器人6的臂7向对应涂装域2伸出的作业用开口24a。

此外，在各机器人设置域5的顶棚怀部，设有机器人设置域用的供气腔室26。该机器人设置域用的供气腔室26接收从空调机（图示省略）经由机器人设置域用的供气路25a供给来的换气用空气sa。

并且，在兼作为该供气腔室26的下壁的各机器人设置域5的顶棚部上，设有供气口27。该供气口27将在机器人设置域用的供气腔室26中接收的换气用空气sa向各机器人设置域5吹出。

另一方面，在各机器人设置域5的顶棚怀部的涂装域侧部分，设有涂装域用的供气腔室28。该涂装域用的供气腔室28接收从同一空调机经由涂装域用的供气路25b供给来的换气用空气sb。

此外，设有从该涂装域用的供气腔室28延伸到各涂装域2的一侧壁2w的两条滤袋过滤器29（圆筒状过滤器）。这些滤袋过滤器29配置为下述状态：在俯视中喷雾机构4位于两个滤袋过滤器29彼此之间的中央部。

即，关于各涂装域2，将在涂装域用的供气腔室28中接收的换气用空气sb从这两条滤袋过滤器29向各涂装域2的上部供给。

在各涂装域2的上部，在两条滤袋过滤器29的上侧设有跨越管道30。该跨越管道30在俯视中以遍及各涂装域2的大致全域的管道宽度从涂装域用的供气腔室28延伸到各涂装域2的一侧壁2w。

在该跨越管道30的前端部的下表面上，形成有气帘用的供气口31。该气帘用供气口31形成沿着各涂装域2的一侧壁2w朝下流动的气帘fa。

即，在涂装域用的供气腔室28中接收的换气用空气sb的一部分经由跨越管道30从气帘用的供气口31朝下排出。由此，形成沿着各涂装域2的一侧壁2w朝下流动的气帘fa。

气帘用供气口31在各涂装域2的宽度方向上与喷雾机构4同轴地配置。

此外，气帘用供气口31的宽度尺寸d（换言之，气帘fa的宽度尺寸）为比涂装域一侧壁2w的宽度尺寸小、比两条滤袋过滤器29彼此的离开尺寸也小的尺寸。

在各涂装域2的下方形成有排气域32。该排气域32接收伴随着向涂装域2的空气供给及向对应的机器人设置域5的空气供给而从涂装域2朝下排出的空气ea。并且，在该排气域32中接收的空气ea经由排气路33被排气风扇（图示省略）排出。

另外，在对来自涂装域2的排出空气ea中含有的多余喷雾涂料进行干式捕集的情况下，在排气域32中，在排出空气ea中混合粉状的捕集辅助材料。并且，也可以在排气路33的下游侧，将多余喷雾涂料与捕集辅助材料一起用过滤器捕集。

此外，在对来自涂装域2的排出空气ea中含有的多余喷雾涂料进行湿式捕集的情况下，也可以在排气域32中配置相对于多余喷雾涂料的湿式的捕集装置。

因而，各机器人设置域5被保持为比相邻的涂装域2高压。从这些机器人设置域5，形成经由作业用开口24a向对应涂装域2流入的横向或朝斜下方的空气流ra，所述作业用开口24a形成在机器人设置域5与对应涂装域2之间的分隔壁24上。

借助该空气流ra，在各涂装域2中抑制向机器人设置域5侧的多余喷雾涂料的飞散。

即，借助由喷雾机构4产生的朝下的涂料喷雾抑制涂料飞散，与之相结合，还借助上述空气流ra抑制向机器人设置域5侧的多余喷雾涂料的飞散，由此，有效地防止多余喷雾涂料相对于涂装机器人6的主体部的附着、以及多余喷雾涂料相对于涂装机器人6的臂7的附着。

此外，通过形成沿着各涂装域2的一侧壁2w朝下流动的气帘fa，将朝向涂装域2的一侧壁2w的多余喷雾涂料用气帘fa捕捉。由此，还切实地防止多余喷雾涂料相对于各涂装域2的一侧壁2w的附着。

即，通过如上述那样借助由喷雾机构4产生的朝下的涂料喷雾抑制涂料飞散，朝向涂装域2的一侧壁2w的多余喷雾涂料的扩散宽度也被抑制得较小。因此，即使气帘fa的宽度尺寸d较小，也能够有效地防止相对于各涂装域2的一侧壁2w的涂料附着。

另外，相邻的涂装域2彼此被间隔壁34或垂壁或气帘分隔。由此，防止相邻的涂装域2彼此之间（即，先行涂装域2′与后行涂装域2″之间）的多余喷雾涂料的相互移动。

此外，相邻的机器人设置域5彼此在它们的排列方向上相互开放，或者即使分隔也是用气帘分隔。由此，使相邻的涂装机器人6彼此之间（即，先行涂装机器人6′与后行涂装机器人6″之间）的经由交接部20的被涂物W的交接变容易。

〔其他实施方式〕

接着，列举本发明的其他实施方式。

保持与保持工具8处于连结状态的被涂物W的交接部20并不限于以载置被涂物W及保持工具8的方式保持。该交接部20也可以是将被涂物W及保持工具8以悬挂方式保持的结构等。即，在本发明的实施中，交接部20中的被涂物W的保持方式能够进行各种各样的变更。

涂装域2的排列设置数只要是包括具备先行涂装域2′和后行涂装域2″的关系的至少2域以上的涂装域2的域数，是几个域都可以。

先行涂装域2′及后行涂装域2″各自的喷雾机构4并不限于将涂料铅直朝下地喷出的结构。该喷雾机构4也可以是将涂料朝斜下方或朝横向喷出的结构。此外，该喷雾机构4也可以是能够进行涂料喷雾朝向的变更的结构。

也可以将多个喷雾机构4装备到先行涂装域2′或后行涂装域2″中。这些多个喷雾机构4根据被涂物W的种类及喷雾涂料的种类等而有选择地使用。

保持工具8的具体的形状/构造并不限于在前述实施方式中表示的那样。保持工具8的具体的形状/构造能够根据被涂物W进行各种各样的结构变更。

在前述实施方式中，将保持工具8用管材形成。并且，示出了将该管材的内部孔（管孔）作为相对于各吸盘9的吸引路10的例子。

也可以代之，用附设在保持工具8的外周侧的管形成相对于各吸盘9的吸引路10。

连结用孔13也可以代替圆形截面形状而做成有角的截面形状。在此情况下，向该连结用孔13插入嵌合的连结用凸部14也代替圆形截面形状而做成有角的截面形状。

此外，也可以代替将连结用孔13设在涂装机器人6的臂前端部7a，而将连结用孔13设在保持工具8上。在此情况下，连结用凸部14代替设在保持工具8上而设在涂装机器人6的臂前端部7a。

臂/保持工具连结机构也可以仅用永久磁铁15的磁力或仅用空气吸引力保持臂前端部7a与保持工具8的连结。

此外，臂/保持工具连结机构也可以仅用电磁铁的磁力、或借助电磁铁的磁力和空气吸引力来保持臂前端部7a与保持工具8的连结。

即，臂/保持工具连结机构的具体的连结方式能够进行各种各样的变更。

臂/保持工具连结机构并不限于由连结用孔13和向其插入嵌合的连结用凸部14构成的构造。例如在臂/保持工具连结机构中采用气动卡盘构造等，臂/保持工具连结机构能够进行各种各样的结构变更。

相对于检测用空气路17施加压力的压力施加机构也可以是相对于检测用空气路17施加负压的结构，所述检测用空气路17借助臂前端部7a与保持工具8的连结而成为闭合状态。

在前述实施方式中，示出了通过由止回阀11阻止朝向吸盘9的内部的空气流来保持吸盘9相对于被涂物W的吸附状态的例子。但是，也可以代替该止回阀11而如图6所示那样，将开闭阀23夹装到保持工具8的主吸引路10b等中。

即，当将吸盘9保持为相对于被涂物W的吸附状态时，根据由来自控制机构19的无线信号带来的指令等，对该开闭阀23进行关闭操作。

另一方面，在将吸盘9的内部空气用吸引机构吸引而使吸盘9相对于被涂物W吸附时、或将吸盘9的内部大气开放而将吸盘9相对于被涂物W的吸附状态解除时，根据由来自控制机构19的无线信号带来的指令等，对该开闭阀23进行打开操作。

此外，在前述实施方式中，做成了下述这样的结构：仅在将吸盘9的内部空气吸引而使吸盘9对被涂物W吸附时，将吸引机构（图示省略）与吸引路10的吸引口10a连接。代之，也可以做成下述这样的结构：利用经由保持臂前端部7a与保持工具8的连结状态的臂侧吸引路16赋予的空气吸引力将吸盘9的内部空气吸引，由此使吸盘9吸附到被涂物W上。

保持工具8的吸引路10的吸引口10a并不一定需要在臂前端部7a与保持工具8的连结接合面上开口。吸引路10的吸引口10a也可以在保持工具8的其他部位上开口。

关于相对于各涂装域2的供气构造，也可以做成图7～图9所示的结构。

即，在各涂装域2的一侧壁2w的上部配设气帘用的吹出盒35，所述气帘用的吹出盒35在下表面上形成有气帘用的供气口31。

并且，使从涂装域用的供气腔室28伸出的两条滤袋过滤器29达到气帘用吹出盒35的侧面。使这些滤袋过滤器29的前端部经由节流开口35a向气帘用吹出盒35的内部开口。

即，在该供气构造中，将在涂装域用的供气腔室28中接收的换气用空气sb的一部分从两个滤袋过滤器29向各涂装域2的上部供给，与此并行，将在涂装域用的供气腔室28中接收的换气用空气sb的其他部分经由两个滤袋过滤器29向气帘用吹出盒35供给。

由此，通过从气帘用的供气口31排出空气，形成沿着涂装域2的一侧壁2w的气帘fa。

此外，关于相对于各涂装域2的供气构造，也可以做成图10～图12所示的结构。

即，在各涂装域2的一侧壁2w的两端角落部，形成达到涂装域2的整体高度的涂料罐设置室36。这些涂料罐设置室36的俯视横截面形状为容纳到涂装域2的一侧壁2w的两端角落部中的大致三角形状。

并且，气帘用供气口31的平面形状（即，气帘fa的俯视横截面形状）为由涂料罐设置室36的三角横截面形状的底边部和涂装域2的一侧壁2w围成的梯形形状。

即，如果是该供气构造，则能够用气帘fa防止多余喷雾涂料相对于涂装域2的一侧壁2w的附着，并且同时还能够防止多余喷雾涂料相对于两个涂料罐设置室36的室壁的附着。

进而，关于相对于各涂装域2的供气构造，也可以做成图13所示的结构。

即，将设在各涂装域2的上部的跨越管道30的下壁30a做成由冲孔板或过滤器等形成的多孔构造。由此，将滤袋过滤器29省略，从跨越管道30的下壁多孔构造向涂装域2的上部吹出供给换气用空气sb。

设置在各机器人设置域5中的涂装机器人6并不限于地板放置型。设置在各机器人设置域5中的涂装机器人6也可以是壁挂型或顶棚吊挂型等，是怎样的设置形式都可以。

此外，喷雾机构4也可以以升降操作自如的状态配置在涂装域2中。由此，能够容易地进行相对于喷雾机构4的维护。

并且，在此情况下，例如图14所示，在上下摆动自如的平行连杆机构37的摆动端安装朝下姿势的喷雾机构4。并且，设置对该平行连杆机构37向上升摆动侧施力的平衡重物等施力机构38。此外，设置限定平行连杆机构37的摆动范围的缓冲用气缸等极限限定机构39。

即，在该构造中，在通常时为下述状态：使平行连杆机构37上升摆动到由极限限定机构39限定的上升极限位置。由此，能够将喷雾机构4以朝下姿势保持在涂装域2的上部位置。并且，在该状态下能够使喷雾机构4相对于被涂物W进行涂料喷雾。

另一方面，在相对于喷雾机构4的维护作业时等，抵抗施力机构38的作用力而使平行连杆机构37下降摆动到作为铅直朝下姿势的下降极限位置。随之，通过使施力机构38的施力方向反转，成为将喷雾机构4以朝下姿势保持在涂装域2的下部位置的状态。并且，在该状态下能够进行相对于喷雾机构4的维护作业等。

产业上的可利用性

在本发明的涂装方法及涂装设备中涂装的对象并不限于汽车的保险杠。即，本发明的涂装方法及涂装设备能够用于各种各样的物品的涂装。

附图标记说明

6 涂装机器人；7 臂；7a 臂前端部；8 保持工具；W 被涂物；4 喷雾机构；2′ 先行涂装域；6′ 先行涂装机器人；4′ 先行喷雾机构；2″ 后行涂装域；6″ 后行涂装机器人；4″后行喷雾机构；20 交接部；19 控制机构；13 连结用孔；14 连结用凸部；13b 锥状入口部；14b 锥状台阶部；15 永久磁铁；17 空气路；18 压力检测机构；9 吸盘；10 吸引路；11 止回阀；23 开闭阀；10a 吸引口；12 罩；5′ 先行机器人设置域；5″ 后行机器人设置域；34 间隔壁或气帘。

Claims (16)

1.一种涂装方法，将被涂物经由保持工具连结在涂装机器人的臂前端部上，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装，其特征在于，

在先行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在先行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该先行涂装机器人的动作使被涂物相对于先行喷雾机构移位，同时借助来自该先行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施先行涂装；

接着该先行涂装域中的先行涂装，在后行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在后行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该后行涂装机器人的动作使被涂物相对于后行喷雾机构移位，同时借助来自该后行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施后行涂装；

在前述先行涂装域中的前述先行涂装结束后，借助前述先行涂装机器人的动作，使被涂物与前述保持工具一起保持在位于两个涂装域的附近的交接部，在保持着被涂物与前述保持工具的连结的状态下，将前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除；

然后，在使前述先行涂装机器人的臂前端部从前述交接部退避移动的状态下，借助前述后行涂装机器人的动作，将后行涂装机器人的臂前端部连结到在保持着与被涂物的连结的状态下保持在前述交接部中的前述保持工具，接着，向前述后行涂装域中的前述后行涂装转移。

2.一种涂装设备，将被涂物经由保持工具连结在涂装机器人的臂前端部上，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装，其特征在于，

设置有对被涂物实施先行涂装的先行涂装域、对实施了前述先行涂装后的被涂物实施后行涂装的后行涂装域、以及位于前述先行涂装域和前述后行涂装域这两个涂装域的附近的交接部，

前述先行涂装域具有先行涂装机器人以及先行喷雾机构，

前述后行涂装域具有后行涂装机器人以及后行喷雾机构，

设有控制机构，该控制机构使前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人分别按照预先设定的动作程序自动动作，

在前述先行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在前述先行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助前述先行涂装机器人的动作使被涂物相对于前述先行喷雾机构移位，同时借助来自前述先行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施前述先行涂装，

接着前述先行涂装域中的前述先行涂装，在前述后行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在前述后行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助前述后行涂装机器人的动作使被涂物相对于前述后行喷雾机构移位，同时借助来自前述后行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施前述后行涂装，

在前述先行涂装域中的前述先行涂装结束后，借助前述先行涂装机器人的动作，使被涂物与前述保持工具一起保持在前述交接部，在保持着被涂物与前述保持工具的连结的状态下，将前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除，

然后，在使前述先行涂装机器人的臂前端部从前述交接部退避移动的状态下，借助前述后行涂装机器人的动作，将前述后行涂装机器人的臂前端部连结到在保持着与被涂物的连结的状态下保持在前述交接部中的前述保持工具，接着，向前述后行涂装域中的前述后行涂装转移，

前述控制机构构成为，自动地进行前述先行涂装结束后的前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除、以及接下来的前述后行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结。

3.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

前述控制机构在前述先行涂装及前述后行涂装中的、按照前述动作程序的、前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的自动动作中，使被涂物姿势变化为将被涂物的各时间点下的涂装进行面保持为相对于来自前述先行喷雾机构及前述后行喷雾机构的涂料喷雾方向垂直的姿势的状态，同时使被涂物相对于前述先行喷雾机构及前述后行喷雾机构移位。

4.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

作为将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构，

在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部和前述保持工具中的一方上形成有连结用孔，在另一方上形成有相对于该连结用孔插入嵌合的连结用凸部；

在前述连结用孔中，形成有锥状入口部，该锥状入口部具有越靠孔入口侧越向外扩张的锥状内周面，随着使前述连结用凸部向前述连结用孔插入嵌合，使前述连结用凸部滑动接触于前述锥状内周面，并向前述连结用孔的中心导引。

5.如权利要求4所述的涂装设备，其特征在于，

在前述连结用凸部上，形成有锥状台阶部，该锥状台阶部在使前述连结用凸部插入嵌合在前述连结用孔中的状态下，在锥状外周面与前述锥状入口部的前述锥状内周面面接触的状态下与前述锥状入口部嵌合。

6.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构构成为，用磁力或空气吸引力保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态。

7.如权利要求6所述的涂装设备，其特征在于，

前述臂/保持工具连结机构构成为，借助永久磁铁的磁力保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态；

在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人中，设有连结解除机构，该连结解除机构根据来自前述控制机构的指令，抵抗前述永久磁铁的磁力而解除这些臂前端部与前述保持工具的连结状态。

8.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

设有异常检测机构，该异常检测机构在将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部连结在前述保持工具上的状态下，检测在前述臂前端部与前述保持工具的连结状态中发生了异常、或在连结于前述臂前端部的前述保持工具上作用有异常外力的情况，并将其作为异常发生；

前述控制机构构成为，基于由该异常检测机构进行的前述异常发生的检测，执行既定的安全处理。

9.如权利要求8所述的涂装设备，其特征在于，

前述异常检测机构具备：

空气路，该空气路在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结接合面上开口，借助前述臂前端部与前述保持工具的连结而成为闭合状态；

压力施加机构，该压力施加机构对成为闭合状态的前述空气路施加正压或负压的空气压力；

压力检测机构，该压力检测机构检测前述空气路中的空气压力；

构成为，基于由该压力检测机构检测出的检测压力检测前述异常发生。

10.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的多个吸盘；

这些多个前述吸盘以与被涂物中的多个连结对象部位的配置对应的配置设在前述保持工具上。

11.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的吸盘；

在将该吸盘的内部空气吸引而使前述吸盘吸附到被涂物上的吸引路中，夹装有将朝向前述吸盘的内部的空气流切断的止回阀或开闭阀。

12.如权利要求11所述的涂装设备，其特征在于，

前述吸引路形成在前述保持工具的内部；

该吸引路的吸引口在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结接合面上开口。

13.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的吸盘，并且在前述保持工具上设置将该吸盘包围的罩；

该罩构成为，当前述吸盘处于以非吸附状态伸长的状态时，前述吸盘的前端吸附部从罩的包围区域突出，当前述吸盘处于以吸附状态收缩的状态时，前述吸盘的前端吸附部引退到罩的包围区域内侧。

14.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，

将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部向前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构构成为，借助吸引机构产生的空气吸引力，保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态；

作为将前述保持工具向被涂物连结的保持工具/被涂物连结机构，在前述保持工具上设置向被涂物吸附的吸盘；

该吸盘构成为，借助由前述吸引机构产生的空气吸引，将内部空气吸引，并向被涂物吸附。

15.一种涂装设备，该涂装设备实施权利要求1所述的涂装方法，其特征在于，

前述先行喷雾机构在前述先行涂装域的上部朝下配置，前述后行喷雾机构在前述后行涂装域的上部朝下配置；

设置前述先行涂装机器人的先行机器人设置域和设置前述后行涂装机器人的后行机器人设置域配置为，在沿作为前述先行涂装域和前述后行涂装域的排列方向的涂装域排列方向排列的状态下，相邻于各自的对应涂装域的横侧；

前述交接部在前述先行机器人设置域与前述后行机器人设置域的边界部配置在前述先行涂装机器人与前述后行涂装机器人之间。

16.如权利要求15所述的涂装设备，其特征在于，

前述先行涂装域和前述后行涂装域在前述涂装域排列方向上被间隔壁或气帘分隔；

前述先行机器人设置域和前述后行机器人设置域在前述涂装域排列方向上相互开放，或在前述涂装域排列方向上被气帘分隔。