CN106441419A - 井下探测机器人 - Google Patents

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CN106441419A
CN106441419A CN201610265611.8A CN201610265611A CN106441419A CN 106441419 A CN106441419 A CN 106441419A CN 201610265611 A CN201610265611 A CN 201610265611A CN 106441419 A CN106441419 A CN 106441419A
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金莉萍
付斌
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control

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Abstract

本发明提供一种井下探测机器人，包括：支架，在支架上设有驱动机构；运动机构，运动机构设置在支架的两侧，运动机构与驱动机构连接；控制机构，控制机构设置在支架上，控制机构与驱动机构连接；传感器及摄像头，传感器及摄像头通过机架设置在支架上，传感器及摄像头与控制机构连接。本发明具有以下优点：能够携带CH4、CO、温湿度、风量等检测传感器，结合摄像机、拾音头等电子装备，采样并就位检测气体、温湿度及风速等环境信息，并将井下图像及传感器检测到的数据实时传到远端控制中心。能够在快速大范围信息获取、有毒有害物质检测等方面代替人进入危险现场，完成环境信息探测及预警任务，对于提高煤矿井下作业安全具有重要的实际意义。

Description

井下探测机器人
技术领域
本发明属于煤矿安全生产技术领域，特别是一种井下探测机器人。
背景技术
煤炭开采行业是人员事故高发的危险行业，井下危险恶劣环境存在着CH4、CO等有毒有害气体，并可能发生爆炸、火灾等事故，对井下作业人员人身安全造成极大的威胁。因此能够实现井下危险恶劣环境探测的机器人系统，是煤矿安全生产的迫切需求。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明目的在于提供一种减少危险环节的人员岗位，提升安全生产技术的井下探测机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供一种井下探测机器人，包括：支架，在所述支架上设有驱动机构；运动机构，所述运动机构设置在所述支架的两侧，所述运动机构与所述驱动机构连接；控制机构，所述控制机构设置在所述支架上，所述控制机构与所述驱动机构连接；传感器及摄像头，所述传感器及所述摄像头通过机架设置在所述支架上，所述传感器及所述摄像头与所述控制机构连接。
优选地，所述运动机构包括：主动轮，所述主动轮设置在所述支架侧面的一端，所述主动轮与所述驱动机构连接；从动轮，所述从动轮设置在所述支架侧面的另一端；履带，所述履带包裹在所述主动轮及所述从动轮的外侧。
优选地，所述控制机构包括电子舱及设置在所述电子舱内的控制电路板，所述控制电路板与所述驱动机构连接。
优选地，所述驱动机构包括相互连接的电机及减速机，所述电机通过所述减速机与所述运动机构连接。
优选地，在所述控制机构上连有脐带缆，所述脐带缆的一端与所述控制电路板连接，所述脐带缆的另一端与井上控制端连接。
优选地，在所述机架上还设有LED光源。
与现有技术相比，本发明井下探测机器人具有以下优点：
1)能够携带CH4、CO、温湿度、风量等检测传感器，结合摄像机、拾音头等电子装备，采样并就位检测气体、温湿度及风速等环境信息，并将井下图像及传感器检测到的数据实时传到远端控制中心。
2)能够在快速大范围信息获取、有毒有害物质检测等方面代替人进入危险现场，完成环境信息探测及预警任务，对于提高煤矿井下作业安全具有重要的实际意义。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明井下探测机器人结构原理图。
图中：
1-支架 2-驱动机构 3-运动机构
4-机架 5-传感器 6-摄像头
7-LED光源 8-电子舱
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改。
如图1所示，本发明提供一种井下探测机器人，包括：支架1，运动机构3设置在支架1的两侧，其中主动轮和从动轮分别设置在支架1两侧外部的两端，在主动轮及从动轮的外侧包裹履带，以适应井下的地形。
工作时，由脐带缆(图中未示出)从井上端向机器人供电，保证机器人持续工作。脐带缆(图中未示出)同时承担井下机器人和井上控制端之间的双向通讯功能。井上控制端通过脐带缆(图中未示出)将信号传递到电子舱8、控制驱动机构2(电机和减速器)带动运动机构3运动，进而实现对机器人的远程运动控制。机器人可以通过机架4携带传感器5、摄像头6和LED光源7，可将井下的信息(周围环境视频、CH4、CO、温湿度、风量等)传递到井上控制端，并实时在显示屏上显示。电子舱9采用井下密封(干舱密封)的结构，能够保证长时间地负载工作。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (6)

1.一种井下探测机器人，其特征在于，包括：
支架，在所述支架上设有驱动机构；
运动机构，所述运动机构设置在所述支架的两侧，所述运动机构与所述驱动机构连接；
控制机构，所述控制机构设置在所述支架上，所述控制机构与所述驱动机构连接；
传感器及摄像头，所述传感器及所述摄像头通过机架设置在所述支架上，所述传感器及所述摄像头与所述控制机构连接。
2.根据权利要求1所述的井下探测机器人，其特征在于，所述运动机构包括：
主动轮，所述主动轮设置在所述支架侧面的一端，所述主动轮与所述驱动机构连接；
从动轮，所述从动轮设置在所述支架侧面的另一端；
履带，所述履带包裹在所述主动轮及所述从动轮的外侧。
3.根据权利要求1所述的井下探测机器人，其特征在于，所述控制机构包括电子舱及设置在所述电子舱内的控制电路板，所述控制电路板与所述驱动机构连接。
4.根据权利要求1所述的井下探测机器人，其特征在于，所述驱动机构包括相互连接的电机及减速机，所述电机通过所述减速机与所述运动机构连接。
5.根据权利要求1所述的井下探测机器人，其特征在于，在所述控制机构上连有脐带缆，所述脐带缆的一端与所述控制电路板连接，所述脐带缆的另一端与井上控制端连接。
6.根据权利要求1所述的井下探测机器人，其特征在于，在所述机架上还设有LED光源，所述LED光源与所述控制机构连接。
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