CN106443798A - 一种道路地下数据的采集和融合方法及系统 - Google Patents
一种道路地下数据的采集和融合方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106443798A CN106443798A CN201610783248.9A CN201610783248A CN106443798A CN 106443798 A CN106443798 A CN 106443798A CN 201610783248 A CN201610783248 A CN 201610783248A CN 106443798 A CN106443798 A CN 106443798A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- underground
- data
- road
- environmental data
- grid cell
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007500 overflow downdraw method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 95
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 96
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 41
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 238000002372 labelling Methods 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 9
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 6
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 14
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 14
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 14
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 3
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 2
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 2
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Geology (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
本发明适用于数据处理领域，提供了一种道路地下数据的采集和融合方法及系统。所述方法包括：服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号，道路地下数据信号包括道路地下环境数据和道路地下环境数据对应的地理位置坐标值；服务器根据道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中，道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围；服务器根据融合至道路的网格单元中的道路地下环境数据对道路进行地下环境分析。本发明的服务器可以随机、离散采集每条道路的不同网格单元的道路地下环境数据，采集道路地下数据时不用封路，运营方便。
Description
技术领域
本发明属于数据处理领域，尤其涉及一种道路地下数据的采集和融合方法及系统。
背景技术
近年来，城市道路地下空洞事故频发，地下空洞的形成，通常是由于道路经过多年的使用后，往往会出现土壤层局部疏松、脱空，在水蚀作用下逐步形成地下空洞。随着城市道路设计的标准提高，道路的结构层越来越厚，承载力越来越强，结构层下局部的空洞，在一般情况下很难发现。只有当空洞形成一定规模、面积时，在车辆碾压、雨水浸泡等外力条件下，达到临界点时才会开成坍塌。而这时的空洞已经扩大，坍塌往往会造成较为严重的灾害和损失。
现有技术采集道路地下数据进行城市道路地下空洞分析时，是通过由检测道路地下空洞的专用检测车将检测完预定道路的路段后，将该预定道路的路段的道路地下数据统一发送至服务器，由服务器集中对该预定道路的路段的地下数据进行分析，判断预定道路的路段是否存在空洞，并分析出空洞的位置。因此给服务器采集道路地下数据带来不便，给道路检测的运营带来不便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种道路地下数据的采集和融合方法及系统，旨在解决现有技术将预定道路的路段的道路地下数据统一发送至服务器，由服务器集中对预定道路的路段的地下数据进行分析，导致给服务器采集道路地下数据带来不便，给道路检测的运营带来不便的问题。
第一方面，本发明提供了一种道路地下数据的采集和融合方法，所述方法包括：
服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号，所述道路地下数据信号包括道路地下环境数据和道路地下环境数据对应的地理位置坐标值；
服务器根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中，所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围；
服务器根据融合至道路的网格单元中的道路地下环境数据对道路进行地下环境分析。
进一步地，所述道路地下数据信号还包括预处理数据、道路地下环境图片、道路地下环境数据对应的检测时间、环境检测装置的采样参数信息中的其中一项或任意组合。
进一步地，所述服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号具体为：
服务器接收多个微波基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号，所述道路地下环境数据是由多个地下环境检测装置检测得到的，每个地下环境检测装置通过微波与对应的微波基站进行点对点通信的方式将道路地下环境数据发送至微波基站。
进一步地，所述服务器根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中之后，所述方法还包括：
服务器将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记。
进一步地，所述服务器将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记时，所述方法还包括：
服务器标记所融合的道路地下环境数据对应的检测时间；
当服务器接收到所述网格单元对应的道路地下环境数据的检测时间较晚的道路地下环境数据时，更新所述网格单元对应的道路地下环境数据。
进一步地，所述地下环境检测装置包括中央处理器、分别与中央处理器电连接的卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块、数据交互收发机和探地雷达处理器，数字预处理模块还与探地雷达处理器电连接，地下环境检测装置还包括与探地雷达处理器电连接的探地雷达天线，与数据交互收发机电连接的数据交互天线和与卫星定位接收模块电连接的卫星定位天线，其中，中央处理器、卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块、数据交互收发机和探地雷达处理器内置于壳体中，探地雷达天线、数据交互天线和卫星定位天线安装于壳体的外部或与壳体呈一体化结构。
进一步地，对于安装于陆地交通工具的尾部的地下环境检测装置，探地雷达天线安装于壳体的底部，卫星定位天线安装于壳体的顶部，数据交互天线安装于壳体的外侧面或顶部；
对于安装于陆地交通工具的底盘的地下环境检测装置，探地雷达天线安装于壳体的底部，卫星定位天线通过传输线与卫星定位接收模块电连接，传输线从壳体的侧面或底部延伸出来，卫星定位天线固定在陆地交通工具的顶部，数据交互天线安装于壳体的外侧面。
第二方面，本发明提供了一种道路地下数据的采集和融合系统，所述系统内置于服务器中，所述系统包括：
第一接收模块，用于接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号，所述道路地下数据信号包括道路地下环境数据和道路地下环境数据对应的地理位置坐标值；
融合模块，用于根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中，所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围；
分析模块，用于根据融合至道路的网格单元中的道路地下环境数据对道路进行地下环境分析。
进一步地，所述第一接收模块具体用于：接收多个微波基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号，所述道路地下环境数据是由多个地下环境检测装置检测得到的，每个地下环境检测装置通过微波与对应的微波基站进行点对点通信的方式将道路地下环境数据发送至微波基站。
进一步地，所述系统还包括：
标记模块，用于将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记，还标记所融合的道路地下环境数据对应的检测时间；
更新模块，用于当接收到所述网格单元对应的道路地下环境数据的检测时间较晚的道路地下环境数据时，更新所述网格单元对应的道路地下环境数据。
在本发明的道路地下数据的采集和融合方法中，由于服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的包括地理位置坐标值的道路地下数据信号，根据地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中，所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围。相对于现有技术采用专用检测车来检测某路段来说，现有技术必须将该路段封闭，禁止其他车辆通行，然后由专用检测车检测该路段的每个位置，从而采集该路段的全部位置的道路地下数据，最后将该路段的道路地下数据发送至服务器，因此给服务器采集道路地下数据带来不便，给道路检测的运营带来不便。而本发明服务器可以随机、离散采集每条道路的不同网格单元的道路地下环境数据，采集道路地下数据时不用封路，运营方便。另外，由于地下环境检测装置包括的中央处理器、卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块、数据交互收发机和探地雷达处理器内置于壳体中，探地雷达天线、数据交互天线和卫星定位天线安装于壳体的外部；因此地下环境检测装置可以安装于任何陆地交通工具中，例如专用于检测的汽车或者私家车等，方便采集道路地下环境数据，且能为多个车辆的数据融合提供便捷的传输通道。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的采集道路地下数据的网络架构示意图。
图2是本发明实施例一提供的采集道路地下数据的网络架构中的地下环境检测装置的结构示意图。
图3是本发明实施例二提供的道路地下数据的采集和融合方法的流程图。
图4是划分成网格状后的道路示意图。
图5是本发明实施例三提供的道路地下数据的采集和融合系统的功能模块框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
请参阅图1，本发明实施例一提供的采集道路地下数据的网络架构包括多个可以安装于任何陆地交通工具中的地下环境检测装置101、多个与任意一个地下环境检测装置101通过微波进行点对点通信的微波基站102、和通过互联网与多个微波基站102通信的服务器103。微波基站102和服务器103均可以通过光纤或无线通信方式接入互联网。
服务器103还可通过移动通信基站104和互联网与地下环境检测装置101通信，服务器103可以通过光纤或无线通信方式接入互联网。
下面举例说明采用本发明实施例一提供的采集道路地下数据的网络架构来采集道路上的地下环境检测数据：
多个地下环境检测装置安装在物流公司的多台车辆上，物流公司的多台车辆在道路上行驶，安装在每台车辆上的地下环境检测装置分别检测所行驶过的道路的地下环境，当物流公司的车辆回到物流公司时，安装在车辆上的地下环境检测装置将检测到的所行驶过的道路的地下环境数据，通过微波与安装在物流公司的微波基站进行点对点通信，微波基站和地下环境检测装置可以支持>200Mbps的无线传输速率，微波基站接收到数据时，将数据通过互联网传送至服务器，供服务器融合所有地下环境检测装置检测的数据，对道路进行地下环境分析。
请参阅图2，本发明实施例一提供的采集道路地下数据的网络架构中的地下环境检测装置包括：中央处理器21、分别与中央处理器21电连接的卫星定位接收模块22、数字预处理模块23、电源模块24、探地雷达处理器25和数据交互收发机26，数字预处理模块23还与探地雷达处理器25电连接，地下环境检测装置还包括与卫星定位接收模块22电连接的卫星定位天线27，与探地雷达处理器25电连接的探地雷达天线28，以及与数据交互收发机26电连接的数据交互天线29。其中，中央处理器21、卫星定位接收模块22、数字预处理模块23、电源模块24、探地雷达处理器25和数据交互收发机26内置于壳体31中，卫星定位天线27、探地雷达天线28和数据交互天线29安装于壳体31的外部或与壳体31呈一体化结构。
该地下环境检测装置还包括与中央处理器21电连接的GPRS模块30，GPRS模块30内置于壳体31中。
该地下环境检测装置可以安装于任何陆地交通工具中，例如专用于检测的汽车或者私家车等。地下环境检测装置可以安装于陆地交通工具的尾部或者底盘。对于安装于陆地交通工具的尾部的地下环境检测装置，探地雷达天线28安装于壳体31的底部，卫星定位天线27安装于壳体31的顶部，数据交互天线29安装于壳体31的外侧面或顶部，即卫星定位天线27朝天空以便接收卫星信号，探地雷达天线28朝地面以便检测地下环境，数据交互天线29朝后面空旷地或天空以便发送和接收交互的数据。对于安装于陆地交通工具的底盘的地下环境检测装置，探地雷达天线28安装于壳体31的底部，卫星定位天线27通过传输线与卫星定位接收模块22电连接，传输线从壳体31的侧面或底部延伸出来，卫星定位天线27固定在陆地交通工具的顶部，数据交互天线29安装于壳体31的外侧面，即卫星定位天线27朝天空，探地雷达天线28朝地面，数据交互天线29朝后面或旁边空旷地以便发送和接收交互的数据。
探地雷达处理器25和探地雷达天线28可以分别是地表耦合探地雷达处理器和地表耦合探地雷达天线，也可以分别是空气耦合探地雷达处理器和空气耦合探地雷达天线。或者，探地雷达处理器25包括地表耦合探地雷达处理器和空气耦合探地雷达处理器，探地雷达天线28包括地表耦合探地雷达天线和空气耦合探地雷达天线，地表耦合探地雷达处理器与地表耦合探地雷达天线连接，空气耦合探地雷达处理器与空气耦合探地雷达天线连接。
地表耦合探地雷达处理器和地表耦合探地雷达天线用于提取更为精密的垂直信息或更为深度的探测。空气耦合探地雷达处理器和空气耦合探地雷达天线采用2-20ns的雷达脉冲机制，工作频段在200MHz～3Ghz,用于可变速度(高速可达>＝60km/h)行驶状态下的路况信息探测。
中央处理器21用于接收卫星定位接收模块22和数字预处理模块23的数据和信号，根据该数据和信号提供地下环境、空洞检测、空洞成像、实时预警等功能，也可以将数据初步分析并通过数据交互收发机26和数据交互天线29发送给外部中央处理器来分析。
卫星定位接收模块22和卫星定位天线27分别是北斗卫星导航模块和北斗卫星定位天线；或者，卫星定位接收模块22和卫星定位天线27分别是GPS卫星导航模块和GPS卫星定位天线；或者，卫星定位接收模块22和卫星定位天线27分别是Glonass(GLOBALNAVIGATION SATELLITE SYSTEM，格洛纳斯)卫星导航模块和Glonass卫星定位天线；或者，卫星定位接收模块22包括北斗卫星导航模块和GPS卫星导航模块，卫星定位天线27包括北斗卫星定位天线和GPS卫星定位天线，北斗卫星导航模块与北斗卫星定位天线电连接，GPS卫星导航模块与GPS卫星定位天线电连接。当卫星定位接收模块22由北斗卫星导航模块和GPS卫星导航模块组合定位时，定位精度可以达到<1m，该指标为整个道路空洞检测的精确数据融合提供基础，为区分车道采集数据提供精确位置信息。
数字预处理模块23用于对探地雷达处理器25采集的信号进行压缩、去噪、边缘提取等初步分析，后将处理结果发送给中央处理器21。
电源模块24包括把车载发动机电源转换为地下环境检测装置可用电源的转换模块，也可以包括备用电源以保证中央处理器21在断电状态下持续工作。其中转换模块通过传输线与车载发动机电源电连接，传输线从壳体31延伸出来。
数据交互收发机26和数据交互天线29用于为多个车辆的数据融合提供便捷的传输通道，数据交互收发机26支持>200Mbs的无线传输速率，可以和数据采集终端机或外部服务器进行数据交互；数据交互收发机26可以和WIfi或4G、5G公用网络联网，将采集状态(例如位置、车道)、分析结果(空洞大小、路况信息)实时传递给外部中央云控制平台和大数据处理中心，从而进行有效资源调配。数据交互收发机26和数据交互天线29可以通过无线网络或移动通信基站将采集到的数据及时回传到终端大数据库或者经过中央处理器初步处理后及时回传；且该数据交互方式也可以等模块采集了一段时间数据后，于汽车基站通过无线或者有线传输。
GPRS模块30用于将中央处理器21的处理结果发送至用户终端。
由于本发明实施例一中的地下环境检测装置包括中央处理器、分别与中央处理器电连接的卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块和探地雷达处理器。因此能检测道路地下环境，例如空洞，从而可以提前对地下空洞进行修复，以防止造成坍塌事故。另外，由于地下环境检测装置包括与中央处理器电连接的数据交互收发机和与数据交互收发机电连接的数据交互天线，因此能为多个车辆的数据融合提供便捷的传输通道。另外，由于中央处理器、卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块、数据交互收发机和探地雷达处理器内置于壳体中，探地雷达天线、数据交互天线和卫星定位天线安装于壳体的外部；因此地下环境检测装置可以安装于任何陆地交通工具中，例如专用于检测的汽车或者私家车等，方便采集道路地下环境数据。
实施例二：
请参阅图3，本发明实施例二提供的道路地下数据的采集和融合方法包括以下步骤：
S101、服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号；
所述道路地下数据信号包括道路地下环境数据和道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，所述道路地下数据信号还可以包括预处理数据、道路地下环境图片、道路地下环境数据对应的检测时间、环境检测装置的采样参数信息等；所述预处理数据是指对道路地下环境数据进行压缩、去噪、边缘提取等初步分析后的数据；所述环境检测装置的采样参数信息包括频率、带宽和与分辨率相关的一些信息。
S102、服务器根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中；所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元(如图4所示)，每个网格单元对应有地理位置坐标范围；
S103、服务器根据融合至道路的网格单元中的道路地下环境数据对道路进行地下环境分析。
在本发明实施例二中，S101具体可以为：
服务器接收多个微波基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号，所述道路地下环境数据是由多个地下环境检测装置检测得到的，每个地下环境检测装置通过微波与对应的微波基站进行点对点通信的方式将道路地下环境数据发送至微波基站。
在本发明实施例二中，S101还可以包括以下步骤：
服务器接收多个移动通信基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号。
在本发明实施例二中，S102之后，所述方法还可以包括：
服务器将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记，还可以标记所融合的道路地下环境数据对应的检测时间；
当服务器接收到所述网格单元对应的道路地下环境数据的检测时间较晚的道路地下环境数据时，更新所述网格单元对应的道路地下环境数据。
本发明实施例二的道路地下数据的采集和融合方法中的地下环境检测装置可以采用本发明实施例一中的地下环境检测装置。执行本发明实施例二的道路地下数据的采集和融合方法可以采用本发明实施例一提供的采集道路地下数据的网络架构。
在本发明实施例二的道路地下数据的采集和融合方法中，由于服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的包括地理位置坐标值的道路地下数据信号，根据地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中，所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围。相对于现有技术采用专用检测车来检测某路段来说，现有技术必须将该路段封闭，禁止其他车辆通行，然后由专用检测车检测该路段的每个位置，从而采集该路段的全部位置的道路地下数据，最后将该路段的道路地下数据发送至服务器，因此给服务器采集道路地下数据带来不便，给道路检测的运营带来不便。而本发明服务器可以随机、离散采集每条道路的不同网格单元的道路地下环境数据，采集道路地下数据时不用封路，运营方便。另外，由于地下环境检测装置包括的中央处理器、卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块、数据交互收发机和探地雷达处理器内置于壳体中，探地雷达天线、数据交互天线和卫星定位天线安装于壳体的外部；因此地下环境检测装置可以安装于任何陆地交通工具中，例如专用于检测的汽车或者私家车等，方便采集道路地下环境数据，且能为多个车辆的数据融合提供便捷的传输通道。
实施例三：
请参阅图5，本发明实施例三提供了一种道路地下数据的采集和融合系统，所述系统内置于服务器中，所述系统包括：
第一接收模块51，用于接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号；
所述道路地下数据信号包括道路地下环境数据和道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，所述道路地下数据信号还可以包括预处理数据、道路地下环境图片、道路地下环境数据对应的检测时间、环境检测装置的采样参数信息等；所述预处理数据是指对道路地下环境数据进行压缩、去噪、边缘提取等初步分析后的数据；所述环境检测装置的采样参数信息包括频率、带宽和与分辨率相关的一些信息。
融合模块52，用于根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中；所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围；
分析模块53，用于根据融合至道路的网格单元中的道路地下环境数据对道路进行地下环境分析。
在本发明实施例三中，第一接收模块51具体可以用于：服务器接收多个微波基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号，所述道路地下环境数据是由多个地下环境检测装置检测得到的，每个地下环境检测装置通过微波与对应的微波基站进行点对点通信的方式将道路地下环境数据发送至微波基站。
在本发明实施例三中，所述系统还可以包括第二接收模块，用于接收多个移动通信基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号。
在本发明实施例三中，所述系统还可以包括：
标记模块，用于将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记，还可以标记所融合的道路地下环境数据对应的检测时间；
更新模块，用于当接收到所述网格单元对应的道路地下环境数据的检测时间较晚的道路地下环境数据时，更新所述网格单元对应的道路地下环境数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种道路地下数据的采集和融合方法，其特征在于，所述方法包括：
服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号，所述道路地下数据信号包括道路地下环境数据和道路地下环境数据对应的地理位置坐标值；
服务器根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中，所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围；
服务器根据融合至道路的网格单元中的道路地下环境数据对道路进行地下环境分析。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路地下数据信号还包括预处理数据、道路地下环境图片、道路地下环境数据对应的检测时间、环境检测装置的采样参数信息中的其中一项或任意组合。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号具体为：
服务器接收多个微波基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号，所述道路地下环境数据是由多个地下环境检测装置检测得到的，每个地下环境检测装置通过微波与对应的微波基站进行点对点通信的方式将道路地下环境数据发送至微波基站。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中之后，所述方法还包括：
服务器将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述服务器将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记时，所述方法还包括：
服务器标记所融合的道路地下环境数据对应的检测时间；
当服务器接收到所述网格单元对应的道路地下环境数据的检测时间较晚的道路地下环境数据时，更新所述网格单元对应的道路地下环境数据。
6.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述地下环境检测装置包括中央处理器、分别与中央处理器电连接的卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块、数据交互收发机和探地雷达处理器，数字预处理模块还与探地雷达处理器电连接，地下环境检测装置还包括与探地雷达处理器电连接的探地雷达天线，与数据交互收发机电连接的数据交互天线和与卫星定位接收模块电连接的卫星定位天线，其中，中央处理器、卫星定位接收模块、数字预处理模块、电源模块、数据交互收发机和探地雷达处理器内置于壳体中，探地雷达天线、数据交互天线和卫星定位天线安装于壳体的外部或与壳体呈一体化结构。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，对于安装于陆地交通工具的尾部的地下环境检测装置，探地雷达天线安装于壳体的底部，卫星定位天线安装于壳体的顶部，数据交互天线安装于壳体的外侧面或顶部；
对于安装于陆地交通工具的底盘的地下环境检测装置，探地雷达天线安装于壳体的底部，卫星定位天线通过传输线与卫星定位接收模块电连接，传输线从壳体的侧面或底部延伸出来，卫星定位天线固定在陆地交通工具的顶部，数据交互天线安装于壳体的外侧面。
8.一种道路地下数据的采集和融合系统，其特征在于，所述系统内置于服务器中，所述系统包括：
第一接收模块，用于接收多个地下环境检测装置实时或定时发送的道路地下数据信号，所述道路地下数据信号包括道路地下环境数据和道路地下环境数据对应的地理位置坐标值；
融合模块，用于根据所述道路地下数据信号中的道路地下环境数据对应的地理位置坐标值，将道路地下环境数据融合至道路的网格单元中，所述道路的网格单元是预先将每条道路划分成网格状得到的网格单元，每个网格单元对应有地理位置坐标范围；
分析模块，用于根据融合至道路的网格单元中的道路地下环境数据对道路进行地下环境分析。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一接收模块具体用于：接收多个微波基站实时或定时通过互联网传送的道路地下数据信号，所述道路地下环境数据是由多个地下环境检测装置检测得到的，每个地下环境检测装置通过微波与对应的微波基站进行点对点通信的方式将道路地下环境数据发送至微波基站。
10.如权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
标记模块，用于将融合了道路地下环境数据后的网格单元作已融合的标记，还标记所融合的道路地下环境数据对应的检测时间；
更新模块，用于当接收到所述网格单元对应的道路地下环境数据的检测时间较晚的道路地下环境数据时，更新所述网格单元对应的道路地下环境数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610783248.9A CN106443798B (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 一种道路地下数据的采集和融合方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610783248.9A CN106443798B (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 一种道路地下数据的采集和融合方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106443798A true CN106443798A (zh) | 2017-02-22 |
| CN106443798B CN106443798B (zh) | 2019-01-15 |
Family
ID=58091541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610783248.9A Active CN106443798B (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 一种道路地下数据的采集和融合方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106443798B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109001822A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-12-14 | 山东大学 | 适用于城市环境的车载移动式电阻率探测系统及工作方法 |
| CN110297878A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-01 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 探地雷达数据与地理位置关联方法及装置 |
| CN112950400A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-11 | 煤炭科学研究总院 | 数据处理平台 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1067455C (zh) * | 1995-06-19 | 2001-06-20 | 弗米尔制造公司 | 挖掘机数据采集和控制系统及方法 |
| JP2002228741A (ja) * | 2001-05-17 | 2002-08-14 | Yupiteru Ind Co Ltd | 車載用目標物検出装置及びマイクロ波検出器 |
| JP2004138398A (ja) * | 2002-10-15 | 2004-05-13 | Kanto Regional Development Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | レーダ探査装置 |
| CN2658211Y (zh) * | 2003-08-28 | 2004-11-24 | 武汉武大卓越科技有限责任公司 | 智能道路路面自动检测车 |
| CN101872018A (zh) * | 2010-06-04 | 2010-10-27 | 武汉天毅达电子科技有限公司 | 无线探地雷达系统 |
| CN102662195A (zh) * | 2012-05-18 | 2012-09-12 | 北京国电经纬工程技术有限公司 | 地下空洞探测系统 |
| CN103911929A (zh) * | 2014-03-26 | 2014-07-09 | 东莞市建之都建设工程有限公司 | 一种道路地基连续测空修复方法及装置 |
| CN105137493A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-12-09 | 朱荣华 | 一种道路地下空洞检测系统及车载系统 |
| CN205229480U (zh) * | 2015-08-21 | 2016-05-11 | 朱荣华 | 一种道路地下空洞检测系统及车载系统 |
-
2016
- 2016-08-30 CN CN201610783248.9A patent/CN106443798B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1067455C (zh) * | 1995-06-19 | 2001-06-20 | 弗米尔制造公司 | 挖掘机数据采集和控制系统及方法 |
| US20030074812A1 (en) * | 1995-06-19 | 2003-04-24 | Vermeer Manufacturing Company | Subsurface imaging system and method |
| JP2002228741A (ja) * | 2001-05-17 | 2002-08-14 | Yupiteru Ind Co Ltd | 車載用目標物検出装置及びマイクロ波検出器 |
| JP2004138398A (ja) * | 2002-10-15 | 2004-05-13 | Kanto Regional Development Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | レーダ探査装置 |
| CN2658211Y (zh) * | 2003-08-28 | 2004-11-24 | 武汉武大卓越科技有限责任公司 | 智能道路路面自动检测车 |
| CN101872018A (zh) * | 2010-06-04 | 2010-10-27 | 武汉天毅达电子科技有限公司 | 无线探地雷达系统 |
| CN102662195A (zh) * | 2012-05-18 | 2012-09-12 | 北京国电经纬工程技术有限公司 | 地下空洞探测系统 |
| CN103911929A (zh) * | 2014-03-26 | 2014-07-09 | 东莞市建之都建设工程有限公司 | 一种道路地基连续测空修复方法及装置 |
| CN105137493A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-12-09 | 朱荣华 | 一种道路地下空洞检测系统及车载系统 |
| CN205229480U (zh) * | 2015-08-21 | 2016-05-11 | 朱荣华 | 一种道路地下空洞检测系统及车载系统 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109001822A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-12-14 | 山东大学 | 适用于城市环境的车载移动式电阻率探测系统及工作方法 |
| CN110297878A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-01 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 探地雷达数据与地理位置关联方法及装置 |
| CN110297878B (zh) * | 2019-07-03 | 2022-07-01 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 探地雷达数据与地理位置关联方法及装置 |
| CN112950400A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-11 | 煤炭科学研究总院 | 数据处理平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106443798B (zh) | 2019-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110850439B (zh) | 一种高精度三维点云地图构建方法 | |
| CN103743383B (zh) | 一种基于点云的道路信息自动提取方法 | |
| CN102708680B (zh) | 基于agps技术的交通出行方式识别方法 | |
| CN206226487U (zh) | 一种采集地下环境检测数据的系统 | |
| CN103217693B (zh) | 基于北斗卫星系统的车辆导航及远程服务终端、系统及方法 | |
| CN103366560B (zh) | 一种道路交通运行状态跟车探测方法、系统及应用 | |
| CN205943076U (zh) | 一种拥堵检测车载装置 | |
| CN103454660A (zh) | 一种车辆定位方法及装置 | |
| CN101615207A (zh) | 一种获取公交ic卡持卡乘客上车站点的方法 | |
| CN105206057A (zh) | 基于浮动车居民出行热点区域的检测方法及系统 | |
| CN102339488A (zh) | 基于双芯rfid技术的公交客流信息采集系统及方法 | |
| CN106443798A (zh) | 一种道路地下数据的采集和融合方法及系统 | |
| CN112418556B (zh) | 一种基于互联网共享平台下的网格化服务系统 | |
| CN104424800A (zh) | 基于电子不停车收费电子标签的浮动车交通信息采集方法及其系统 | |
| CN203054933U (zh) | 一种全程测速收费卡 | |
| CN204291053U (zh) | 基于手机app浮动车数据进行城市交通运行状态监测系统 | |
| CN103377490B (zh) | 一种全程测速模块、收费卡及收费系统 | |
| CN105279954B (zh) | 一种站点采集方法及装置 | |
| CN116092314B (zh) | 一种基于5g和车路协同技术的动态限速提示系统 | |
| CN205229480U (zh) | 一种道路地下空洞检测系统及车载系统 | |
| CN206020659U (zh) | 一种地下环境检测装置 | |
| CN104881997A (zh) | 基于蓝牙与线圈技术的实时交通参数采集设备 | |
| CN103303183B (zh) | 构建输变电三维数字电网的三维数据采集车及控制方法 | |
| CN203358438U (zh) | 构建输变电三维数字电网的三维数据采集车 | |
| Assemi et al. | Enhancing GPS-assisted travel data collection through smartphones |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20181121 Address after: 528400 Room 1108, No. 16 Digital Building, East Exhibition Road, Zhongshan Torch Development Zone, Guangdong Province Applicant after: GUANGDONG HUAPAN TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 528437 No. 25 Jiangling West Road, Torch Development Zone, Zhongshan, Guangdong Applicant before: Zhu Ronghua Applicant before: Dong Junwei |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200430 Address after: 316000 5th floor, Zhonglang seascape, No.188, tianluoshi Road, Lincheng street, Zhoushan Ocean Science City, Dinghai District, Zhoushan City, Zhejiang Province Patentee after: Zhoushan Huayun Marine Technology Co.,Ltd. Address before: The exhibition of Guangdong Torch Development Zone, 528400 East Road Zhongshan City, No. 16 digital building room 1108 Patentee before: GUANGDONG HUAPAN TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A method and system for collecting and fusing underground road data Granted publication date: 20190115 Pledgee: Industrial and Commercial Bank of China Limited Zhoushan Branch Pledgor: Zhoushan Huayun Marine Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2024330001872 |