CN107337148B - 一种大行程可调平的抬升机构 - Google Patents

一种大行程可调平的抬升机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107337148B
CN107337148B CN201710535617.7A CN201710535617A CN107337148B CN 107337148 B CN107337148 B CN 107337148B CN 201710535617 A CN201710535617 A CN 201710535617A CN 107337148 B CN107337148 B CN 107337148B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving mechanism
lifting driving
lifting
braced frame
mounting seat
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710535617.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107337148A (zh
Inventor
彭高亮
薛渊
何俊
吉孟宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201710535617.7A priority Critical patent/CN107337148B/zh
Publication of CN107337148A publication Critical patent/CN107337148A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107337148B publication Critical patent/CN107337148B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/10Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported directly by jacks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
  • Invalid Beds And Related Equipment (AREA)

Abstract

本发明涉及一种大行程可调平的抬升机构,其特征在于:包括载物上平台、载物下平台、抬升驱动机构和抬升驱动机构安装底座,其中,抬升驱动机构安装底座包括呈矩形分布的四个,其上各设置有一个抬升驱动机构,每个安装底座包括至少两个安装底座支撑腿和中间的支撑框架,所述安装底座支撑腿与载物下平台固定连接,所述支撑框架与抬升驱动机构外壳连接,所述抬升驱动机构的顶端与上载物平台通过球铰连接。本发明的抬升机构体积小、承载能力强,控制方式简单,适合大质量工件的大行程抬升。

Description

一种大行程可调平的抬升机构
技术领域
本发明涉及一种调姿机构,具体涉及一种大行程可调平的抬升机构。
背景技术
随着科技的发展和自动化水平的不断提高,大型零部件的装配逐渐向自动化、智能化方向发展。小型工件通常可通过机械手和自动生产线等实现快速可靠的装配。而对于大型工件,通常需要一种能够抬升并且调整姿态的机械平台。20132187589.1中提到的一种停车用四柱举升机二次举升小车,通过四柱举升机实现举升的功能,二次举升小车实现位置的调整。这种实现方式,所载工件不能调整姿态,且占用空间大。
发明内容
本发明提出了一种由多级缸驱动的可调平的大行程抬升机构,整体具有承载能力高、工作行程大、自动调平的特点,为大型零部件的抬升与装配提供了一种新的实现方式。
一种大行程可调平的抬升机构,其特征在于:包括载物上平台、载物下平台、抬升驱动机构和抬升驱动机构安装底座,其中,抬升驱动机构安装底座包括呈矩形分布的四个,其上设置有四个抬升驱动机构,每个安装底座包括至少两个安装底座支撑腿和中间的支撑框架,所述安装底座支撑腿与载物下平台固定连接,所述支撑框架与升抬升驱动机构外壳连接,所述抬升驱动机构的顶端与上载物平台通过球铰连接。
进一步地,其特征在于:所述支撑腿和中间的支撑框架的连接方式为固定或可转动连接。
进一步地,其特征在于:所述支撑框架与抬升驱动机构的连接方式为固定或可转动连接。
根据权利要求2或3所述的抬升机构,其特征在于:所述抬升驱动机构相对于下载物平台可固定或可在一个方向转动或可在两个相互垂直的方向转动。
进一步地,其特征在于:四个抬升驱动机构中的第一抬升驱动机构相对于下载物平台可在可在两个相互垂直的方向转动。
进一步地,其特征在于:四个抬升驱动机构中与所述第一抬升驱动机构相邻的第二抬升驱动机构、第三抬升驱动机构分别可在一个方向转动,其中第二抬升驱动机构和第三抬升驱动机构的可转动方向垂直,四个抬升驱动机构中与所述第一抬升驱动机构对角的第四抬升驱动机构相对下载物平台固定。
进一步地,其特征在于:所述抬升驱动机构为电动缸,优选地,所述电动缸为多级。
进一步地,其特征在于:所述支撑框架与抬升驱动机构的可转动连接方式具体为,在支撑框架的侧壁上设有通孔,在通孔中通过轴承连接转轴,确保其可以转动,转轴另一端伸出支撑框架的内壁,并与电动缸上孔进行配合固定,实现电动缸与支撑框架之间的可转动连接。
进一步地,其特征在于:所述支撑框架与抬升驱动机构的固定连接方式具体为,支撑框架的侧壁上设有通孔,在通孔中嵌入固定轴,确保其不能转动,固定轴另一端伸出支撑框架的内壁,并与电动缸上孔进行配合固定,实现电动缸与支撑框架之间的固定连接。
本发明顶升驱动用四个或更多电动缸,处于冗余的状态,驱动冗余只增加驱动关节的个数,不改变机构的自由度,能有效地提高机器人的承载力并获得较好的静、动态性能,大大提高了整个系统的稳定性,提高了整个系统的承载能力。使用了多级缸具有安装空间小、行程长等优点运动范围大,伸缩比大对于电动缸来说这一点很重要可以大大提高抬升机构的工作行程,满足更大行程的需要。本发明通过孔轴配合进行电动缸与底座上载物平台之间的连接,连接简单易安装,刚度大,承载能力强。
附图说明
图1是本发明的整体示意图。
图2是安装底座示意图。
图3是活动安装底座A处剖视图。
图4是固定安装底座A处剖视图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施案例,对本发明进行进一步的详细说明。应当理解,此处说明所描述的具体实施案例仅用于解释本发明,并不用于限定本发明。
如图1所示,本发明的大行程可调平的抬升机构,包括:下载物平台9、抬升驱动机构1,2,3,4、抬升驱动机构安装底座5,6,7,8和上载物平台10。
其中下载物平台承受整个系统以及物体的重量,抬升驱动机构安装底座5,6,7,8设置在下载物平台9上,数量至少为4个(图中示出了4个),呈矩形设置在平台的四个位置,每一抬升驱动机构安装底座上设置有一抬升驱动机构1,2,3,4(这里以电动缸为例),优选为多级缸。而电动缸1,2,3,4的上部通过球铰链或关节轴承与载物上平台10进行连接。通过一定的方法控制四个电动缸的伸长量,可以实现上层载物平台10的升降和调平。
安装底座起到固定支撑的作用,其具体结构如图2所示,包括至少两个安装底座支撑腿11、12和中间的支撑框架13,其中支撑腿11、12固定在载物下平台9上(例如用螺栓固定),并以固定方式或可转动方式与支撑框架13连接,其中所述可转动方向与4个安装底座构成的矩形的某一边平行(X方向或Y方向)。
其中,电动缸可绕安装底座沿1个方向旋转,或者与安装底座固定。图3示出了电动缸可绕安装底座旋转的结构图,其中,支撑框架13的侧壁上设有通孔,在通孔中通过轴承15连接转轴14,确保其可以转动,转轴14另一端伸出支撑框架13的内壁,并与电动缸上孔进行配合固定,实现电动缸与支撑框架之间的可转动连接。工作时,电动缸可沿所述转轴14(Y轴方向)相对支撑框架13转动,而支撑框架13又可相对支撑腿11/12在与转轴14垂直的方向(X轴方向)转动,实现电动缸两个方向的调整。在通孔的外侧通过轴承盖16进行封闭。
图4示出了电动缸与安装底座固定连接的结构图,支撑框架13的侧壁上设有通孔,在通孔中嵌入固定轴,确保其不能转动,固定轴另一端伸出支撑框架13的内壁,并与电动缸上孔进行配合固定,实现电动缸与支撑框架13之间的固定连接。并且,优选地,在支撑框架13和电动缸壳体之间进行焊接固定,见图4焊接缝17。
通过上述安装底座5,6,7,8与电动缸1,2,3,4及下载物平台9的连接,实现了电动缸相对于下载物台在一个方向或两个方向的转动或完全固定。其中优选地,四个电动缸底座中只有第一安装底座5的两个连接处是完全的活动的。第二安装底座6和和第三安装底座7分别在一个不同的方向上固定(如焊死),第四安装底座8在两个方向上完全固定(如焊死)为一个固定的结构。
电动缸1,2,3,4与上载物平台10的连接可以通过关节轴承球铰实现,其包括外圈和内圈,两者之间可相对在任意角度旋转,关节轴承的外圈通过固定件(例如卡簧和挡板)固定在上载物平台10的轴承固定圆孔内,而关节轴承的内圈被电动缸和平台之间连接的销轴上的两个轴套所固定。四个电动缸都是通过上述结构与上平台进行连接。关节轴承球铰结构限制了三个方向上的移动的自由度,保留了转动的自由度。
优选地,所述下载物平台9的设置抬升驱动机构安装底座5,6,7,8的位置有C型凹口,用来安装底座和容纳多级缸的缸体,凹口大小应该保证多级缸的摆动;
本发明抬升机构的工作模式如下:
(1)抬升物体:四个电动缸1,2,3,4以同一速度进行伸处运动使得上载物平台10整体向上移动。
(2)沿X轴方向转动调整:保持第二、第四电动缸不动,通过调整同时调整第一与第三电动缸的伸处长度使得整个平台沿X轴方向转动,具体是当第一、第三电动缸伸长时整个平台沿X轴顺时针方向转动,当第一、第三电动缸缩短时整个平台沿X轴逆时针方向转动。
(3)沿Y轴方向转动调整原理同上:保持第三、第四电动缸伸处长度不变,同时调整第一、第二电动缸的伸出长度,当第一、第二电动缸伸出长度增加时上平台整体沿Y轴逆时针转动,当两电动缸伸出长度减小时平台沿Y轴顺时针转动。
本发明电动缸数量也可以更多,如五个六个等,增加的电动缸排布可转动方向与X、Y轴平行。
最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种大行程可调平的抬升机构,其特征在于:包括上载物平台、下载物平台、四个抬升驱动机构和四个抬升驱动机构安装底座,其中,四个抬升驱动机构安装底座呈矩形分布,每个抬升驱动机构安装底座上设置有一个抬升驱动机构,每个抬升驱动机构安装底座包括两个安装底座支撑腿和一个中间的支撑框架,所述安装底座支撑腿与下载物平台固定连接,所述支撑框架与抬升驱动机构外壳连接,所述抬升驱动机构的顶端与上载物平台通过球铰连接;所述安装底座支撑腿和中间的支撑框架的连接方式为固定或可转动连接;所述支撑框架与抬升驱动机构的连接方式为固定或可转动连接,且须保证四个抬升驱动机构中的第一抬升驱动机构相对于下载物平台可在两个相互垂直的方向转动,与所述第一抬升驱动机构相邻的第二抬升驱动机构、第三抬升驱动机构分别可在一个方向转动,其中第二抬升驱动机构和第三抬升驱动机构的可转动方向垂直,四个抬升驱动机构中与所述第一抬升驱动机构对角的第四抬升驱动机构相对下载物平台固定,所述支撑框架与抬升驱动机构的固定连接方式具体为,支撑框架的侧壁上设有通孔,在通孔中嵌入固定轴,确保其不能转动,固定轴另一端伸出支撑框架的内壁,并与抬升驱动机构上孔进行配合固定,实现抬升驱动机构与支撑框架之间的固定连接。
2.根据权利要求1所述的抬升机构,其特征在于:所述抬升驱动机构为电动缸。
3.根据权利要求2所述的抬升机构,其特征在于:所述电动缸为多级。
4.根据权利要求2所述的抬升机构,其特征在于:所述支撑框架与电动缸的可转动连接方式具体为,在支撑框架的侧壁上设有通孔,在通孔中通过轴承连接转轴,确保其可以转动,转轴另一端伸出支撑框架的内壁,并与电动缸上孔进行配合固定,实现电动缸与支撑框架之间的可转动连接。
CN201710535617.7A 2017-07-04 2017-07-04 一种大行程可调平的抬升机构 Active CN107337148B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710535617.7A CN107337148B (zh) 2017-07-04 2017-07-04 一种大行程可调平的抬升机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710535617.7A CN107337148B (zh) 2017-07-04 2017-07-04 一种大行程可调平的抬升机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107337148A CN107337148A (zh) 2017-11-10
CN107337148B true CN107337148B (zh) 2019-11-01

Family

ID=60218957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710535617.7A Active CN107337148B (zh) 2017-07-04 2017-07-04 一种大行程可调平的抬升机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107337148B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109798421A (zh) * 2017-11-17 2019-05-24 彩虹显示器件股份有限公司 一种用于基板玻璃生产的退火炉水平调节装置和方法
CN108869998B (zh) * 2018-08-23 2023-09-01 湖南科技大学 一种辅助测量的自动调平云台及其操作方法
CN112062036B (zh) * 2019-06-10 2022-05-03 杭州海康机器人技术有限公司 一种举升装置
CN111392640B (zh) * 2020-02-26 2021-09-17 河南中烟工业有限责任公司 一种自助式切丝机上下铜排链安装装置
CN111775801A (zh) * 2020-06-05 2020-10-16 广州大学 一种多功能尾板
CN114889838B (zh) * 2022-03-31 2022-12-02 哈尔滨工业大学 一种用于电磁发射的无人机起降平台
CN115519908B (zh) * 2022-11-28 2023-04-07 季华实验室 一种多自由度微动台调节装置与调节方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014233819A (ja) * 2013-06-04 2014-12-15 株式会社前田精密製作所 3自由度導入機構および4自由度リフター機構
CN204038998U (zh) * 2014-08-07 2014-12-24 徐州重型机械有限公司 一种工程车辆及其转台调平装置
CN105729139A (zh) * 2014-12-08 2016-07-06 西安志越机电科技有限公司 液压驱动式倾角可调的工作台
CN106181974A (zh) * 2016-09-30 2016-12-07 中国地质大学(武汉) 一种三自由度并联平台机构
CN106276728A (zh) * 2016-10-13 2017-01-04 河南科技大学 一种自调平稳定平台
CN106272358A (zh) * 2016-09-30 2017-01-04 中国地质大学(武汉) 一种四自由度并联机器人机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014233819A (ja) * 2013-06-04 2014-12-15 株式会社前田精密製作所 3自由度導入機構および4自由度リフター機構
CN204038998U (zh) * 2014-08-07 2014-12-24 徐州重型机械有限公司 一种工程车辆及其转台调平装置
CN105729139A (zh) * 2014-12-08 2016-07-06 西安志越机电科技有限公司 液压驱动式倾角可调的工作台
CN106181974A (zh) * 2016-09-30 2016-12-07 中国地质大学(武汉) 一种三自由度并联平台机构
CN106272358A (zh) * 2016-09-30 2017-01-04 中国地质大学(武汉) 一种四自由度并联机器人机构
CN106276728A (zh) * 2016-10-13 2017-01-04 河南科技大学 一种自调平稳定平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN107337148A (zh) 2017-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107337148B (zh) 一种大行程可调平的抬升机构
US5794541A (en) Multi-degree-of-freedom table support unit, and a multi-degree-of-freedom table mechanism
CN104029199B (zh) 一种平动半解耦服务机器人
WO2021258554A1 (zh) 一种大负载两轴倾斜与摇摆试验系统
CN103035161A (zh) 一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台
CN212390035U (zh) 可调平台装置
CN108662357B (zh) 一种基于传感器的便于调节式举升机减震底座
CN109223360B (zh) 一种联动升降多方向倾斜的医用护理病床
CN201045702Y (zh) 一种内支撑式激光仪器的自动整平平台
CN215479537U (zh) 一种托架的平动机构
CN107053144A (zh) 一种六自由度平台结构
CN114378779B (zh) 垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法
CN201186635Y (zh) 一种悬挂物挂装车的挂接装置
CN108100959B (zh) 一种异形圆筒装配平台
CN111186791A (zh) 一种可调式六自由度托盘装置
CN210001516U (zh) 一种建筑设备多功能吊装设备
CN2808856Y (zh) 双吊具上架连接分合油缸或推杆的万向铰支座
CN208743532U (zh) 冲压机械手
CN213815249U (zh) 一种高精度机械矩阵
CN206811949U (zh) 一种六自由度平台结构
CN106965540B (zh) 一种多轴联动调整装置
CN220155031U (zh) 一种通用侦察平台模拟设备
CN207618946U (zh) 举升装置、旋转装置、举升旋转系统和智能仓储机器人
CN219504761U (zh) Cnc治具架设机械手
CN109849050A (zh) 一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant