CN106438919A - 一种无齿式谐波减速器 - Google Patents

一种无齿式谐波减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN106438919A
CN106438919A CN201611001670.0A CN201611001670A CN106438919A CN 106438919 A CN106438919 A CN 106438919A CN 201611001670 A CN201611001670 A CN 201611001670A CN 106438919 A CN106438919 A CN 106438919A
Authority
CN
China
Prior art keywords
harmonic
speed reducer
flexbile gear
tooth type
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201611001670.0A
Other languages
English (en)
Inventor
张怀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huainan City Land Environmental Protection Technology Co Ltd
Original Assignee
Huainan City Land Environmental Protection Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huainan City Land Environmental Protection Technology Co Ltd filed Critical Huainan City Land Environmental Protection Technology Co Ltd
Priority to CN201611001670.0A priority Critical patent/CN106438919A/zh
Publication of CN106438919A publication Critical patent/CN106438919A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明一种无齿式谐波减速器，取消了柔轮与钢轮之间相互啮合的齿轮结构，这样可大幅降低对柔轮材料的材料要求、同时简化了加工序、从而降低了零件的生产成本。本发明因为取消了柔轮和钢轮之间的齿轮结构，其运转更加平顺，噪音更小，耐久性很长，维护成本更低。

Description

一种无齿式谐波减速器
技术领域
本发明一种无齿式谐波减速器，属于机械传动技术领域，特别适用于机器手臂关节部位的减速器。
背景技术
目前市场上的谐波减速器，主要应用在机器人手臂的关节上，谐波减速器是机器人的重要零部件之一，谐波减速器由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。
现有技术的弊端是，柔轮材料既要满足与钢轮内齿的啮合的强度，又要满足柔性变形的需要，同时还要满足耐久性的要求。这些技术要求拥有很高的技术壁垒，尤其是对柔轮高精度齿轮的加工，和柔轮特种材料的开发，而这一系列的高精尖技术，一直被日本等国家垄断，由于采购成本较高，很大程度上制约了我们国家自动化和机器人工业的发展。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种无齿式谐波减速器。
上述目的通过以下技术方案实现：
一种无齿式谐波减速器，包括固定的刚性壳体7、柔性轴承6、柔轮4、谐波发生器构成。其中谐波发生器由谐波发生器体3、上压力头5、下压力头1、下压簧8、上压簧2组成。
本发明一种无齿式谐波减速器，其中谐波发生器体3与驱动电机动相连接；上压力头5插入谐波发生器体3内，上压力头5在谐波发生器体内，仅能做上下移动，上压力头5与谐波发生器体3之间有上压簧2，上压簧2为上压力头5提供向外的压力；下压力头1插入谐波发生器体3内，下压力头1在谐波发生器体内，仅能做上下移动，下压力头1与谐波发生器体3之间有下压簧8，下压簧8为下压力头1提供向外的压力；上压力头5和下压力头1分别安装在椭圆形谐波发生体3的两端的高点处；上压力头5和下压力头1与柔性轴承6贴紧配合；谐波发生器体3与柔性轴承6贴紧配合；柔轮4贴紧配合在柔性轴6外；柔轮4与刚性壳体7之间，由上压力头5和下压力头1提供的向外压力，相互贴紧配合在一起；柔轮4后平面部分连接动力输出轴。
本发明与现有谐波减速器相比有益效果
（1）本发明一种无齿式谐波减速器，取消了柔轮与钢轮之间相互啮合的齿轮结构，这样可大幅降低对柔轮材料的材料要求、同时简化了加工序、从而降低了零件的生产成本。（2）本发明因为取消了柔轮和钢轮之间的齿轮结构，其运转更加平顺，噪音更小，耐久性很长，维护成本更低。
附图说明
图1、本发明剖面结构示意图。
图2、本发明正面结构示意图。
图3、本发明正面局部放大结构示意图。
图4、本发明剖面局部放大示意图。
附图标记类表：下压力头1、上压力弹簧2、谐波发生器体3、柔轮4、上压力头5、柔性轴承6、刚性壳体7、下压力弹簧8。
具体实施方式
如图1所示为本发明的结构剖面示意图，本发明为一种无齿轮式的谐波减速器，具体工作方式是：上压力头5和下压力头1分别受上压簧2和下压簧8的弹力，将柔性轴承6与柔轮4压紧在刚性壳体7的内壁上；驱动电机驱动谐波发生器体3转动，谐波发生器体3带动上压力头5和下压力头1转动，上压力头5和下压力头1压紧柔轮4的那部分，与刚性壳体7贴合接触，使柔轮4与刚性壳体7之间做滚动运动。
如图2所示当驱动电机驱动谐波发生器转一圈，柔轮4将沿着刚性壳体7的内壁滚动，因为柔轮4在刚性壳体7内壁，且是椭圆形，它的周长小于刚性壳体7的内壁，所以谐波发生器转一圈，柔轮自身也将发生转动，其转动量就是本减速器的传动比。
本发明一种无齿式谐波减速器的传动比公式为：
传动比=刚性壳体7内壁周长÷（刚性壳体7内壁周长—柔轮4周长）。

Claims (7)

1.一种无齿式谐波减速器，其特征包括固定无内齿的刚性壳体7、无外齿的柔轮4、和谐波发生器，其中谐波发生器是由椭圆高点两端带插槽的谐波发生器体3和插入谐波发生器体3两端的压力块，和垫在压力块与谐波发生器体3之间的压簧组成。
2.根据权利要求1所诉，一种无齿式谐波减速器，其特征在于：刚性壳体7与柔轮4的接触面为无齿的圆弧平面。
3.根据权利要求1所诉，一种无齿式谐波减速器，其特征在于：椭圆形谐波发生器体3的两端带有插槽，下压力块1和上压力块5插入谐波发生器的插槽里。
4.根据权利要求3所诉，一种无齿式谐波减速器，其特征在于：插入谐波发生器体3插槽里的下压力块1和上压力块5，只能在插入方向移动。
5.根据权利要求1所诉，一种无齿式谐波减速器，其特征在于：上压块5底部和谐波发生器体3的插槽底部之间有上压簧2，上压簧2的弹力，为上压块5、柔性轴承6、柔轮4和刚性壳体7之间的贴紧配合提供压力。
6.根据权利要求1所诉，一种无齿式谐波减速器，其特征在于：下压块1的底部与谐波发生器体3的插槽底部之间有下压簧8，下压簧8的弹力，为下压块1、柔性轴承6、柔轮4和刚性壳体7之间的贴紧配合提供压力。
7.根据权利要求1所诉，一种无齿式谐波减速器，其特征在于：谐波发生器运转时，柔轮4沿刚性壳体7的内壁做滚动运动，柔轮4自身发生转动。
CN201611001670.0A 2016-11-15 2016-11-15 一种无齿式谐波减速器 Pending CN106438919A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611001670.0A CN106438919A (zh) 2016-11-15 2016-11-15 一种无齿式谐波减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611001670.0A CN106438919A (zh) 2016-11-15 2016-11-15 一种无齿式谐波减速器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106438919A true CN106438919A (zh) 2017-02-22

Family

ID=58207883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611001670.0A Pending CN106438919A (zh) 2016-11-15 2016-11-15 一种无齿式谐波减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106438919A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109538729A (zh) * 2017-09-22 2019-03-29 陈鹏任 滚压擦动式谐和减速机

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2187709Y (zh) * 1994-05-04 1995-01-18 杨天博 无齿纯滚动内啮合行星减速机
CN1235251A (zh) * 1998-05-09 1999-11-17 中国科学院长春光学精密机械研究所 摩擦谐波传动器
CN2580207Y (zh) * 2002-10-24 2003-10-15 郑州大学 谐波摩擦减速器
CN1616847A (zh) * 2003-11-14 2005-05-18 辛洪兵 一种在谐波传动中使柔轮与刚轮紧密接触的方法及浮动式波发生器
CN103925339A (zh) * 2014-03-28 2014-07-16 苏州绿的谐波传动科技有限公司 带u形凹槽键的谐波减速器
CN105276019A (zh) * 2014-05-27 2016-01-27 哈米尔顿森德斯特兰德公司 具有选择性断开和重新连接的谐波驱动组件
CN206299763U (zh) * 2016-11-15 2017-07-04 淮南市福地环保科技有限公司 一种无齿式谐波减速器

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2187709Y (zh) * 1994-05-04 1995-01-18 杨天博 无齿纯滚动内啮合行星减速机
CN1235251A (zh) * 1998-05-09 1999-11-17 中国科学院长春光学精密机械研究所 摩擦谐波传动器
CN1075610C (zh) * 1998-05-09 2001-11-28 中国科学院长春光学精密机械研究所 摩擦谐波传动器
CN2580207Y (zh) * 2002-10-24 2003-10-15 郑州大学 谐波摩擦减速器
CN1616847A (zh) * 2003-11-14 2005-05-18 辛洪兵 一种在谐波传动中使柔轮与刚轮紧密接触的方法及浮动式波发生器
CN103925339A (zh) * 2014-03-28 2014-07-16 苏州绿的谐波传动科技有限公司 带u形凹槽键的谐波减速器
CN105276019A (zh) * 2014-05-27 2016-01-27 哈米尔顿森德斯特兰德公司 具有选择性断开和重新连接的谐波驱动组件
CN206299763U (zh) * 2016-11-15 2017-07-04 淮南市福地环保科技有限公司 一种无齿式谐波减速器

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109538729A (zh) * 2017-09-22 2019-03-29 陈鹏任 滚压擦动式谐和减速机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206898427U (zh) 一种同步带轮钻孔机
CN107370306A (zh) 一种铁壳电机铸铝转子端面毛刺清理装置
CN106078387B (zh) 一种齿轮专用打磨机
CN206154079U (zh) 管材直抛机
CN209140006U (zh) 一种滚齿机同步去毛刺装置
CN206869571U (zh) 铸件内孔磨具
CN109940500B (zh) 一种连续式曲面抛光机的传动装置
CN114769742A (zh) 一种高效自适配型齿轮倒角机
CN106438919A (zh) 一种无齿式谐波减速器
CN107962464A (zh) 一种管材打磨装置
CN203331422U (zh) 闭式双点压力机
CN206299763U (zh) 一种无齿式谐波减速器
CN213970556U (zh) 一种带有工件回转支撑装置的抛光机
CN206825211U (zh) 偏心旋转打磨机构
CN207358827U (zh) 一种抛光机上盘多工位同步传动结构
CN202185797U (zh) 一种吸尘式砂光机的抛光装置
CN202447541U (zh) 包边机包边驱动机构
CN202572405U (zh) 一种手臂上下段传动结构
CN110405622B (zh) 一种圆弧摆动平面研磨装置
CN202169527U (zh) 内壁自动抛光机
CN209190469U (zh) 型材倒角装置
CN202240764U (zh) 旋风式去毛刺机
CN213954285U (zh) 一种伸缩机构
CN210208937U (zh) 一种气动回转工作台
CN109277598B (zh) 一种五金薄板钻屑工艺优化方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170222