CN106435876A - 一种智能机器臂自动落纱装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能机器臂自动落纱装置，包括落纱气架、气架传动部件和纱管输送部件等部分。气架传动部件取消了原先的同步带减速传动结构，采用伺服电机通过联轴器直接驱动减速机，再通过链轮传动把动力传递给丝杠副，使升降拉杆沿轴向左右运动，升降拉杆带动人字形升降连杆机构的升降连杆和升降摆杆，迫使握持梁带动握纱器在竖直平面内上下运动，从而完成握纱器和握持梁的升降运动。该自动落纱装置在实现拔插纱管时，省却了气架传动的中间过渡动作环节，减少了落纱时间，具有更高的生产效率和更高的动作准确性，确保了拔插纱管的准确性。

Description

一种智能机器臂自动落纱装置

技术领域

本发明属于细纱机领域，具体涉及一种智能机器臂的自动落纱装置结构的改进。

背景技术

环锭细纱机是棉纺生产流程中起了关键性的作用的工序，是纺纱厂的劳动强度大和劳动密集的问题集中点。由于配有集体落纱装置细纱机的自动化程度高，在整个纺纱过程中可全自动地完成操作，可缩短落纱时间，省去了空纱管的整理工作及整理设备，对管纱的质量有所改善，整个落纱过程几乎不需要人就可以完成落纱，从而大大提高了劳动生产率。目前国内大部分纺织企业大部分还采用手工落纱，每个落纱工每天承担拔插的工作量很大，劳动强度高，完全不能适应企业的发展，根据我国的国情，在短车细纱机加装集体落纱装置成为今后发展的必然趋势。

目前应用于细纱机中的智能机器臂自动落纱装置，主要包括落纱气架、气架传动部件和纱管输送部件。落纱气架采用可分开的活塞式抓管器、轻便的铝型材，气架上升采用丝杠传动逐渐收回的结构设计，可减小气架传动管的变形；增加气架里外摆防变形装置，提高气架动作的可靠性和稳定性。气架传动采用伺服电机控制系统，通过减速箱传动丝杠螺母控制人字臂的升降，动作准确可靠，升降平稳。由于这种传动方式的动力是由伺服电机经过同步带传动减速，再经过减速机传递给丝杠螺母的，工作时就要求保持严格的动作空间和安装位置，并且影响了传动效率，增加了累积误差。这种结构不仅增加了中间过渡环节，多了一个不可靠因子，加大了落纱装置结构的复杂程度，而且增加了落纱装置的制造成本，加大了操作工的劳动强度。

发明内容

针对现有技术所存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种新型的智能机器臂自动落纱装置，它能够减少落纱架传动的过渡环节，节省安装空间，而且与细纱机新机相配套，同样适用于细纱机的老机改造。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种智能机器臂自动落纱装置，包括落纱气架、气架传动部件和纱管输送部件等部分。落纱气架含有握纱器、握持梁、与握持梁铰连的人字形升降连杆机构、转臂和水平气缸等。气架传动部件安装在自动落纱装置的中间靠下的部位，其中含有伺服电机、联轴器、减速机、主动链轮、张紧链轮、从动链轮、链条、丝杆座、丝杠副和升降拉杆。

伺服电机安装在伺服电机支架端面上，通过联轴器直接与减速机相连；两个主动链轮安装在减速机的输出轴上，两个张紧链轮分别安装在两个张紧链轮支架上，两个从动链轮分别安装在两个丝杠副上，两个主动链轮、两个张紧链轮和两个从动链轮都通过链条相连；升降拉杆套装在丝杠副上，丝杠副安装在丝杠座中；减速机、伺服电机支架、两个张紧链轮支架和丝杠座都固定在气架传动底板上。

工作时，伺服电机通过联轴器直接驱动减速机，再通过链轮传动把动力传递给丝杠副，使升降拉杆沿轴向进行运动，升降拉杆带动人字形升降连杆机构的升降连杆和升降摆杆，迫使握持梁带动握纱器在竖直平面内向上运动，向上运动到固定位置之后，由与转臂相连的水平气缸带动转臂向内运动，从而带动握纱器和握持梁水平向内运动；反之，水平气缸带动转臂向外运动，从而带动握纱器和握持梁水平向外运动，再由伺服电机反向驱动减速机，迫使握持梁带动握纱器在竖直平面内向下运动，从而完成握纱器和握持梁的水平运动和升降运动。

采用上述结构后，由于伺服电机通过联轴器直接连接到减速机上，这样一方简化了落纱装置的结构，提高了准确度，另一方面节约了气架传动部件的占用空间，减少了占地面积。

该自动落纱装置在实现拔插纱管时，省却了气架传动的中间过渡动作环节，减少了落纱时间，具有更高的生产效率和更高的动作准确性，确保了拔插纱管的准确性。

附图说明

图1为本发明的自动落纱装置主视方向结构示意图。

图2为本发明的自动落纱装置俯视方向结构示意图。

图3为本发明的气架传动部件主视方向结构示意图。

图4为本发明的气架传动部件俯视方向结构示意图。

图中：1.落纱气架；2.气架传动部件；3.纱管输送部件；2-1.气架传动底板；2-2.伺服电机；2-3.伺服电机支架；2-4.联轴器；2-5.减速机；2-6.主动链轮；2-7.链条；2-8.张紧链轮；2-9.从动链轮；2-10.张紧链轮支架；2-11.丝杠座；2-12.丝杠副；2-13.升降拉杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例详细描述一下本发明的具体内容。

如图1和图2所示，一种智能机器臂自动落纱装置，主要包括落纱气架1、气架传动部件2和纱管输送部件3，气架传动部件2安装在自动落纱装置的中间靠下的部位如。如图3和图4所示，气架传动部件主要包括气架传动底板2-1、伺服电机2-2、伺服电机支架2-3、联轴器2-4、减速机2-5、主动链轮2-6、链条2-7、张紧链轮2-8、从动链轮2-9、张紧链轮支架2-10、丝杠座2-11、丝杠副2-12、升降拉杆2-13。整个传动部件安装在气架传动底板2-1上面，伺服电机2-2安装在伺服电机支架2-3端面上，减速机2-5固定在气架传动底板2-1上，伺服电机2-2通过联轴器2-4直接与减速机2-5相连。两个主动链轮2-6安装在减速机2-5的输出轴上，两个张紧链轮2-8分别安装在两个张紧链轮支架2-10上，两个从动链轮2-9分别安装在两个丝杠副2-12上，主动链轮2-6通过链条2-7和张紧链轮2-8把动力传递给从动链轮2-9。升降拉杆2-13套装在丝杠副2-12上，丝杠副2-12安装在丝杠座2-11中，伺服电机支架2-3、两个张紧链轮支架2-10和丝杠座2-11都固定在气架传动底板2-1上。

工作时，如图3和图4所示，伺服电机2-2通过联轴器2-4直接驱动减速机2-5，通过主动链轮2-6、链条2-7和张紧链轮2-8把动力传递给从动链轮2-9，使丝杠副2-12上的升降拉杆2-13沿轴向进行运动，升降拉杆2-13带动落纱气架上的人字形升降连杆机构，迫使连杆机构上的握持梁带动握纱器在竖直平面内向上运动，向上运动到固定位置之后，由与转臂相连的水平气缸带动转臂向内运动，从而带动握持梁和握纱器水平向内运动，抓住纱管。然后水平气缸带动转臂向外运动，从而带动握持梁和握纱器水平向外运动，再由伺服电机2-2反向驱动减速机2-5，迫使握持梁带动握纱器在竖直平面内向下运动，将纱管放置到托盘上，完成握纱器的水平运动和升降运动，从而完成纱管的拔插动作。

综上所述，本发明公开的一种智能机器臂自动落纱装置，该落纱装置一方面简化了落纱装置的结构，提高了准确度，另一方面节约了落纱装置的占用空间，减少占地面积。该落纱装置在实现拔插纱管时，减少了气架传动的中间过渡动作环节，减少了落纱时间，具有更高的生产效率和更高的动作准确性，确保了拔插纱管的准确性。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种智能机器臂自动落纱装置，包括落纱气架(1)、气架传动部件(2)和纱管输送部件(3)，其特征在于：所述气架传动部件(2)包括气架传动底板(2-1)、伺服电机(2-2)、伺服电机支架(2-3)、联轴器(2-4)、减速机(2-5)、两个主动链轮(2-6)、链条(2-7)、两个张紧链轮(2-8)、两个从动链轮(2-9)、两个张紧链轮支架(2-10)、两个丝杠座(2-11)、两个丝杠副(2-12)和两个升降拉杆(2-13)。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器臂自动落纱装置，其特征在于：在所述气架传动部件(2)中，伺服电机支架(2-3)、减速机(2-5)、两个张紧链轮支架(2-10)和两个丝杠座(2-11)都固定安装在气架传动底板(2-1)上。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器臂自动落纱装置，其特征在于：在所述气架传动部件(2)中，伺服电机(2-2)安装在伺服电机支架(2-3)端面上，两个主动链轮(2-6)安装在减速机(2-5)的输出轴上，两个张紧链轮(2-8)分别安装在两个张紧链轮支架(2-10)上，两个从动链轮(2-9)分别安装在两个丝杠副(2-12)上，两个升降拉杆(2-13)分别套装在丝杠副(2-12)上，两个丝杠副(2-12)安装在两个丝杠座(2-11)中。

4.根据权利要求3所述的一种智能机器臂自动落纱装置，其特征在于：在所述气架传动部件(2)中，伺服电机(2-2)通过联轴器(2-4)直接驱动减速机(2-5)，通过两个主动链轮(2-6)、链条(2-7)和两个张紧链轮(2-8)把动力传递给两个从动链轮(2-9)，使两个丝杠副(2-12)上的两个升降拉杆(2-13)沿轴向进行运动。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器臂自动落纱装置，其特征在于：所述的气架传动部件(2)安装在自动落纱装置的中间靠下的部位。