CN106425371A - 一种汽车装配用前端机械手 - Google Patents

Abstract

一种汽车装配用前端机械手，包括，基座；两车身预定位组件；X‑Y调整盘；水平调节关节；第一工件定位机构；第二工件定位机构；两车身辅助定位机构；对中装置，设置所述基座框架下前部；两翼子板定位组件；合车伺服电缸，设置于所述第一工件定位机构下前部中央。本发明汽车装配用前端机械手保证了汽车前端在装配时的精度问题，同时实现装配作业的自动化，解决人为装配的不稳定性问题；从生产方式上它是一种自动化的设备，降低了操作者的劳动强度，节约人力资源成本。

Description

一种汽车装配用前端机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种汽车装配用前端机械手。

背景技术

现有汽车装配用前端机械手在工件本身误差较大时，机械手和车身定位不精确，影响装配精度；同时，由于夹爪加紧车身，定位不精确会让车身受力，使翼子板变形；而且，无法适应多种车型的装配，缺乏拓展能力及切换精度的保证。

发明内容

本发明的目的在于设计一种汽车装配用前端机械手，保证汽车前端在装配时的精度问题，同时实现装配作业的自动化，解决人为装配的不稳定性问题；从生产方式上它是一种自动化的设备，降低了操作者的劳动强度，节约人力资源成本。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种汽车装配用前端机械手，其包括，基座，其为一框架结构；两车身预定位组件，分别设置于所述基座框架结构前部两侧，该车身预定位组件包括连杆及连接于连杆下端的定位块；该连杆上端连接于基座框架结构前部两侧，连杆下部弯折向下斜向延伸，定位块水平设置，定位块后端连接连杆下端；

X-Y调整盘，设置所述基座框架下，其包括，固定板，长方形结构，其上端面长度方向两侧设导轨及其上滑块，下端面宽度方向两侧设滑块及其上的导轨；固定板下端面中央的连接座；

水平调节关节，设置所述基座框架上中央，其包括，底座，其上端面两侧设两侧板；上、下弹性模块，成上下垂直交叉布置，下弹性模块两端连接于所述底座上两侧板内侧面；基板，设置于所述上弹性模块上，基板下端面两侧设两侧板，并连接于上弹性模块两端；基板中央设焊接立柱；四调整块，包括L形板、设置于L形板一侧边上的调节螺丝及其上的端头；其中两个调整块连接于所述基板两侧板外侧，其上的端头抵靠于底板；另两个调整块连接于所述底板两侧板外侧，其上的端头抵靠于基板下端面；

第一工件定位机构，其包括，第一固定架，其包括，一固定框架、两第一连杆及一第一支撑杆；固定框架连接于所述基座下中部，该固定框架内两侧设固定杆；两第一连杆上端斜向连接于所述固定框架后端两侧；第一支撑杆连接于所述两第一连杆下端；两定位装置，分别设置于所述第一固定架固定框架下两侧，该定位装置包括，连接板，垂直设置于所述第一固定架固定框架一侧固定杆外侧，连接板呈倒T形，其外侧面中央沿高度方向设凹槽；导轨，设置于所述连接板中央凹槽；导轨上设滑块；连接座，呈L形，其上部外侧面连接于所述滑块顶面；连接座水平设置的下部内侧面连接于所述第一固定架固定框架两侧框架的下端面；第一固定座，呈L形，其一侧外侧面连接于所述导轨外侧的连接板外侧面下部，第一固定座另一侧垂直于所述连接板外侧面；第一定位销座，其一侧面上部连接于所述第一固定座另一端外侧面；第一定位销座内轴向设安装通孔；第一定位销，其上部插设于所述第一定位销座安装通孔内，垂直向下；安装板，其一端连接于所述连接座上端面，另一端伸出连接座一侧；第一气缸，其缸体连接于伸出连接座一侧的所述安装扳另一端下，垂直向下设置，其活塞杆端部连接于所述连接板外侧面下部另一端；第一气缸驱动由活塞杆带动连接板上下运动，以此带动第一固定座及第一定位销座、第一定位销上下运动；

第二工件定位机构，其包括，两定位装置，分别设置于所述第一固定架第一支撑杆的两端，该定位装置包括，第二固定座，其顶面一侧连接于所述第一支撑杆两端下；第二定位销座，其一端连接于所述第二固定座顶面另一端上，并与第一支撑杆平行设置；第二定位销座两侧各设一安装通孔；定位销、取料导向销，分别插设于所述第二定位销座两安装通孔，并与第一支撑杆垂直设置；夹紧气缸，其缸体通过一连接板连接于所述第二固定座外侧，位于取料导向销下方，并与取料导向销平行设置；其活塞杆端部连接一夹紧块，该夹紧块一端位于缸体内侧；连接板，其上部连接于所述夹紧气缸缸体后端面，连接板下部面向夹紧气缸缸体的前端面凸设顶头；两防撞梁夹爪，分别设置于所述定位装置第二固定座下；两车身辅助定位机构，包括，第二固定架，其包括，两根第二连杆，第二连杆上端斜向连接于所述基座框架后端两侧；与第一工件定位机构的第一固定架两第一连杆平行；一第二支撑杆，连接于所述两第二连杆的下端，且与第一支撑杆平行；第二支撑杆长度大于第一支撑杆；

两车身辅助定位装置，分别设置于所述第二支撑杆两端，该车身辅助定位装置包括，底座，呈L形；驱动气缸，其缸体前部设置于所述底座L形弯折部上；支撑梁，呈L形，其弯折的前部连接于所述底座驱动气缸缸体上端面；支撑梁后端部下设一连接件，所述驱动气缸的活塞杆端部连接该连接件；滑轨及其上滑块，滑轨沿支撑梁轴向设置于支撑梁上端面；连接座，其下端面连接于所述滑块顶面；过渡板，其中部及下部分别设可穿过支撑梁、滑轨及驱动气缸的活塞杆的通孔，以此过渡板上部一侧面连接于所述连接座上；过渡板上部另一面连接于所述第二支撑杆一端的前侧面上；定位杆，上端连接所述底座，其下部向下斜向向前延伸，前端部水平设置一定位销；

对中装置，设置所述基座框架下前部，其包括，对中气缸，对中气缸，其缸体设置于所述基座框架下的X-Y调整盘的固定板前部；所述对中气缸设有上下平行、活动方向相反的两活塞杆；两滑轨，分别设置于所述基座框架下两侧，滑轨上设滑块，所述对中气缸的两活塞杆端部分别连接两侧的滑块；两安装座，分别设置于所述基座框架下两侧，所述安装座上对应滑轨设置轨道锁；

两翼子板定位组件，分别设置于所述基座框架前部两侧，该两翼子板定位组件，分别设置于所述对中装置的两安装座的外侧面，该翼子板定位组件包括，升降机构，包括，底板，竖直设置于所述安装座的外侧面；底板上下端设顶板、底板；两导轨，设置于所述底板外侧面两侧，两导轨之间设置滑块，滑块中部轴向设螺孔；丝杠，竖直设置于两侧导轨之间，丝杠下端伸出顶板，丝杠中部穿设于滑块螺孔；连接安装板，其一侧连接于所述顶板上端面；电机，其机座连接于所述连接安装板另一侧下，其输出轴与丝杠平行，并通过同步带与丝杠上端部联接，带动丝杠旋转；连接件，呈U形，一侧面连接于所述滑块外侧面；基板，竖直设置于所述连接件另一侧面；两套定位组件，设置所述基板两侧，每套定位组件包括，滑轨副，滑块竖直设置与所述基板外侧面的一侧；连接板，分别设置于所述滑轨副的滑轨外侧面；底板，分别水平连接于所述连接板下端面，其一侧设通孔；L形连接件，其上部外侧面连接所述连接板，底面连接底板上端面相对设通孔的另一侧；固定块，设置于所述基板内侧面一侧，并对应底板上L形连接件的上方；固定块中央设通孔；平衡气缸，其缸体竖直于所述固定块上端面，其活塞杆穿过固定块中央的通孔与底板上的L形连接件连接；夹紧气缸，其缸体竖直于所述底板上端面另一侧的通孔处，其活塞杆穿过该通孔；第一夹紧块，其上端面一侧连接于穿过底板的夹紧气缸活塞杆端面，另一侧位于底板下方；与之对应，底板下设与该第一夹紧块配合的第二夹紧块；一定位销，通过一定位连接板连接于连接板的外侧面下，垂直向下设置，且，位于连接板外侧；一手柄，垂直设置于所述连接板外侧面上部；合车伺服电缸，设置于所述第一工件定位机构的第一固定架下中央，其缸体通过设置其两侧的过渡板连接所述X-Y调整盘固定板下端面中央的连接座；限位支架，设置于所述第一固定架固定框架下端面前部中央，其上设限位件，所述合车伺服电缸活塞杆端部与该限位件相对。

进一步，所述防撞梁夹爪包括，壳体，其前后端面分别设通孔；左、右轨迹板，竖直设置于壳体内；左、右轨迹板上分别沿高度方向平行设置四个导槽，其中，中间两个导槽呈条形，位于外侧的两个导槽呈条形，且导槽前部分别向上、下弯折；推杆，竖直设置于左、右轨迹板之间，推杆中部上下平行穿设两连接轴及设于连接轴两端各一个轴承，该上下两对轴承分别对应左、右轨迹板位于中间、上下设置的两导槽；上、下夹爪，其后端枢轴连接于所述推杆上下端，上、下夹爪中部两侧对应左、右轨迹板位于外侧的两导槽分别设置插设于该两导槽的轴承及相应的连接轴；上述轴承分别沿左、右轨迹板导槽内移动；仿型定位块，设置于所述壳体前端面，仿型定位块前端面为上下对称的凹弧面；所述上、下夹爪前端向内弯折，与仿型定位块前端配合；夹爪气缸，其缸体连接于所述壳体后端面，其活塞杆穿过所述壳体后端面通孔通过一连接件连接于所述推杆中部。

更进一步，所述防撞梁夹爪还包括两浮动装置，对称设置于所述壳体上端面一侧，所述第二工件定位机构的第二固定座与所述壳体上端面之间设滑轨副，第二固定座下部设一L形块，该L形块另一侧设置于该两浮动装置之间。

优选的，所述浮动装置为缓冲器。

优选的，所述防撞梁夹爪的左、右轨迹板上位于中间两个导槽后端比位于外侧的两个导槽的后端更接近左、右轨迹板的后端侧，相应的，所述推杆的上下端分别向左、右轨迹板的后端侧弯折。

本发明的有益效果：

本发明机械手在夹取工件部分设计成相对浮动结构，即使在工件本身误差较大，或者装配精度不确定的情况下能够通过其动态补偿的作用保证装配精度；

本发明机械手的主体框架和工件夹爪组件采用X-Y相对浮动结构，主体框架定位后可以通过浮动结构自动调整工件的空间位置；

本发明机械手通过翼子板孔作为精确定位，并且通过纵梁孔设计辅助定位机构，二者保证机械手和车身定位的稳定；

本发明机械手配有3套伺服系统，为后期车型提供了拓展能力，而且也为切换精度提供了保证，同时在多车型之间的相互切换也能很方便的实现。

本发明以翼子板定位孔作为基准，通过夹爪夹持车身，当对中装置工作时做产生的反作用力被夹爪抵消，力不会传递到翼子板，有效的避免的翼子板变形。

工件夹持组件采用分开的形式有效的避免了由于工件本身的精度对装配带来的影响。

附图说明

图1为本发明实施例的立体图。

图2为本发明实施例的立体分解图。

图3为本发明实施例中第一、第二工件定位机构及车身辅助定位机构的立体图。

图4为图3的侧视图。

图5为图3的。

图6为本发明实施例中第一工件定位机构的立体图1。

图7为图6的立体分解图。

图8为本发明实施例中第一工件定位机构的立体图2。

图9为图8的立体分解图。

图10为本发明实施例中水平调节关节的立体图。

图11为图10的立体分解图。

图12为本发明实施例第一定位机构中定位装置的立体图。

图13为图12的正视图。

图14为本发明实施例第二工件定位机构中定位装置的立体图。

图15为图14的立体分解图。

图16为本发明实施例中车身辅助定位装置的立体图。

图17为图16的立体分解图。

图18为本发明实施例中对中装置的立体图。

图19为图18的俯视图。

图20为本发明实施例中翼子板定位组件升降机构的立体图。

图21为本发明实施例中翼子板定位组件的立体图1。

图22为本发明实施例中翼子板定位组件的立体图2。

图23为图22的立体分解图。

图24为本发明实施例中防撞梁夹爪的立体图。

图25为图24的立体分解图。

图26为本发明实施例中防撞梁夹爪的剖视图。

具体实施方式

参见图1～图26，本发明的一种汽车装配用前端机械手，其包括，

基座1，其为一框架结构；

两车身预定位组件2，分别设置于所述基座框架1结构前部两侧，该车身预定位组件2包括连杆21及连接于连杆21下端的定位块22；该连杆21上端连接于基座1框架结构前部两侧，连杆21下部弯折向下斜向延伸，定位块22水平设置，定位块22后端连接连杆21下端；

X-Y调整盘3，设置所述基座1框架下，其包括，

固定板31，长方形结构，其上端面长度方向两侧设导轨32及其上滑块33，下端面宽度方向两侧设滑块34及其上的导轨35；固定板31下端面中央的连接座311；

水平调节关节4，设置所述基座1框架上中央，其包括，

底座41，其上端面两侧设两侧板411、412；

上、下弹性模块42、43垂直交叉布置，下弹性模块43两端连接于所述底座41上两侧板411、412内侧面；

基板44，设置于所述上弹性模块42上，基板44下端面两侧设两侧板441、442，并连接于上弹性模块42两端；基板44中央设焊接立柱100；

四调整块45、46(以调整块45、46为例，下同)，调整块包括L形板451、设置于L形板451、461一侧边上的调节螺丝452、462及其上的端头453、463；其中两个调整块45连接于所述基板44两侧板441、442外侧，其上的端头453抵靠于底板41；另两个调整块46连接于所述底板41两侧板411、412外侧，其上的端头463抵靠于基板44下端面。

第一工件定位机构5，其包括，

第一固定架51，其包括，一固定框架511、两第一连杆512及一第一支撑杆513；固定框架511连接于所述基座1下中部，该固定框架511内两侧设固定杆514、514’；两第一连杆512上端斜向连接于所述固定框架511后端两侧；第一支撑杆513连接于所述两第一连杆512下端；

两定位装置52(以定位装置52为例，下同)，分别设置于所述第一固定架51固定框架511下两侧，该定位装置52包括，

连接板521，垂直设置于所述第一固定架51固定框架511一侧固定杆514外侧，连接板521呈倒T形，其外侧面中央沿高度方向设凹槽5211；

导轨522，设置于所述连接板521中央凹槽5211；导轨522上设滑块523；

连接座524，呈L形，其上部外侧面连接于所述滑块523顶面；连接座524水平设置的下部内侧面连接于所述第一固定架固定框架511两侧框架的下端面；

第一固定座525，呈L形，其一侧外侧面连接于所述导轨522外侧的连接板521外侧面下部，第一固定座525另一侧垂直于所述连接板521外侧面；

第一定位销座526，其一侧面上部连接于所述第一固定座525另一端外侧面；第一定位销座526内轴向设安装通孔；

第一定位销527，其上部插设于所述第一定位销座526安装通孔内，垂直向下；

安装板528，其一端连接于所述连接座524上端面，另一端伸出连接座524一侧；

第一气缸529，其缸体连接于伸出连接座524一侧的所述安装扳528另一端下，垂直向下设置，其活塞杆端部连接于所述连接板521外侧面下部另一端；第一气缸529驱动由活塞杆带动连接板521上下运动，以此带动第一固定座525及第一定位销座526、第一定位销527上下运动；

第二工件定位机构6，其包括，

两定位装置61(以定位装置61为例，下同)，分别设置于所述第一固定架51第一支撑杆513的两端，该定位装置61包括，

第二固定座611，其顶面一侧连接于所述第一支撑杆513两端下；

第二定位销座613，其一端连接于所述第二固定座611顶面另一端上，并与第一支撑杆513平行设置；第二定位销座613两侧各设一安装通孔；

定位销614、取料导向销615，分别插设于所述第二定位销座613两安装通孔，并与第一支撑杆513垂直设置；

夹紧气缸616，其缸体通过一连接板617连接于所述第二固定座611外侧，位于取料导向销615下方，并与取料导向销615平行设置；其活塞杆端部连接一夹紧块618，该夹紧块一端位于缸体内侧；

连接板619，其上部连接于所述夹紧气缸616缸体后端面，连接板619下部面向夹紧气缸缸体的前端面凸设顶头6191；

两防撞梁夹爪62，分别设置于所述定位装置6第二固定座611下。

两车身辅助定位机构7(以车身辅助定位机构7为例，下同)，包括，

第二固定架71，其包括，

两根第二连杆711，第二连杆711上端斜向连接于所述基座1框架后端两侧；与第一工件定位机构5的第一固定架51两第一连杆512平行；

一第二支撑杆712，连接于所述两第二连杆711的下端，且与第一支撑杆513平行；第二支撑杆712长度大于第一支撑杆513；

两车身辅助定位装置72，分别设置于所述第二支撑杆712两端，该车身辅助定位装置72(以车身辅助定位装置72为例，下同)包括，

底座721，呈L形；

驱动气缸722，其缸体前部设置于所述底座721的L形弯折部上；

支撑梁723，呈L形，其弯折的前部连接于所述底座721驱动气缸722缸体上端面；支撑梁723后端部下设一连接件724，所述驱动气缸722的活塞杆端部连接该连接件724；

滑轨726及其上滑块727，滑轨726沿支撑梁723轴向设置于支撑梁723上端面；

连接座728，其下端面连接于所述滑块726顶面；

过渡板729，其中部及下部分别设可穿过支撑梁723、滑轨727及驱动气缸722的活塞杆的通孔7291、7292，以此过渡板729上部一侧面连接于所述连接座728上，过渡板729上部另一面连接于所述第二支撑杆712一端的前侧面上；

定位杆73，上端连接所述底座721，其下部向下斜向向前延伸，前端部水平设置一定位销74。

对中装置8，设置所述基座1框架下前部，其包括，

对中气缸81，其缸体设置于所述基座1框架下的X-Y调整盘3的固定板31前部；所述对中气缸81设有上下平行、活动方向相反的两活塞杆811、812

两滑轨82、82’，分别设置于所述基座1框架下两侧，滑轨82、82’上设滑块83、83’，所述对中气缸81的两活塞杆端部分别连接两侧的滑块82、82’；

两安装座84、84’，分别设置于所述基座1框架下两侧，所述安装座84、84’上对应滑轨82、82’设置轨道锁85、85’。

两翼子板定位组件9(以翼子板定位组件9为例，下同)，分别设置于所述基座1框架前部两侧，该两翼子板定位组件9，分别设置于所述对中装置8的两安装座84、84’的外侧面，该翼子板定位组件9包括，

升降机构91，包括，

底板911，竖直设置于所述安装座85的外侧面；底板911上下端设顶板912、底板913；

两导轨914，设置于所述底板911外侧面两侧，两导轨之间设置滑块915，滑块中部轴向设螺孔；

丝杠916，竖直设置于两侧导轨之间，丝杠下端伸出顶板912，丝杠916中部穿设于滑块915螺孔；

连接安装板917，其一侧连接于所述顶板912上端面；

电机918，其机座连接于所述连接安装板917另一侧下，其输出轴与丝杠916平行，并通过同步带与丝杠916上端部联接，带动丝杠916旋转；

连接件92，呈U形，其一侧面连接于所述滑块913外侧面；

基板93，竖直设置于所述连接件92另一侧面；

两套定位组件94、94’，设置所述基板两侧，每套定位组件94(以定位组件94为例，下同)包括，

滑轨副941，滑块9411竖直设置与所述基板93外侧面的一侧；

连接板942，分别设置于所述滑轨副941的滑轨9412外侧面；

底板943，分别水平连接于所述连接板942下端面，其一侧设通孔；

L形连接件944，其上部外侧面连接所述连接板942，底面连接底板943上端面相对设通孔的另一侧；

固定块945，设置于所述基板93内侧面一侧，并对应底板943上L形连接件944的上方；固定块中央设通孔；

平衡气缸946，其缸体竖直于所述固定块945上端面，其活塞杆穿过固定块945中央的通孔与底板943上的L形连接件944连接；

夹紧气缸947，其缸体竖直于所述底板943上端面另一侧的通孔处，其活塞杆穿过该通孔；

第一夹紧块948，其上端面一侧连接于穿过底板943的夹紧气缸947活塞杆端面，另一侧位于底板943下方；相对的，底板943下设与该第一夹紧块948配合的第二夹紧块949；

一定位销12，通过一定位连接板121连接于连接板942的外侧面下，垂直向下设置，且，位于连接板942外侧；

一手柄14，垂直设置于所述连接板942外侧面上部；

合车伺服电缸15，设置于所述第一工件定位机构5的第一固定架51下中央，其缸体通过设置其两侧的过渡板151连接所述X-Y调整盘3固定板31下端面中央的连接座311；

限位支架16，设置于所述第一固定架51固定框架511下端面前部中央，其上设限位件161，所述合车伺服电缸15活塞杆端部与该限位件161相对。

进一步，所述防撞梁夹爪62包括，

壳体621，其前后端面分别设通孔；

左、右轨迹板622、623，竖直设置于壳体621内；左、右轨迹板622、623上分别沿高度方向平行设置四个导槽，其中，中间两个导槽6231、6232(以右轨迹板623为例，下同)呈条形，位于外侧的两个导槽6233、6234呈条形，且导槽前部分别向上、下弯折；

推杆624，竖直设置于左、右轨迹板622、623之间，推杆624中部上下平行穿设两连接轴及设于连接轴两端各一个轴承625、625’，该上下两对轴承625、625’分别对应左、右轨迹板622、623位于中间、上下设置的两导槽6231、6232；

上、下夹爪626、626’，其后端枢轴连接于所述推杆上下端，上、下夹爪626、626’中部对应左、右轨迹板622、623位于外侧的两导槽6222、6232设置分别插设于该两导槽6233、6234的轴承627、627’及相应的连接轴；上述轴承625、625’、627、627’分别在左、右轨迹板导槽6231、6232、6233、6234内移动；

仿型定位块628，设置于所述壳体621前端面，仿型定位块628前端面为上下对称的凹弧面；所述上、下夹爪626、626’前端向内弯折，与仿型定位块628前端配合；

夹爪气缸629，其缸体连接于所述壳体621后端面，其活塞杆穿过所述壳体621后端面通孔通过一连接件6291连接于所述推杆624中部。

进一步，所述防撞梁夹爪62还包括两浮动装置(缓冲器)63、63’，对称设置于所述壳体621上端面一侧，所述第二工件定位机构6的第二固定座611与所述壳体621上端面之间设滑轨副631，第二固定座611下部设一L形块632，该L形块632另一侧设置于该两浮动装置63、63’之间。

优选的，所述防撞梁夹爪62的左、右轨迹板622、623上位于中间两个导槽6231、6232后端比位于外侧的两个导槽6233、6234的后端更接近左、右轨迹板622、623的后端侧，相应的，所述推杆624的上下端分别向左、右轨迹板622、623的后端侧弯折。

Claims (6)

1.一种汽车装配用前端机械手，其特征在于，包括，

基座，其为一框架结构；

两车身预定位组件，分别设置于所述基座框架结构前部两侧，该车身预定位组件包括连杆及连接于连杆下端的定位块；该连杆上端连接于基座框架结构前部两侧，连杆下部弯折向下斜向延伸，定位块水平设置，定位块后端连接连杆下端；

X-Y调整盘，设置所述基座框架下，其包括，

固定板，长方形结构，其上端面长度方向两侧设导轨及其上滑块，下端面宽度方向两侧设滑块及其上的导轨；固定板下端面中央的连接座；

水平调节关节，设置所述基座框架上中央，其包括，

底座，其上端面两侧设两侧板；

上、下弹性模块，成上下垂直交叉布置，下弹性模块两端连接于所述底座上两侧板内侧面；

基板，设置于所述上弹性模块上，基板下端面两侧设两侧板，并连接于上弹性模块两端；基板中央设焊接立柱；

四调整块，包括L形板、设置于L形板一侧边上的调节螺丝及其上的端头；其中两个调整块连接于所述基板两侧板外侧，其上的端头抵靠于底板；另两个调整块连接于所述底板两侧板外侧，其上的端头抵靠于基板下端面；

第一工件定位机构，其包括，

第一固定架，其包括，一固定框架、两第一连杆及一第一支撑杆；固定框架连接于所述基座下中部，该固定框架内两侧设固定杆；两第一连杆上端斜向连接于所述固定框架后端两侧；第一支撑杆连接于所述两第一连杆下端；

两定位装置，分别设置于所述第一固定架固定框架下两侧，该定位装置包括，

连接板，垂直设置于所述第一固定架固定框架一侧固定杆外侧，连接板呈倒T形，其外侧面中央沿高度方向设凹槽；

导轨，设置于所述连接板中央凹槽；导轨上设滑块；

连接座，呈L形，其上部外侧面连接于所述滑块顶面；连接座水平设置的下部内侧面连接于所述第一固定架固定框架两侧框架的下端面；

第一固定座，呈L形，其一侧外侧面连接于所述导轨外侧的连接板外侧面下部，第一固定座另一侧垂直于所述连接板外侧面；

第一定位销座，其一侧面上部连接于所述第一固定座另一端外侧面；第一定位销座内轴向设安装通孔；

第一定位销，其上部插设于所述第一定位销座安装通孔内，垂直向下；

安装板，其一端连接于所述连接座上端面，另一端伸出连接座一侧；

第一气缸，其缸体连接于伸出连接座一侧的所述安装扳另一端下，垂直向下设置，其活塞杆端部连接于所述连接板外侧面下部另一端；第一气缸驱动由活塞杆带动连接板上下运动，以此带动第一固定座及第一定位销座、第一定位销上下运动；

第二工件定位机构，其包括，

两定位装置，分别设置于所述第一固定架第一支撑杆的两端，该定位装置包括，

第二固定座，其顶面一侧连接于所述第一支撑杆两端下；

第二定位销座，其一端连接于所述第二固定座顶面另一端上，并与第一支撑杆平行设置；第二定位销座两侧各设一安装通孔；

定位销、取料导向销，分别插设于所述第二定位销座两安装通孔，并与第一支撑杆垂直设置；

夹紧气缸，其缸体通过一连接板连接于所述第二固定座外侧，位于取料导向销下方，并与取料导向销平行设置；其活塞杆端部连接一夹紧块，该夹紧块一端位于缸体内侧；

连接板，其上部连接于所述夹紧气缸缸体后端面，连接板下部面向夹紧气缸缸体的前端面凸设顶头；

两防撞梁夹爪，分别设置于所述定位装置第二固定座下；两车身辅助定位机构，包括，

第二固定架，其包括，

两根第二连杆，第二连杆上端斜向连接于所述基座框架后端两侧；与第一工件定位机构的第一固定架两第一连杆平行；

一第二支撑杆，连接于所述两第二连杆的下端，且与第一支撑杆平行；第二支撑杆长度大于第一支撑杆；

两车身辅助定位装置，分别设置于所述第二支撑杆两端，该车身辅助定位装置包括，

底座，呈L形；

驱动气缸，其缸体前部设置于所述底座L形弯折部上；

支撑梁，呈L形，其弯折的前部连接于所述底座驱动气缸缸体上端面；支撑梁后端部下设一连接件，所述驱动气缸的活塞杆端部连接该连接件；

滑轨及其上滑块，滑轨沿支撑梁轴向设置于支撑梁上端面；

连接座，其下端面连接于所述滑块顶面；

过渡板，其中部及下部分别设可穿过支撑梁、滑轨及驱动气缸的活塞杆的通孔，以此过渡板上部一侧面连接于所述连接座上；过渡板上部另一面连接于所述第二支撑杆一端的前侧面上；

定位杆，上端连接所述底座，其下部向下斜向向前延伸，前端部水平设置一定位销；

对中装置，设置所述基座框架下前部，其包括，

对中气缸，其缸体设置于所述基座框架下的X-Y调整盘的固定板前部；所述对中气缸设有上下平行、活动方向相反的两活塞杆；

两滑轨，分别设置于所述基座框架下两侧，滑轨上设滑块，所述对中气缸的两活塞杆端部分别连接两侧的滑块；

两安装座，分别设置于所述基座框架下两侧，所述安装座上对应滑轨设置轨道锁；

两翼子板定位组件，分别设置于所述基座框架前部两侧，该两翼子板定位组件，分别设置于所述对中装置的两安装座的外侧面，该翼子板定位组件包括，

升降机构，包括，

底板，竖直设置于所述安装座的外侧面；底板上下端设顶板、底板；

两导轨，设置于所述底板外侧面两侧，两导轨之间设置滑块，滑块中部轴向设螺孔；

丝杠，竖直设置于两侧导轨之间，丝杠下端伸出顶板，丝杠中部穿设于滑块螺孔；

连接安装板，其一侧连接于所述顶板上端面；

电机，其机座连接于所述连接安装板另一侧下，其输出轴与丝杠平行，并通过同步带与丝杠上端部联接，带动丝杠旋转；

连接件，呈U形，一侧面连接于所述滑块外侧面；

基板，竖直设置于所述连接件另一侧面；

两套定位组件，设置所述基板两侧，每套定位组件包括，

滑轨副，滑块竖直设置与所述基板外侧面的一侧；

连接板，分别设置于所述滑轨副的滑轨外侧面；

底板，分别水平连接于所述连接板下端面，其一侧设通孔；

L形连接件，其上部外侧面连接所述连接板，底面连接底板上端面相对设通孔的另一侧；

固定块，设置于所述基板内侧面一侧，并对应底板上L形连接件的上方；固定块中央设通孔；

平衡气缸，其缸体竖直于所述固定块上端面，其活塞杆穿过固定块中央的通孔与底板上的L形连接件连接；

夹紧气缸，其缸体竖直于所述底板上端面另一侧的通孔处，其活塞杆穿过该通孔；

第一夹紧块，其上端面一侧连接于穿过底板的夹紧气缸活塞杆端面，另一侧位于底板下方；与之对应，底板下设与该第一夹紧块配合的第二夹紧块；

一定位销，通过一定位连接板连接于连接板的外侧面下，垂直向下设置，且，位于连接板外侧；

一手柄，垂直设置于所述连接板外侧面上部；

合车伺服电缸，设置于所述第一工件定位机构的第一固定架下中央，其缸体通过设置其两侧的过渡板连接所述X-Y调整盘固定板下端面中央的连接座；

限位支架，设置于所述第一固定架固定框架下端面前部中央，其上设限位件，所述合车伺服电缸活塞杆端部与该限位件相对。

2.如权利要求1所述的汽车装配用前端机械手，其特征在于，所述防撞梁夹爪包括，

壳体，其前后端面分别设通孔；

左、右轨迹板，竖直设置于壳体内；左、右轨迹板上分别沿高度方向平行设置四个导槽，其中，中间两个导槽呈条形；位于外侧的两个导槽呈条形，且导槽前部分别向上、下弯折；

推杆，竖直设置于左、右轨迹板之间，推杆中部上下平行穿设两连接轴及设于连接轴两端各一个轴承，该上下两对轴承分别对应左、右轨迹板位于中间、上下设置的两导槽；

上、下夹爪，其后端枢轴连接于所述推杆上下端，上、下夹爪中部两侧对应左、右轨迹板位于外侧的两导槽分别设置插设于该两导槽的轴承及相应的连接轴；上述轴承分别沿左、右轨迹板导槽内移动；

仿型定位块，设置于所述壳体前端面，仿型定位块前端面为上下对称的凹弧面；所述上、下夹爪前端向内弯折，与仿型定位块前端配合；

夹爪气缸，其缸体连接于所述壳体后端面，其活塞杆穿过所述壳体后端面通孔通过一连接件连接于所述推杆中部。

3.如权利要求2所述的汽车装配用前端机械手，其特征在于，所述防撞梁夹爪还包括两浮动装置，对称设置于所述壳体上端面一侧，所述第二工件定位机构的第二固定座与所述壳体上端面之间设滑轨副，第二固定座下部设一L形块，该L形块另一侧设置于该两浮动装置之间。

4.如权利要求3所述的汽车装配用前端机械手，其特征在于，所述浮动装置为缓冲器。

5.如权利要求1所述的汽车装配用前端机械手，其特征在于，所述车身辅助定位装置中的连接件为U形，所述驱动气缸的活塞杆端部穿设于U形连接件内，通过螺栓活动连接该U形连接件。

6.如权利要求2所述的汽车装配用前端机械手，其特征在于，所述防撞梁夹爪的左、右轨迹板上位于中间两个导槽后端比位于外侧的两个导槽的后端更接近左、右轨迹板的后端侧，相应的，所述推杆的上下端分别向左、右轨迹板的后端侧弯折。