CN106371405A - 伺服驱动器的自动优化系统、伺服驱动以及伺服驱动的自动优化调试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种伺服驱动器(100)的自动优化调试系统(1)、伺服驱动以及伺服驱动的自动优化调试方法，其中优化调试系统包括其包括：一模式切换模块(10)，其用于提供对至少两种模式的选择，一优化设定模块(20)，其用于对需进行的一种优化模式下的参数配置进行设置；以及一存储模块(04)，其用于存储参数配置、保存优化调试所做的设置。

Description

伺服驱动器的自动优化系统、伺服驱动以及伺服驱动的自动优化调试方法

技术领域

本发明涉及一种伺服驱动器的自动优化系统和一种伺服驱动以及伺服驱动的自动优化调试方法，尤其涉及对伺服驱动控制环路参数的调节。

背景技术

伺服驱动控制环路参数对控制性能影响很大，但参数的调节需要考虑负载大小、类型、应用场景等因素，需要丰富经验的工程师才能手动调节出合适的参数值。这对使用伺服驱动控制器的工程师进行手动调节参数的能力有很大的需要。而在实际使用时，无论是在将伺服驱动与电机、数控系统首次连接时，还是在运转过程中都存在对伺服驱动控制环路参数进行调节的需求。同时，为了加快伺服系统的调试过程，控制参数的自动优化成为趋势。尤其是，希望能够在伺服驱动中同时提供自动地主动优化以及实时自动优化。

发明内容

为了在伺服驱动中同时实现加激励的主动优化和实时自动优化，本发明首先提供一种伺服驱动器的自动优化调试系统，其包括：

一模式切换模块，其能够用于提供对至少两种模式的选择，其中所述模式包括：

加激励的主动优化模式；以及

实时优化模式；

一优化设定模块，其能够用于对需进行的一种优化模式下的参数配置进行设置；

一存储模块，其能够用于存储参数配置、保存优化调试的设置结果。

由于依据本发明的自动优化调试系统能够同时提供加激励的主动优化模式和实时优化模式，因此可以在伺服驱动中实现这两种自动的优化模式。由于这两种模式都可以以自动的方式进行，可以节省工程师的调试时间，尤其是对于经验不太丰富的工程师也能较为轻松地实现对伺服驱动的优化调试。

根据一种优选的实施方式，优化设定模块包括下列子模块：一配置选项模块，其用于在所需的优化模式下对参数配置进行选择；一动态系数设置模块，其用于在所需的优化模式下配置伺服系统的动态系数；以及一测试信号配置模块，其用于在加激励的主动优化模式下对测试信号进行调整设置。优化设定模块的这些子模块为实现优化调节的配置操作提供了便利。而测试信号模块则为加激励的主动优化提供了可能性。

根据一种优选的实施方式，所述优化设定模块还包括下列子模块：一多轴设置模块，其用于当伺服系统是多轴系统时，对多轴的匹配动态响应进行设置。通过该模块可以实现对多轴伺服系统的自动优化调节。

根据一种优选的实施方式，优化调试系统还包括：一惯量比输入模块，其能够用于手动输入负载惯量比。对于有经验的工程师，可以通过该惯量比输入模块直接手动输入惯量比，进而节省调试时间。

根据一种优选的实施方式，所述模式还包括：自动优化关闭模式，在此模式下自动优化被关闭，且不更改伺服增益的相关参数；以及禁止自动优化模式，此模式下自动优化被关闭，且所有伺服驱动的相关参数恢复其优化前的值。

根据一种优选的实施方式，所述参数配置包括：通用优化配置；加激励的主动优化配置；以及实时自动优化配置。这些参数配置为优化调节系统提供了进行主动优化配置与实时优化配置的可能性。操作人员能够根据实际情况选择需要进行的优化配置进行优化。

本发明的另一方面涉及一种伺服驱动，其包括如上述各实施方式中任意一项所述的伺服驱动器的自动优化调试系统。

本发明的又一方面还涉及伺服驱动的自动优化调试方法，包括：

优化设定步骤：接收优化指令，对需进行的一种优化模式下的参数配置进行设置；

模式切换步骤：接收模式切换指令，选择并启动相应的模式，其中模式包括：

加激励的主动优化模式，

实时优化模式；以及

启动调试步骤：接收启动调试信号并开始调试。

通过依据本发明的自动优化调试方法能够进行加激励的主动优化模式和实时优化调试，因此可以在伺服驱动中实现这两种自动的优化模式。由于这两种模式都可以以自动的方式进行，可以节省工程师的调试时间，尤其是对于经验不太丰富的工程师也能较为轻松地实现对伺服驱动的优化调试。

根据一种优选的实施方式，优化设定步骤包括：配置选项步骤：接收配置指令，对所需的优化模式下的参数配置进行选择；动态系数设置步骤：接收系数指令，设置在所需的优化模式下配置伺服系统的动态系数。

根据一种优选的实施方式，当已经在或者将要在模式切换步骤中选择并启动加激励的主动优化模式时，优化设定步骤还包括：测试信号配置步骤：接收信号调整指令，对测试信号进行调整设置。

根据一种优选的实施方式，所述模式还包括：自动优化关闭模式，在此模式下自动优化被关闭，且不更改伺服增益的相关参数；禁止自动优化模式，此模式下自动优化被关闭，且所有伺服驱动的相关参数恢复其优化前的值。

根据一种优选的实施方式，所述优化调试的方法还包括：

接受步骤：接收存储优化调试的结果指令，停止优化调试并保存优化调试的设置结果，或者

放弃步骤：接收放弃优化调试的结果指令，停止优化并且将所有伺服驱动(100)的相关参数恢复其优化前的值。

根据一种优选的实施方式，所述优化设定步骤还包括：一多轴设置步骤：接收多轴设置参数，对多轴匹配动态响应进行设置。

根据一种优选的实施方式，所述优化调试方法还包括：一惯量比输入步骤，接收惯量比输入信号，录入负载惯量比。

根据一种优选的实施方式，当在模式切换步骤选择加激励的主动优化模式时，所述启动调试步骤通过给电机上电实现；

当在模式切换步骤选择实时优化模式时，在启动调试步骤通过上位机控制所述伺服驱动实现。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中，

图1以示意图示出了依据本发明的一种优化调试系统的优选地实施方式；

图2以示意图示出了依据本发明的优化模调试方法；以及

图3以示意图示出了依据本发明的加激励的优化模式的调试操作流程；

图4以示意图示出了依据本发明的实时优化模式的调试操作流程。

附图标记列表

1 优化调试系统

10 模式切换模块

20 优化设定模块

21 配置选项模块

22 动态系数设置模块

23 测试信号配置模块

24 多轴设置模块

40 存储模块

50 惯量比输入模块

M0 自动优化关闭模式

M1 加激励的主动优化模式

M3 实时优化模式

M5 禁止自动优化模式。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

在工业控制领域，伺服驱动通常由三个控制环组成：电流控制环、速度控制环和位置控制环。理论上，内部控制环的频宽需比外部控制环的宽，否则整个控制系统会振动或者响应等级降低。因此，通常电流控制环的频宽大于速度控制环，其又大于位置控制环。

另一方面，伺服系统的机械设备的响应度可进行优化。响应度由动态系数反映出来并通过伺服驱动中所设的伺服增益决定。伺服增益通过组合参数来进行设置。这些参数互相影响因此在设定参数值时必须考虑所设值之间的平衡。一般来说，高刚性的机械设备的响应度可通过增加伺服增益提高；然而，如低刚性设备的伺服增益增加，则设备可能振动且响应度无法提高。

通常，在将伺服驱动与一个电机第一次连接时需要对伺服驱动的参数进行优化。为了加快伺服系统的调试过程，控制参数的自动优化成为趋势。即，在连接电机与伺服驱动后进行自动的优化，这种优化方式也叫加激励信号的主动优化。此外，在系统已安装完成的情况下，操作人员根据电机的实际运转，也可有对伺服驱动进行进一步的参数优化和调试的需求。这种优化方式叫根据负载变化实时自动优化。不同厂家的产品通常只包含其中的一种优化方法，这使得伺服的适用场景受到限制：加激励信号的主动优化方法适用于系统负载固定的应用；而根据负载变化实时自动优化方法适用于系统负载在工作过程中不断发生变化的应用。

为了在一个伺服驱动中实现这至少两种优化方式，本发明首先提出了依据本发明的伺服驱动100的自动优化调试系统1。参见图1，为了实现对伺服参数的优化调试，该伺服驱动器的自动优化系统1首先包括一模式切换模块10，其用于对操作模式进行选择。通常模式可以包括下列几种：加激励的主动优化模式M1，即在连接电机后，根据所选的优化参数的设定相应地自动调整伺服增益；实时优化模式M3，即实时地自动调整伺服增益；以及禁止自动优化模式M5，此模式下所有伺服驱动的相关参数恢复其优化前的值。此外，还可以包括自动优化关闭模式M0，在此模式下不更改伺服增益的相关参数，该模式也是伺服系统正常工作时的模式。其中，加激励的主动优化模式M1和实时优化模式M3为伺服驱动100提供了两种自动优化模式。

为了进一步实现自动调节功能，调节系统1还包括一优化设定模块20。优化设定模块依据本发明，主要包括一配置选项模块21、动态系数设置模块22以及一测试信号配置模块23。下面对这三个子模块进行描述。

配置选项模块21提供对操作人员实际所要选则的优化模式下需调节的各个配置参数进行的选择。例如在需选择加激励的主动优化模式M1时，可选择主动优化配置与通用优化配置。

通用配置是适用于加激励的主动优化和实时自动优化的配置，其提供一系列预先设定的参数配置可供选择，例如：

·通用配置位1：用于电机与负载惯量之间存在显著差异时，或用于控制器动态性能较低时，P控制器变为位置控制环中的PD控制器，从而提升位置控制器的动态性能；

·通用配置位2：在较低速度下，控制器增益系数自动降低，从而在静止状态下避免噪音和振动；

·通用配置位3：对于速度控制器增益；

·通用配置位4：对位置控制器激活速度预控；

·通用配置位5：对位置控制器激活扭矩预控；

·通用配置位6：调整加速度限制，等等。

主动优化配置提供一系列预先设定的参数配置，例如：

·主动优化配置位1：设置速度控制环增益；

·主动优化配置位2：设置所需的电流设定值滤波器，从而在速度控制环中达到更高的动态性能；

·主动优化配置位3：自动估算转动惯量比，若未作该设置，则必须手动输入转动惯量比；

·主动优化配置位4：匹配多轴动态响应，等等。

实际操作时，优化调试系统1可以根据接收到的指令选择通用优化配置，包括选择通用优化配置中的所有或部分通用优化配置位。类似地，优化调试系统1可以根据接收到的指令选择主动优化配置，包括选择主动优化配置中的所有或部分主动优化配置位。

另一方面，当要选择实时优化模式时，则通过配置选项模块21选择通用优化配置与实时优化配置。而实时优化配置主要提供下列的这些参数配置，例如：

·实时优化配置位1：匹配电流设定值滤波器，若果运行过程中机械谐振频率发生变化，则进行该匹配，它也可用于抑制一个固定的谐振频率；

·实时优化配置位2：匹配多轴动态响应，等等。

类似地，优化调试系统1可以根据接收到的指令选择实时优化配置，包括选择实时优化配置中的所有或部分实时优化配置位。

上述这种参数配置以及参数配置位均可以预先存储在一个存储模块40中，供启用选项模块时进行调用。该存储模块40还用于保存优化所做的各种设置。存储模块40可以是本领域已知的硬件或者软件形式的存储单元。

此外，为了进一步实现自动调节功能，调节系统1的优化设定模块20还设有一动态系数模块22，其用于通过配置伺服系统的动态系数，进而针对伺服系统机械刚度进行调整。动态系数越高意味着跟踪能力越强、调节时间越短、谐振可能性越高。所以应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。

调节系统1的优化设定模块20还设有一测试信号配置模块23，用于对测试信号进行调整设置，例如用于规定主动优化的内置信号的持续时间以及/或者电机旋转限位。该测试信号配置模块23仅在进行加激励的主动优化时启用。因为在采用实时优化模式时，测试信号即上位机输入的实际控制信号，无需进行手动设置。

模式切换模块10、存储模块40以及优化设定模块20为优化调试系统1提供了主要的功能。此外，优化调试系统1还可以包括一惯量比输入模块50。通过该惯量比输入模块在已知负载惯量比时，可直接手动输入。但是如果不知道负载惯量比，则可以在多次执行主动优化模式M1，在稳定后，可以优化设置模块20的主动优化配置获得负载惯量比。通常，在默认情况下，惯量比可以通过一种惯量观测器进行自动辨识。若操作人员不知道惯量比而不选择进行该辅助的惯量比输入操作时，可以依靠惯量比观测器进行辨识。

除此之外，优选地，优化设定模块20还可以优选地包括一个多轴设置模块24，通过设置模块24，多轴可以根据该模块24中的设置匹配动态响应。当需要对插补轴进行设置时，该多轴设置模块24是必要设置的。

伺服驱动100通常包括控制板、BOP(操作面板)及功率板。其中控制板通常包括CPU、内部存储器、数字输入输出口、模拟输入输出口、编码器接口、信号电源接口、总线接口、PLC接口等。依据本发明的优化调试系统1可以是集成在驱动CPU上的软件。此外还可以集成于在上位机软件或者集成在控制器(如HMI，运动控制器)中。在获得以上优化设置后，CPU可进行自动优化过程并执行运算，并且在BOP或者上位机软件中显示优化结果。

此外，以上所述调试系统1除了可以采用软件方式实现，也可以采用硬件方式实现。采用硬件实现时，控制单元可以由能够实现上述功能模块的DSP、FPGA或其他类似具有处理功能的芯片来实现。控制单元的上述功能还可以实现为程序代码，这些程序代码包括能够实现上述功能的指令。程序代码可以记录在机器可读的存储介质中，例如可读存储模块中，且这些程序代码可以被例如CPU、MCU执行以实现上述功能。用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

此外，以上所述的调试系统的结构是示例性的。根据实际需要中，调试系统中所包括的各个单元、模块可以合并或拆分成不同的模块，也可以集成为一个模块。这一点对于本领域技术人员而言是显而易见的。

通过优化调试系统1提供的功能，可以实现对伺服驱动的主动的自动优化和实时自动优化。图2示例性地示出了依据依据本发明的优化调试系统1对伺服进行加激励的主动优化以及实时的主动优化的方法。依据本发明的方法，可以在伺服驱动中选择性地实现加激励的主动优化调试M1(自动的)以及实时优化调试M3。操作人员可以根据实际的情况在伺服系统上进行两种模式的自动优化调试。在开始进行任何自动的优化调试前，模式切换模块10通常是被置于自动优化关闭模式M0，即，此时不启动任何优化程序，也不更改伺服增益的相关参数。优化调试系统1的优化调试的方法包括可执行下列步骤：

优化设定步骤S2：接收优化指令，进行优化配置；

模式切换步骤S4：接收模式切换指令，选择并启动相应的优化模式，其中模式可以包括：加激励的主动优化模式M1，在此模式下根据所选的优化参数的设定相应地自动调整伺服增益，以及实时优化模式M3；在此模式下实时地自动调整伺服增益；

启动调试步骤S6：接收开启信号并开始调试。

对于操作人员而言，则需要通过伺服驱动100的操作面板或者PC上的辅助软件对伺服驱动的优化调试系统1进行指令操作。例如当操作人员首次将伺服驱动100与一个电机连接时，希望对伺服系统进行自动的优化配置，此时应采用加激励的优化调试模式M1。具体而言，操作人员通过优化调试系统1输入所选则的优化配置，进而进行优化设定，而后可以将模式切换为加激励的主动优化模式M1，随后进行加激励。在主动优化模式M1下，加激励或者说启动调试是通过给电机上电实现的。优化调试系统1在电机上电后接收到一个电机信号进而开始自动优化过程。

若操作人员在已经运转的伺服系统中观察到异常，例如异常的机械振动，而希望在运转过程中进行实时的优化调试的话，则同样地通过优化调试系统1输入相应的优化配置，进而进行优化设定，而后可以将模式切换为加实时优化模式M2，随后启动调试。不同的是，在进行实施优化调试时，启动调试是通过上位机，例如PLC直接控制伺服驱动100来启动。

具体而言，在进行优化设定步骤S2时，其可以包括下列的步骤：

配置选项步骤S21：接收配置指令，对所需的优化模式(例如加激励的主动优化模式M1或者实施优化模式M3)下的所需的参数配置进行选择。具体地参数配置例如包括如前文所述的通用优化配置、主动优化配置和实时优化配置。这些配置下所可以选择的具体地可进行调试的参数配置位亦可参见前文，在此不再赘述。

动态系数设置步骤S22：接收系数指令，设置在所需的优化模式下配置伺服系统的动态系数。也就是说，在该步骤中可以通过向动态系数模块22发送调整的指令，来针对伺服系统机械刚度进行调整。

这些步骤本身没有先后次序，可根据操作人员的习惯进行。需要指出的是，当已经在或者将要在模式切换步骤S4中选择并启动加激励的主动优化模式M1时，优化设定步骤S2还包括测试信号配置步骤S23，在该步骤中接收信号调整指令，对测试信号进行调整设置。信号配置包括对测试信号的持续时间、电机最大转角等进行限定。因为在主动优化模式下，测试信号由驱动器内部产生。而在实时优化模式下，伺服驱动直接通过上位机控制，无需测试信号。

除了加激励的主动优化模式M1和实时优化模式M3以外，所述模式还包括：自动优化关闭模式M0，在此模式下不更改伺服增益的相关参数；禁止自动优化模式M5，此模式下，禁止自动优化，并且所有伺服驱动的相关参数恢复其优化前的值。

若伺服系统为多轴系统，则可选地在优化设定步骤S2还包括：一多轴设置步骤S24。在该步骤中，优化调试系统1接收多轴设置参数，对多轴匹配动态响应进行设置。

此外，当操作人员具备惯量比的知识，可以手动输入惯量比时，优化调试系统1还可选地提供一惯量比输入步骤S1，在该步骤中，优化调试系统1接收惯量比信息，录入负载惯量比。

在调试开始并且获得优化参数后，调试系统还提供了下列后续步骤：

接受步骤S81：接收存储优化调试的结果指令，停止优化调试并保存优化调试的设置结果或者说参数，或者

放弃步骤S82：接收放弃优化调试的结果指令，停止优化调试并且不保存优化调试的设置结果或者说参数。

在进行放弃步骤S82后，伺服系统处于调试前一样的状态，操作者可以选择重新进行调试，并在优化设定步骤更改优化配置以获得希望的结果。

图3示意性地示出了操作人员进行依据本发明的一种实施方式的加激励的主动优化的操作步骤。如图所示，操作人员在实际开始对伺服系统进行加激励的主动优化前，模式切换模块10被选择为自动优化关闭模式M0(操作C0)，在此模式下不更改伺服增益的相关参数，这是通常模式切换模块10的常态。随后，操作人员开始主动优化的优化设定操作C2，其能够通过伺服驱动100上的操作面板或者PC机或上位机等上的操作软件，将通过伺服驱动100的优化调试系统1的优化设定模块20针对其希望的主动优化模式M1进行优化配置。操作人员此时可以进行主动优化配置操作C21：选择在存储模块40中已经存储的通用优化配置与加激励的主动优化配置。操作人员还在该步骤中通过动态系数设置模块22选择伺服驱动的动态系数，进而进行动态系数设置操作C22。伺服驱动例如可以提供35个或者更多的动态系数供操作人员选择。操作人员应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。除此以外，由于操作人员希望对伺服系统进行加激励的主动优化调试，因此还需要通过伺服系统1的测试信号配置模块23对测试信号进行测试信号配置操作C23，例如用于规定主动优化的内置信号的持续时间以及/或者电机旋转限位。可选地，若涉及多轴系统，则还可以通过多轴设置模块24的功能对多轴的匹配动态响应进行多轴设置操作C24。若有多个轴被用作插补轴，操作人员必须为它们设置相同的前馈时间常数。需要指出的是，上述优化设置的顺序没有限制，可以依据操作人员的习惯进行。

在进行了上述优化设定后，操作人员可通过模式切换模块10进行模式切换操作C4，即选定激活加激励的主动优化模式M1，并手动地进行加激励操作C6，即为电机上电，使电机与伺服驱动100电连接。伺服驱动100的优化调试系统1在获得内部测试信号后开始进行自动优化调试。其可以通过内部运动指令估算负载惯量和机械特性。若操作人员已知负载惯量比，也可以在切换模式前进行可选的惯量比输入操作C1，手动地输入惯量比。操作人员在进行这些操作后，对优化调试结果进行判断，若认为结果符合预期，则接受该结果，此时可以将模式切换模块10切换为自动优化关闭模式M0，由此保留优化结果。为达到期望的性能，在使用上位机控制驱动运行之前，还可以多次执行加激励的主动优化。如果对希望重新开始优化，则可以将模式切换模块10切换为禁止自动优化模式M5，此模式下所有伺服驱动100的相关参数被恢复为优化前的值，并重新开始优化设定操作C2，直至满意。

图4示例性地示出了操作人员进行实时自动优化的操作。其进行的操作与进行加激励的主动优化的操作相同或者说类似地步骤不再重复，在此仅对区别进行描述。

如图所示，操作人员在开始实时自动优化前，模式切换模块10被选择为自动优化关闭模式M0(操作C0’)。随后，操作人员开始主动优化的优化设定操作C2’，针对其希望的实时优化模式M3进行优化配置。操作人员此时可以进行主动优化配置操作C21’：选择在存储模块40中已经存储的通用优化配置与实时自动优化配置。操作人员还在该步骤中通过动态系数设置模块22选择伺服驱动的动态系数，进而进行动态系数设置操作C22’。由于操作人员希望对伺服系统进行实时自动优化调试，因此在此不需要通过伺服系统1的测试信号配置模块23对测试信号进行测试信号配置操作。可选地，若涉及多轴系统，则还可以通过多轴设置模块24的功能对多轴的匹配动态响应进行多轴设置操作C24’。需要指出的是，上述优化设置的顺序没有限制，可以依据操作人员的习惯进行。

在进行了上述优化设定后，操作人员可通过模式切换模块10进行模式切换操作C4’，即选定激活实时优化模式M3，并进行加激励操作C6，即为通过上位机开始伺服，使上位机驱动电机运转，开始优化。类似地若操作人员已知负载惯量比，也可以在切换模式前进行可选的惯量比输入操作C1’，手动地输入惯量比。操作人员在进行这些操作后，对优化调试结果进行判断，若认为结果符合预期，则接受该结果，此时可以将模式切换模块10切换为自动优化关闭模式M0，由此保留优化结果。实时自动优化可以在整个运转过程中被持续地实时设置。

本领域技术人员应当理解，上面所公开的各个实施例可以在不偏离发明实质的情况下做出各种改变和修改，这些改变和修改都应当落在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应当由所附的权利要求书来限定。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本发明保护的范围。

Claims (15)

1.伺服驱动器(100)的自动优化调试系统(1)，其包括：

一模式切换模块(10)，其能够用于提供对至少两种模式的选择，其中所述模式包括：

加激励的主动优化模式(M1)；以及

实时优化模式(M3)；

一优化设定模块(20)，其能够用于对需进行的一种优化模式下的参数配置进行设置；

一存储模块(40)，其能够用于存储参数配置、保存优化调试的设置结果。

2.根据权利要求1所述的优化调试系统(1)，其特征在于，所述优化设定模块(20)包括下列子模块：

一配置选项模块(21)，其用于在所需的优化模式下对参数配置进行选择；

一动态系数设置模块(22)，其用于在所需的优化模式下配置伺服系统的动态系数；以及

一测试信号配置模块(23)，其用于在加激励的主动优化模式(M1)下对测试信号进行调整设置。

3.根据权利要求2所述的优化调试系统(1)，其特征在于，所述优化设定模块(20)还包括下列子模块：

一多轴设置模块(24)，其用于当伺服系统是多轴系统时，对多轴的匹配动态响应进行设置。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的优化调试系统(1)，其特征在于，还包括：

一惯量比输入模块(50)，其能够用于手动输入负载惯量比。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的优化调试系统(1)，其特征在于，所述模式还包括：

自动优化关闭模式(M0)，在此模式下自动优化被关闭，且不更改伺服增益的相关参数；以及

禁止自动优化模式(M5)，此模式下自动优化被关闭，且所有伺服驱动(100)的相关参数恢复其优化前的值。

6.根据权利要求2至3中任意一项所述的优化调试系统(1)，其特征在于，所述参数配置包括：

通用优化配置；

加激励的主动优化配置；以及

实时自动优化配置。

7.伺服驱动(100)，其特征在于，其包括如上述权利要求1至6中任意一项所述的伺服驱动器(100)的自动优化调试系统(1)。

8.伺服驱动(100)的自动优化调试方法，包括：

优化设定步骤(S2)：接收优化指令，对需进行的一种优化模式下的参数配置进行设置；

模式切换步骤(S4)：接收模式切换指令，选择并启动相应的模式，其中模式包括：

加激励的主动优化模式(M1)，

实时优化模式(M3)；以及

启动调试步骤(S6)：接收启动调试信号并开始调试。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，优化设定步骤(S2)包括：

配置选项步骤(S21)：接收配置指令，对所需的优化模式下的参数配置进行选择；

动态系数设置步骤(S22)：接收系数指令，设置在所需的优化模式下配置伺服系统的动态系数。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

当已经在或者将要在模式切换步骤(S4)中选择并启动加激励的主动优化模式(M1)时，优化设定步骤(S2)还包括：

测试信号配置步骤(S23)，接收信号调整指令，对测试信号进行调整设置。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述模式还包括：

自动优化关闭模式(M0)，在此模式下自动优化被关闭，且不更改伺服增益的相关参数；

禁止自动优化模式(M5)，此模式下自动优化被关闭，且所有伺服驱动(100)的相关参数恢复其优化前的值。

12.根据权利要求8至11中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接受步骤S81：接收存储优化调试的结果指令，停止优化调试并保存优化调试的设置结果，或者

放弃步骤S82：接收放弃优化调试的结果指令，停止优化并且将所有伺服驱动(100)的相关参数恢复其优化前的值。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述优化设定步骤(S2)还包括：

一多轴设置步骤(S24)：接收多轴设置参数，对多轴匹配动态响应进行设置。

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

一惯量比输入步骤(S1)，接收惯量比输入信号，录入负载惯量比。

15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

当在模式切换步骤(S4)选择加激励的主动优化模式(M1)时，所述启动调试步骤(S6)通过给电机上电实现；

当在模式切换步骤(S4)选择实时优化模式(M3)时，在启动调试步骤(S6)通过上位机控制所述伺服驱动(100)实现。