CN106276728A - 一种自调平稳定平台 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自调平稳定平台，包括底板、托板和设置在底板与托板之间的多组升降机构，升降机构包括支撑杆、摇杆、推杆、自锁丝杠螺母副和步进电机，支撑杆上端铰接在托板上，支撑杆下端与摇杆上端铰接，摇杆下端铰接在底板上，推杆的一端铰接在摇杆上，推杆的另一端与丝杆螺母铰接，丝杠一端与固定设置在底板上的丝杆固定座转动连接，丝杠与步进电机的输出轴同轴传动连接，步进电机固定设置在底板上，托板上设有水平检测仪，水平检测仪连接信号处理器，信号处理器连接电机驱动控制器，电机驱动控制器的输出端分别与各组升降机构的步进电机电连接。本发明能够快速调平安装在托板上的工作部件等，提高产品的利用率，降低投资。

Description

一种自调平稳定平台
技术领域
本发明涉及智能农业机械领域，具体涉及一种自调平稳定平台。
背景技术
丘陵山区由于地块小、形状不规则、相邻地块高差大，田间道路狭窄，坡陡弯急，传统的农业机械囿于底盘的结构，其适用情况不如平原地区。而丘陵山区的特色优势林果业、中药、特色农产品等生产又需要适用的农业机械支撑，因此需要开发适于丘陵山区特殊地形条件的农业机械产品。其次，我国的丘陵山区多为经济欠发达地区，收入水平低，农业生产户在农业机械上的投入能力有限，传统的农用履带底盘为刚性支撑，振动大，其背负的作业部件随地形起伏，作业条件差，故障率高，增加了农户的初期投资。现有技术中的稳定平台多采用链条带动托板升降来进行调平，然而链传动的反应时间较长，调整速度慢，难以适应丘陵山区行车速度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自调平稳定平台，该稳定平台能够快速自动调平安装在托板上的工作部件等。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种自调平稳定平台，包括底板、托板和设置在底板与托板之间的多组升降机构，所述的升降机构包括支撑杆、摇杆、推杆、自锁丝杠螺母副和步进电机，支撑杆上端铰接在托板上，支撑杆下端与摇杆上端铰接，摇杆下端铰接在底板上，推杆的一端铰接在摇杆上，推杆的另一端与丝杆螺母铰接，丝杠一端与固定设置在底板上的丝杆固定座转动连接，丝杠另一端与步进电机的输出轴同轴传动连接（指丝杠中轴线与电机转轴中轴线在同一条直线上，一体连接或通过联轴器等连接），步进电机固定设置在底板上，托板上还设有用于检测托板倾斜角度的水平检测仪，水平检测仪的信号输出端连接有信号处理器，信号处理器的输出端连接有电机驱动控制器，电机驱动控制器的输出端分别与各组升降机构的步进电机电连接。
进一步改进，支撑杆上端通过球头连接器与托板连接，所述球头连接器包括固定连接在托板上的两个耳板和固定连接在支撑杆上的连接板，两个耳板相对设置，连接板设置在两个耳板之间，在两个耳板与连接板上相对应分别设有通孔，在连接板上的通孔内设有球形轴承体，在球形轴承体的内孔和两个耳板上的通孔内穿设有销轴。
进一步改进，所述推杆的有效安装长度（指推杆与丝杠螺母铰接点到推杆与摇杆铰接点的距离）是可调节的。
进一步改进，所述推杆上设有用于调节推杆有效安装长度的转轴安装孔。
进一步改进，所述摇杆的有效安装长度（指摇杆与底板铰接点到摇杆与支撑杆铰接点的距离）是可调节的。
进一步改进，所述摇杆上设有用于调节摇杆有效安装长度的转轴安装孔。
进一步改进，所述支撑杆的有效安装长度（指支撑杆靠近托板的一端到支撑杆与摇杆铰接点的距离）是可调节的。
进一步改进，所述支撑杆上设有用于调节支撑杆有效安装长度的转轴安装孔。
进一步改进，所述的升降机构有四组且沿以底板中心为圆心的圆周分布，四组升降机构中任意两组均呈轴对称设置。
进一步改进，所述水平检测仪包括双轴倾角传感器（即在水平面建立直角坐标系，在两个坐标轴方向上分别安装倾角传感器）。
有益效果：本发明通过水平检测仪实时监测托板倾斜状况，经信号处理器处理后，由电机驱动控制器控制相应的步进电机快速作出反应，达到快速调平的目的，此后经步进电机及自锁丝杠螺母副双重自锁迅速锁定，其调整速度快，能够适应丘陵山区行车速度等；采用球头连接器连接支撑杆与托板，能够在调整开始（或完成）时起到一定的缓冲作用，能够防止调整过程中加速（或减速）过快导致拉力（或推力）过大、进而引起的销轴等的损坏；推杆等的有效安装长度可调，在安装前可以根据步进电机或丝杠等固定的位置等，对推杆、摇杆或支撑杆的实际需要的长度进行调整；本发明通过更换托板上安装的作业部件能够实现土地耕整、施肥喷药、作物收获等作业，大大提高该型产品的利用率，降低农户的初期投资。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是自动控制原理示意图；
图3是本发明球头连接器的结构示意图；
图中标记：1、底板，2、托板，3、支撑杆，4、摇杆，5、推杆，6、自锁丝杠螺母副，601、丝杆螺母，602、丝杠、603、丝杠固定座，7、步进电机，8、球头连接器，801、耳板，802，连接板，803、销轴，804、球形轴承体。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明。
参照图1-3，一种自调平稳定平台，包括底板1、托板2和设置在底板1与托板2之间的四组升降机构，所述的底板1和托板2均为矩形，所述的四组升降机构沿底板1对角线并以底板1中心为圆心的圆周分布，四组升降机构中任意两组均呈轴对称设置，所述的升降机构包括支撑杆3、摇杆4、推杆5、自锁丝杠螺母副6和步进电机7，支撑杆3上端球头连接器8铰接在托板2上，支撑杆3下端与摇杆4上端铰接，摇杆4下端铰接在底板1上，推杆5的一端铰接在摇杆4上，推杆5的另一端与丝杆螺母601铰接，丝杠602一端与固定设置在底板1上的丝杆固定座603转动连接，丝杠602另一端与步进电机7的输出轴同轴传动连接，步进电机7固定设置在底板1上，托板2下方还设有用于检测托板2倾斜角度的水平检测仪，水平检测仪的信号输出端连接有信号处理器，信号处理器的输出端连接有电机驱动控制器，电机驱动控制器的输出端分别与各组升降机构的步进电机7电连接；所述球头连接器8包括固定连接在托板2上的两个耳板801和固定连接在支撑杆3上的连接板802，两个耳板801相对设置，连接板802设置在两个耳板801之间，在两个耳板801与连接板802上相对应分别设有通孔，在连接板802上的通孔内设有球形轴承体804，在球形轴承体804的内孔和两个耳板801上的通孔内穿设有销轴803；所述推杆5、摇杆4和支撑杆3上均设有转轴安装孔，通过转轴安装位置调节推杆5、摇杆4或支撑杆3的有效安装长度；所述水平检测仪包括双轴倾角传感器；所述信号处理器和电机驱动控制器设置在单片机上，单片机安装在底板上。
工作原理：将底板安装在车体上，将工作部件安装在托板上，由双轴倾角传感器及时测量出托板相对于水平面的倾斜角度，即检测出两个轴向的倾斜角度，将倾斜角度信息反馈给单片机上的信号处理器，通过数模转换将倾斜角度转化为电信号传输给单片机上的电机驱动控制器，再由电机驱动控制器出指令控制步进电机7转动，丝杆602同步转动，丝杠螺母601平动带动推杆5运动，推杆5带动摇杆4及支撑杆3配合运动，升高或降低托板相应位置，使托板四周高度统一，实现自动调平。
上述实施例仅为对本发明及其构思作出说明，并非对本发明的限制，在本发明基本构思的基础上作出的修改或替换均应纳入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自调平稳定平台，包括底板（1）、托板（2）和设置在底板（1）与托板（2）之间的多组升降机构，其特征在于：所述的升降机构包括支撑杆（3）、摇杆（4）、推杆（5）、自锁丝杠螺母副（6）和步进电机（7），支撑杆（3）上端铰接在托板（2）上，支撑杆（3）下端与摇杆（4）上端铰接，摇杆（4）下端铰接在底板（1）上，推杆（5）的一端铰接在摇杆（4）上，推杆（5）的另一端与丝杆螺母（601）铰接，丝杠（602）一端与固定设置在底板（1）上的丝杆固定座（603）转动连接，丝杠（602）另一端与步进电机（7）的输出轴同轴传动连接，步进电机（7）固定设置在底板（1）上，托板（2）上还设有用于检测托板（2）倾斜角度的水平检测仪，水平检测仪的信号输出端连接有信号处理器，信号处理器的输出端连接有电机驱动控制器，电机驱动控制器的输出端分别与各组升降机构的步进电机（7）电连接。
2.根据权利要求1所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：支撑杆（3）上端通过球头连接器（8）与托板（2）连接，所述球头连接器（8）包括固定连接在托板（2）上的两个耳板（801）和固定连接在支撑杆（3）上的连接板（802），两个耳板（801）相对设置，连接板（802）设置在两个耳板（801）之间，在两个耳板（801）与连接板（802）上相对应分别设有通孔，在连接板（802）上的通孔内设有球形轴承体（804），在球形轴承体（804）的内孔和两个耳板（801）上的通孔内穿设有销轴（803）。
3.根据权利要求1所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述推杆（5）的有效安装长度是可调节的。
4.根据权利要求3所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述推杆（5）上设有用于调节推杆（5）有效安装长度的转轴安装孔。
5.根据权利要求1所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述摇杆（4）的有效安装长度是可调节的。
6.根据权利要求5所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述摇杆（4）上设有用于调节摇杆（4）有效安装长度的转轴安装孔。
7.根据权利要求1所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述支撑杆（3）的有效安装长度是可调节的。
8.根据权利要求7所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述支撑杆（3）上设有用于调节支撑杆（3）有效安装长度的转轴安装孔。
9.根据权利要求1所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述的升降机构有四组且沿以底板（1）中心为圆心的圆周分布，四组升降机构中任意两组均呈轴对称设置。
10.根据权利要求1所述的一种自调平稳定平台，其特征在于：所述水平检测仪包括双轴倾角传感器。
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Contract record no.: X2019980000485

Denomination of invention: Self-levelling stabilizing platform

Granted publication date: 20180529

License type: Exclusive License

Record date: 20191104

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180529