CN106335569A - 一种可携带无人机的快递机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种可携带无人机的快递机器人，包括六个驱动单元、两根横梁、十二根螺旋弹簧等，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板，在底板的下方设有十二根螺旋弹簧，每侧布置六根，螺旋弹簧的上端与底板底部固定连接，下部与横梁固定连接，每个横梁下方都安装有三个驱动单元；本发明通过设置六个独立的驱动单元，使机器人具备良好的通过能力；采用在橡胶皮带上循环取放无人机的方法大大增加了无人机的出勤效率；替代人工，节约劳动力；本发明结构合理，使用方便。

Description

一种可携带无人机的快递机器人
技术领域
本发明涉及物流快递技术领域，特别涉及一种可携带无人机的快递机器人。
背景技术
目前送快递都是通过人工派送的方式，随着物流行业的快速发展，人力派送快递的成本也随之上升，虽然目前有一些快递机器人出现，但是该机器人不能释放无人机，只能采用逐一派送的方式，不能发挥机器人的优势，因此急需一种可携带无人机的快递机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种可携带无人机的快递机器人，通过设置六个独立的驱动单元，使机器人具备良好的通过能力；采用在橡胶皮带上循环取放无人机的方法大大增加了无人机的出勤效率；替代人工，节约劳动力；本发明结构合理，使用方便。
本发明所使用的技术方案是：一种可携带无人机的快递机器人，包括六个驱动单元、两根横梁、十二根螺旋弹簧、底板、立柱、起降平台、无人机、机械臂、第二步进电机、八个翅板、橡胶皮带、两个摄像机、两个立板、八个永磁铁，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板，在底板的下方设有十二根螺旋弹簧，每侧布置六根，螺旋弹簧的上端与底板底部固定连接，下部与横梁固定连接，每个横梁下方都安装有三个驱动单元；
所述的驱动单元包括驱动轮、直流电机、电机支架、第一步进电机，所述的第一步进电机竖直向下安装，第一步进电机的底部与横梁底部固定连接，在第一步进电机的电机轴下部安装有电机支架，在电机支架下部安装有直流电机，直流电机水平安装，直流电机的电机轴上安装有驱动轮；
所述的两个立板并列安装在底板上方靠前位置，在两个立板之间的上下端各转动安装有一个辊轮，其中上部的辊轮由第二步进电机直接驱动，在两个辊轮上安装有橡胶皮带，在橡胶皮带的外圆周上均匀布置有八个翅板，翅板与橡胶皮带表面垂直，在翅板上方设有一个圆盘形的永磁铁；
所述的立柱固定安装在底板上方并位于橡胶皮带的后方，立柱的顶端安装有起降平台，起降平台的右侧安装有机械臂；
所述的机械臂包括伺服电机、方套筒、第一电缸、伸缩杆、升降杆、第二电缸、电磁铁，所述的伺服电机竖直向上安装在起降平台上方，所述的方套筒水平安装在伺服电机的电机轴上，所述的伸缩杆滑动安装在方套筒内部，其滑动是通过第一电缸控制的，第一电缸后端部固定在方套筒上方，第一电缸的活塞杆端部与伸缩杆固定连接；在伸缩杆的前端滑动安装有升降杆，所述的升降杆竖直安装，其上下滑动是通过第二电缸控制的，第二电缸一端与伸缩杆固定连接，另一端与升降杆固定连接，在升降杆的底部安装有电磁铁。
进一步地，所述的两个摄像机安装在底板前方。
进一步地，所述的每个驱动单元都可以独立转向和独立驱动。
进一步地，所述的无人机包括中间的圆形储物盒、动力装置及飞行控制器，其中动力装置布置在圆形储物盒周围，所述的圆形储物盒由铁质材料制成，其上方设有可以打开的圆形盖子，在储物盒内部设有二维码扫描仪，飞行控制器中安装有地图导航系统。
进一步地，在底板下方还设有主控制器，主控制器中安装有地图导航系统。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置六个独立的驱动单元，使机器人具备良好的通过能力；采用在橡胶皮带上循环取放无人机的方法大大增加了无人机的出勤效率；替代人工，节约劳动力；本发明结构合理，使用方便。
附图说明
图1为本发明的整体装配图。
图2为本发明的机械臂结构示意图。
图3为本发明的橡胶皮带与翅板连接示意图。
附图标号：1-驱动轮；2-直流电机；3-电机支架；4-第一步进电机；5-横梁；6-螺旋弹簧；7-底板；8-立柱；9-起降平台；10-无人机；11-机械臂；12-第二步进电机；13-翅板；14-橡胶皮带；15-摄像机；16-立板；17-永磁铁；1101-伺服电机；1102-方套筒；1103-第一电缸；1104-伸缩杆；1105-升降杆；1106-第二电缸；1108-电磁铁。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3所示，一种可携带无人机的快递机器人，包括六个驱动单元、两根横梁5、十二根螺旋弹簧6、底板7、立柱8、起降平台9、无人机10、机械臂11、第二步进电机12、八个翅板13、橡胶皮带14、两个摄像机15、两个立板16、八个永磁铁17，其特征在于：所述的底板7是一块长方形平板，在底板7的下方设有十二根螺旋弹簧6，每侧布置六根，螺旋弹簧6的上端与底板7底部固定连接，下部与横梁5固定连接，每个横梁5下方都安装有三个驱动单元；
所述的驱动单元包括驱动轮1、直流电机2、电机支架3、第一步进电机4，所述的第一步进电机4竖直向下安装，第一步进电机4的底部与横梁5底部固定连接，在第一步进电机4的电机轴下部安装有电机支架3，在电机支架3下部安装有直流电机2，直流电机2水平安装，直流电机2的电机轴上安装有驱动轮1；
所述的两个立板16并列安装在底板7上方靠前位置，在两个立板16之间的上下端各转动安装有一个辊轮，其中上部的辊轮由第二步进电机12直接驱动，在两个辊轮上安装有橡胶皮带14，在橡胶皮带14的外圆周上均匀布置有八个翅板13，翅板13与橡胶皮带14表面垂直，在翅板13上方设有一个圆盘形的永磁铁17；
所述的立柱8固定安装在底板7上方并位于橡胶皮带14的后方，立柱8的顶端安装有起降平台9，起降平台9的右侧安装有机械臂11；
所述的机械臂11包括伺服电机1101、方套筒1102、第一电缸1103、伸缩杆1104、升降杆1105、第二电缸1106、电磁铁1108，所述的伺服电机1101竖直向上安装在起降平台9上方，所述的方套筒1102水平安装在伺服电机1101的电机轴上，所述的伸缩杆1104滑动安装在方套筒1102内部，其滑动是通过第一电缸1103控制的，第一电缸1103后端部固定在方套筒1102上方，第一电缸1103的活塞杆端部与伸缩杆1104固定连接；在伸缩杆1104的前端滑动安装有升降杆1105，所述的升降杆1105竖直安装，其上下滑动是通过第二电缸1106控制的，第二电缸1106一端与伸缩杆1104固定连接，另一端与升降杆1105固定连接，在升降杆1105的底部安装有电磁铁1108。
进一步地，所述的两个摄像机15安装在底板7前方。
进一步地，所述的每个驱动单元都可以独立转向和独立驱动。
进一步地，所述的无人机10包括中间的圆形储物盒、动力装置及飞行控制器，其中动力装置布置在圆形储物盒周围，所述的圆形储物盒由铁质材料制成，其上方设有可以打开的圆形盖子，在储物盒内部设有二维码扫描仪，飞行控制器中安装有地图导航系统。
进一步地，在底板7下方还设有主控制器，主控制器中安装有地图导航系统。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将快递件放置到无人机10的圆形储物盒内，然后储物盒自动通过内部二维码扫描仪扫描快递件上的地址信息，并将地址信息传递至无人机10的飞行控制器和主控制器中；下一步将无人机10逐个放到橡胶皮带14的翅板13上，并利用永磁铁17与储物盒之间的吸力来固定无人机10，然后机器人按照快递件的地址信息行走至距离该地址较近的主干道上，下一步第二步进电机12驱动橡胶皮带14运转，使需要放飞的无人机10所属的翅板13与起降平台9处于同一高度，下一步通过机械臂11下部的电磁铁1108将需要放飞的无人机10从翅板13上取下来并放到起降平台9上，之后放飞无人机10，无人机10根据地址信息将向目标飞去，待到达目的地后由快件接收者将储物盒中的快递件取出，下一步无人机10返回并降落到起降平台9上，然后机械臂11重新将该无人机10放到原来的翅板13上，继续寻找下一个目标。

Claims (5)

1.一种可携带无人机的快递机器人，包括六个驱动单元、两根横梁（5）、十二根螺旋弹簧（6）、底板（7）、立柱（8）、起降平台（9）、无人机（10）、机械臂（11）、第二步进电机（12）、八个翅板（13）、橡胶皮带（14）、两个摄像机（15）、两个立板（16）、八个永磁铁（17），其特征在于：所述的底板（7）是一块长方形平板，在底板（7）的下方设有十二根螺旋弹簧（6），每侧布置六根，螺旋弹簧（6）的上端与底板（7）底部固定连接，下部与横梁（5）固定连接，每个横梁（5）下方都安装有三个驱动单元；
所述的驱动单元包括驱动轮（1）、直流电机（2）、电机支架（3）、第一步进电机（4），所述的第一步进电机（4）竖直向下安装，第一步进电机（4）的底部与横梁（5）底部固定连接，在第一步进电机（4）的电机轴下部安装有电机支架（3），在电机支架（3）下部安装有直流电机（2），直流电机（2）水平安装，直流电机（2）的电机轴上安装有驱动轮（1）；
所述的两个立板（16）并列安装在底板（7）上方靠前位置，在两个立板（16）之间的上下端各转动安装有一个辊轮，其中上部的辊轮由第二步进电机（12）直接驱动，在两个辊轮上安装有橡胶皮带（14），在橡胶皮带（14）的外圆周上均匀布置有八个翅板（13），翅板（13）与橡胶皮带（14）表面垂直，在翅板（13）上方设有一个圆盘形的永磁铁（17）；
所述的立柱（8）固定安装在底板（7）上方并位于橡胶皮带（14）的后方，立柱（8）的顶端安装有起降平台（9），起降平台（9）的右侧安装有机械臂（11）；
所述的机械臂（11）包括伺服电机（1101）、方套筒（1102）、第一电缸（1103）、伸缩杆（1104）、升降杆（1105）、第二电缸（1106）、电磁铁（1108），所述的伺服电机（1101）竖直向上安装在起降平台（9）上方，所述的方套筒（1102）水平安装在伺服电机（1101）的电机轴上，所述的伸缩杆（1104）滑动安装在方套筒（1102）内部，其滑动是通过第一电缸（1103）控制的，第一电缸（1103）后端部固定在方套筒（1102）上方，第一电缸（1103）的活塞杆端部与伸缩杆（1104）固定连接；在伸缩杆（1104）的前端滑动安装有升降杆（1105），所述的升降杆（1105）竖直安装，其上下滑动是通过第二电缸（1106）控制的，第二电缸（1106）一端与伸缩杆（1104）固定连接，另一端与升降杆（1105）固定连接，在升降杆（1105）的底部安装有电磁铁（1108）。
2.根据权利要求1所述的一种可携带无人机的快递机器人，其特征在于：所述的两个摄像机（15）安装在底板（7）前方。
3.根据权利要求1所述的一种可携带无人机的快递机器人，其特征在于：所述的每个驱动单元都可以独立转向和独立驱动。
4.根据权利要求1所述的一种可携带无人机的快递机器人，其特征在于：所述的无人机（10）包括中间的圆形储物盒、动力装置及飞行控制器，其中动力装置布置在圆形储物盒周围，所述的圆形储物盒由铁质材料制成，其上方设有可以打开的圆形盖子，在储物盒内部设有二维码扫描仪，飞行控制器中安装有地图导航系统。
5.根据权利要求1所述的一种可携带无人机的快递机器人，其特征在于：在底板（7）下方还设有主控制器，主控制器中安装有地图导航系统。
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