CN106256642A - 基于摄像机获取的图像信息控制车辆部件的系统和方法 - Google Patents

基于摄像机获取的图像信息控制车辆部件的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106256642A
CN106256642A CN201610374848.XA CN201610374848A CN106256642A CN 106256642 A CN106256642 A CN 106256642A CN 201610374848 A CN201610374848 A CN 201610374848A CN 106256642 A CN106256642 A CN 106256642A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image information
video camera
vehicle
processor
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610374848.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106256642B (zh
Inventor
约翰·舒特科
辛西娅·M·诺伊贝克尔
杰弗里·托马斯·雷米拉德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN106256642A publication Critical patent/CN106256642A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106256642B publication Critical patent/CN106256642B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems

Abstract

本发明的各种实施例提供了系统和方法，该系统和方法用于监测车辆周围、预测导航路线在什么时候将经过封闭道路、预先改变导航路线以避开封闭道路、识别速度限制的变化以及识别位于道路中的危险杂物。基于摄像机的车辆控制系统的一个实施例包括配置用于获取图像信息的摄像机以及处理器，该处理器配置用于：分析图像信息；如果基于图像信息满足变更路线条件，那么实施可选的导航路线；如果基于图像信息满足威胁条件，则使输出装置输出威胁警报；并且如果基于图像信息满足速度条件，那么改变车辆速度设置。

Description

基于摄像机获取的图像信息控制车辆部件的系统和方法
技术领域
本发明总体涉及基于一种由车辆摄像机获取的图像信息来控制一个或多个车辆部件的系统和方法。更具体地，基于摄像机的车辆控制系统配置用于查验所获得的图像信息以确定控制各种车辆部件的适当的情形。
背景技术
当车辆的驾驶员遵循她的车辆导航系统所输出的方向同时遵循朝向她的目的地的导航路线时，导航系统可能尝试将驾驶员引导到或经过封闭的道路。也就是，导航系统所执行的导航路线经过封闭的道路。在这些情形下，驾驶员需要手动调整导航路线以使导航路线避免经过封闭的道路。当驾驶到封闭道路附近时，驾驶员通常位于施工区域内。施工区域通常具有比期望速度低的速度限制，该限制通常由不标准的标志标识。施工区域总体是无秩序的并且在一些情形下充满杂物，该杂物可能移动到道路上。驾驶员必须时刻保持警惕以识别速度限制变化并且识别道路中危险的杂物。驾驶员可以受益于这样的系统，该系统监测车辆周围、预期导航路线什么时候会经过封闭的道路、预先改变导航路线以避开封闭道路、识别速度限制变化以及识别道路中危险的杂物。
发明内容
本发明由所附权利要求所限定。说明书总结了多方面的实施例并且不应该用于限制权利要求。在查看下列附图和具体实施方式时，对于具有本领域普通技术的人员而言显而易见的是，根据这里所公开的技术可以想到其它实施方式，并且这样的实施方式旨在本申请的范围内。
示例性实施例提供了使用摄像机来监测车辆周围、预测导航路线什么时候将经过封闭道路、预先改变导航路线以避开封闭道路、识别速度限制变化以及识别道路中的危险杂物的系统和方法。
根据一些实施例，基于摄像机的车辆控制系统包括配置用于获取图像信息的摄像机以及处理器，该处理器配置用于：分析图像信息；如果基于图像信息满足变更路线条件，那么执行可选的导航路线；如果基于图像信息满足威胁条件，那么使输出装置输出威胁警报；并且如果基于图像信息满足速度条件，那么改变车辆速度设置。
根据其它实施例，基于摄像机的车辆控制方法包含：通过摄像机获取图像信息；由处理器分析图像信息；如果基于图像信息满足变更路线条件，那么执行可选的导航路线；如果基于图像信息满足威胁条件，那么使输出装置输出威胁警报；并且如果基于图像信息满足速度条件，那么改变车辆速度设置。
附图说明
为了更好地理解本发明，参照下列附图中示出的实施例。附图中的部件不一定是成比例的，并且相关元件可以省略以突出和清楚地说明这里所描述的新结构。此外，如本领域已知的，系统部件可以是不同的设置。在附图中，相同的附图标记在全部不同的附图中可以指代相同的部件，除非另有说明。
图1是说明用于运行本发明一个示例性实施例的基于摄像机的车辆控制系统的流程图；
图2是车辆导航系统显示屏的截图，其显示了车辆驾驶员所遵循的当前执行的导航路线；
图3是图2的车辆的俯视平面图，其包括本发明的一个实施例的基于摄像机的车辆控制系统并且该车辆正沿着图2所示的导航路线在街道上行驶；
图4是图2的车辆导航系统显示屏的截图，显示了可选的导航路线指示，该指示表明可选的导航路线；
图5是另一车辆的俯视平面图，其包括本发明另一实施例的基于摄像机的车辆控制系统并且该车辆在施工区域内行驶；
图6说明了包括本发明一个示例的基于摄像机的车辆控制系统的部件的框图。
具体实施方式
尽管本发明的基于摄像机的车辆控制系统和方法可以具体化为不同的形式，但在附图中示出并且在下文中描述了基于摄像机的车辆控制系统和方法的一些示例性和非限制性实施例。当前公开的内容应被认为是基于摄像机的车辆控制系统和方法的示例并且并非旨在将基于摄像机的车辆控制系统和方法限制为这里所说明和描述的具体实施例。但在本发明中所描述的部件并非全部是必须的，而且一些实施例可以包括这里明确描述的那些部件之外的、不同的或更少的部件。在不脱离这里阐明的权利要求的精神或范围的情况下可以在部件的设置和类型上作出变化。
本发明的各种实施例提供了基于摄像机获取的图像信息来控制一个或多个车辆部件的系统和方法。总体上，本发明的基于摄像机的车辆控制系统包括摄像机和处理器，摄像机配置用于获取总体在车辆前方外部附近的图像信息，处理器配置用于分析图像信息、(至少部分)基于图像信息来确定是否满足一个或多个条件以及在满足任何条件的情况下控制车辆的一个或多个部件和/或改变车辆(或它的部件)的一个或多个设置。更具体地，在某些实施例中，处理器配置用于：(1)至少部分基于图像信息来确定是否满足变更路线条件，并且如果是则配置用于改变由车辆导航系统执行的导航路线；(2)至少部分基于图像信息来确定是否满足威胁条件，并且如果是则配置为使车辆的输出设备(例如车辆的扬声器或车辆仪表盘上的照明源)输出威胁警报；并且(3)至少部分基于图像信息来确定是否满足速度条件，并且如果是则配置用于改变车辆的速度设置(例如车辆的巡航控制速度设置)。
本发明的基于摄像机的车辆控制系统的部件(下文中详细描述)可以是包括在车辆上、在车辆内或以其它方式与车辆结合。基于摄像机的车辆控制系统的一个或多个部件可以与已有的车辆系统的一个或多个部件共用，例如(但不限于)导航系统。
基于摄像机的车辆控制系统可以包括在任何合适的车辆内或以其它方式用于任何合适的车辆，例如(但不限于)：(1)如四门轿车或货车的非商业乘用车；(2)如牵引式挂车的商用车；或(3)非民用车，例如由执法机构、政府机构、急救响应机构(例如火情响应机构)或医疗响应机构(如医院)所使用的车辆。该清单并非是穷举的并且仅为示例目的而提供。
可以由基于摄像机的车辆控制系统上运行的基于摄像机的车辆控制工具来实施这里所述的部件、程序和方法，该部件、程序和方法与基于摄像机的车辆控制系统的功能相关地描述。基于摄像机的车辆控制工具可以是结合到一个或多个部件上的程序、应用和/或软件和硬件的组合，该部件包含基于摄像机的车辆控制系统。在下文中更详细地描述基于摄像机的车辆控制工具和基于摄像机的车辆控制系统(并且为了简洁总体地称作基于摄像机的车辆控制系统)。
虽然在下文的车辆正在移动的情形中进行描述对应于这里所述的基于摄像机的车辆控制系统的车辆和部件，但同样在本发明的范围内的是，车辆处于静止状态(例如驻车、红灯停车或交通停车)时可以应用相同的部件。
图1是运行本发明的基于摄像机的车辆控制系统的示例程序或方法100的流程图。在各种实施例中，程序100由一组指令表示，该指令存储在一个或多个存储器中并且由一个或多个处理器(例如下文中结合图6所述的那些)执行。虽然参照图1所示的流程图来描述程序100，但可以使用执行与该被说明的程序100相关的动作的许多其它的程序。例如，某些所示的方框和/或菱形的顺序可以改变，某些所示的方框和/或菱形是可选的，和/或可以不使用某些所示的方框和/或菱形。
在该实施例的运行中，基于摄像机的车辆控制系统使用摄像机获取图像信息，如通过框102所示。例如，车辆面向前方的摄像机拍摄车辆前方外部附近的数字视频。基于摄像机的车辆控制系统分析所获取的图像信息，如通过框104所示。继续上面的示例，基于摄像机的车辆控制系统的处理器持续地(或以特定的间隔)分析所拍摄的数字视频以(至少部分)基于所拍摄的数字视频来确定是否满足任何下文标识的条件。
基于摄像机的车辆控制系统之后基于图像信息作出三个单独的确定。具体是，基于摄像机的车辆控制系统：(1)至少部分基于图像信息来确定是否满足变更路线条件，如通过菱形106所示；(2)至少部分基于图像信息来确定是否满足威胁条件，如通过菱形108所示；以及(3)至少部分基于图像信息来确定是否满足速度条件，如通过菱形110所示。基于摄像机的车辆控制系统以任何合适的顺序、同时或大体同时作出这些确定。
如果基于摄像机的车辆控制系统在菱形106中至少部分基于图像信息确定满足变更路线条件，那么基于摄像机的车辆控制系统至少部分基于图像信息来确定可选的导航路线，如通过框112所示，并且如通过框114所示执行可选的导航路线。继续上述示例，如果处理器在所拍摄的数字视频中识别到道路封闭标志并且确定由车辆的导航系统执行的导航路线经过该封闭的道路，那么处理器确定满足变更路线条件，确定避开封闭道路的可选的导航路线并且使导航系统执行可选的导航路线来代替当前执行的导航路线。之后，程序100返回到框102。另一方面，如果基于摄像机的车辆控制系统在菱形106中确定变更路线条件没有被满足，那么程序100返回到框102。继续上述示例，如果处理器识别到道路封闭标志，然而确定车辆导航系统所执行的导航路线不经过该封闭的道路，那么处理器确定该变更路线条件未被满足。
如果基于摄像机的车辆控制系统在菱形108中至少部分基于图像信息确定满足威胁条件，那么基于摄像机的车辆控制系统使用输出装置来输出威胁警报，如通过框116所示。继续上述示例，如果处理器在所拍摄的数字视频中识别到道路中有杂物，那么处理器确定满足威胁条件并且使车辆扬声器以重复蜂鸣声的形式输出威胁警报。之后，程序100返回到框102。另一方面，如果基于摄像机的车辆控制系统在菱形108中确定不满足威胁条件，那么程序100返回到框102。继续上述示例，如果处理器在所拍摄的数字视频中识别到杂物位于路肩上，那么处理器确定威胁条件未被满足。
如果基于摄像机的车辆控制系统在菱形110中至少部分基于图像信息确定满足速度条件，那么基于摄像机的车辆控制系统改变车辆的速度设置，如通过框110所示。继续上述示例，如果处理器在所拍摄的数字视频中识别到速度限制标志并且确定车辆的巡航控制速度设置高于识别的速度限制，那么处理器确定满足速度条件并且改变车辆的巡航控制速度设置以与识别的速度限制相称。之后，程序100返回到框102。另一方面，如果基于摄像机的车辆控制系统在菱形110中确定不满足速度条件，那么程序100返回到框102。继续上述示例，如果处理器在所拍摄的数字视频中识别到速度限制标志，但确定车辆的巡航控制速度设置等于识别的速度限制，那么处理器确定速度条件未被满足。
在下文中详细说明每个条件以及当系统确定该条件被满足时由系统执行的对应动作。
获取图像信息
如上文所指出的，基于摄像机的车辆控制系统通过车辆上的、结合到车辆上或以其它方式与车辆相连的一个或多个合适的摄像机(或其它图像设备)获取图像信息，例如数字静止图像、流形式的视频和/或数字视频。至少一个摄像机定向为获取车辆附近并且总体在车辆前方的图像信息。这使摄像机获取道路标志和其它物体的图像数据，从车辆驾驶员的视角而言该物体是总体可视的。
在某些实施例中(并且在下文中详细描述)，一个或多个摄像机与基于摄像机的车辆控制系统的处理器通信并且配置用于将所获取的图像信息传输给该基于摄像机的车辆控制系统的处理器以使该处理器分析该图像信息。在其它实施例中(并且如下文中详细描述的)，一个或多个摄像机与存储装置通信并且配置用于将所获取的图像信息传输到存储装置，存储装置之后存储该图像信息。处理器可以通过访问存储装置来查验图像信息。
变更路线条件
如上文所述，当基于摄像机的车辆控制系统至少部分基于由摄像机所获取的图像信息确定满足变更路线条件时，基于摄像机的车辆控制系统确定与车辆导航系统正在执行的导航路线不同的可选的导航路线并且使车辆导航系统执行可选的导航路线(代替当前执行的导航路线)。
在某些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统在下列时候确定满足变更路线条件：(1)车辆的导航系统正在执行导航路线；并且(2)基于摄像机的车辆控制系统基于图像信息确定当前执行的导航路线所经过的道路被封闭。换句话说，在这些实施例中，在基于摄像机的车辆控制系统确定车辆的导航系统会将驾驶员引导为在封闭的道路上或到封闭的道路上行驶时满足变更路线条件。
基于摄像机的车辆控制系统可以以多种方式中的任何一种基于图像信息来确定道路被封闭。在各种实施例中，基于摄像机的车辆控制系统通过搜索特定道路标志(其可以被包括于存储在存储装置上的数据库内)的图像的图像信息来分析图像信息，标志是例如“道路封闭”标志、“绕行”标志、“不可通行”标志、“仅本地交通”标志以及任何其它合适的标志。在其它实施例中，基于摄像机的车辆控制系统通过搜索阻挡全部道路的物体(例如路锥、桶、障碍物、施工设备、应急车辆等)的图像信息来分析图像信息。基于摄像机的车辆控制系统可以使用任何合适的图像处理软件或工具来分析图像信息。
如果满足变更路线条件，那么基于摄像机的车辆控制系统确定避开封闭的道路的可选导航路线，当前执行的导航路线经过该封闭道路。在某些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统使用图像信息基于该图像信息来确定封闭道路的长度，从而(至少部分)确定可选的导航路线。例如，“道路封闭”标志可以标识封闭道路的长度，例如2英里。有了该信息，基于摄像机的车辆控制系统能够确定可选的导航路线，该导航路线避开了封闭道路延伸的2英里。在各种实施例中，当基于摄像机的车辆控制系统不能基于图像信息来确定封闭道路的长度时，基于摄像机的车辆控制系统与一个或多个其它系统交互，例如交通信息系统、新闻信息系统、卫星图像系统等，以确定封闭道路的长度。在其它的实施例中，基于摄像机的车辆控制系统不确定可选的导航路线，然而基于摄像机的车辆控制系统向车辆导航系统发送合适的信息(例如封闭道路的长度)，并且车辆的导航系统确定可选的导航路线。
图2是车辆220(图3中示出)的导航系统显示屏的截图200，其显示了驾驶员遵循的当前执行的导航路线。截图200包括东-西街道201a、201b、201c和201d；北-南街道201e和201f；以及导航路线指示210。如通过导航路线指示210所示出的，当前执行的导航路线将驾驶员引导为沿街道201e向北行驶。
图3是车辆220的俯视平面图，车辆220包括一个实施例的基于摄像机的车辆控制系统，该车辆220沿导航路线行驶在街道201e上。这里，路障230a和230b阻挡了街道201c和201a之间的街道201e。换言之，街道201e在街道201c和201a之间的2个街区被封闭。如通过图2的导航路线指示210所示的，由车辆220的导航系统当前执行的导航路线经过街道201e被封闭的这部分。车辆220的基于摄像机的车辆控制系统的摄像机(未示出)获取图像信息，该图像信息包括路障230a的图像，路障230包括具有印刷在其上的文字“接下来的2个街区的道路被封闭”的道路标志。基于摄像机的车辆控制系统的处理器分析所获取的图像信息——包括路障230a的图像——并且确定街道201e的两个街区被封闭。
基于摄像机的车辆控制系统的处理器在这样的情形下确定满足变更路线条件的原因是：(1)车辆220的导航系统正在执行导航路线；以及(2)基于摄像机的车辆控制系统基于所获取的图像信息(包括路障230a的图像)确定当前执行的导航路线所经过的街道201e被封闭。
由于满足变更路线条件，基于摄像机的车辆控制系统确定可选的导航路线，可选导航路线避开街道201e的封闭延伸区。在这个示例性实施例中，基于摄像机的车辆控制系统通过产生避开街道201e的2个街区的可选导航路线来实现。之后基于摄像机的车辆控制系统使车辆220的导航系统执行可选的导航路线来代替当前执行的导航路线。图4是车辆220的导航系统显示屏的截图400，其显示了可选导航路线指示210’，该指示表示代替图2所示的原始导航路线指示210的可选导航路线。可选的导航路线通过引导驾驶员在街道201c向东、在街道201f上向北、在街道201a上向西以及在街道201e上向北来避开街道201e的封闭延伸区。
在某些实施例中，当基于摄像机的车辆控制系统确定满足变更路线条件时，基于摄像机的车辆控制系统在没有驾驶员输入的情况下自动确定可选的导航路线并且执行该可选的导航路线。在其它实施例中，当基于摄像机的车辆控制系统确定满足变更路线条件时，基于摄像机的车辆控制系统询问驾驶员——例如通过被显示的指示和/或音频指示——以获知驾驶员是否需要基于摄像机的车辆控制系统确定和执行可选的导航路线并且使驾驶员能够输入驾驶员指令(例如通过触摸屏或语音命令)。在这些实施例中，仅在接收到驾驶员需要如此做的指令之后，基于摄像机的车辆控制系统才确定和执行可选的导航路线。在另外的实施例中，当基于摄像机的车辆控制系统确定满足变更路线条件时，基于摄像机的车辆控制系统自动确定可选的导航路线但询问驾驶员——例如通过被显示的指示和/或音频指示——以获知驾驶员是否需要基于摄像机的车辆控制系统执行可选的导航路线并且使驾驶员能够输入驾驶员指令。在这样的实施例中，仅在接收到驾驶员需要如此做的指令之后，基于摄像机的车辆控制系统才执行可选的导航路线。
在另外的实施例中，并非预先确定整个可选导航路线，基于摄像机的车辆控制系统基于“绕行”标志动态地确定可选导航路线，基于摄像机的车辆控制系统在图像信息中识别该标志。换言之，在这些实施例中，一旦基于摄像机的车辆控制系统确定道路被封闭，基于摄像机的车辆控制系统就监测并且识别“绕行”标志并且在识别每个后续的“绕行”标志之后动态地更新导航路线。例如，在一个示例实施例中，基于摄像机的车辆控制系统确定道路被封闭、识别指向东的第一“绕行”标志并且更新导航路线以引导驾驶员向东。基于摄像机的车辆控制系统之后识别指向北的第二“绕行”标志并且基于摄像机的车辆控制系统更新导航路线以引导驾驶员向北。基于摄像机的车辆控制系统之后识别指向西的第三“绕行”标志并且基于摄像机的车辆控制系统更新导航路线以引导驾驶员向西。基于摄像机的车辆控制系统之后识别指向北的第四“绕行”标志并且基于摄像机的车辆控制系统更新导航路线以引导驾驶员向北。
某些实施例将可选导航路线的动态确定与可选导航路线的预先确定结合。例如，在一个示例实施例中，基于摄像机的车辆控制系统预先确定可选导航路线并且基于后续识别的“绕行”标志改变该可选的导航路线。
在可选的实施例中，基于摄像机的车辆控制系统在基于摄像机的车辆控制系统基于图像信息确定道路被封闭时确定满足变更路线条件，该道路是基于车辆当前轨迹而言车辆可能经过的道路。换句话说，在这些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统预测车辆将要去哪里并且在车辆轨迹将偶遇被封闭的道路时确定为满足变更路线条件。在这些实施例中，对于满足变更路线条件而言，车辆导航系统不需要正在实施导航路线。如果在这些实施例中满足了变更路线条件，基于摄像机的车辆控制系统确定可选导航路线，该路线避开车辆(以上文所述的任何方式)被引导所朝向的封闭道路，并且激活导航系统以向驾驶员报警该道路被封闭并且提供可选的导航路线。
在可选的实施例中，基于摄像机的车辆控制系统在下列时候确定满足变更路线条件：(1)车辆的导航系统正在执行导航路线；以及(2)基于摄像机的车辆控制系统基于图像信息确定当前执行导航路线的道路经过施工区域。换句话说，在一些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统在车辆导航系统将驾驶员引导在正在施工的道路上或引导到正在施工的道路上时确定为满足变更路线条件。在这些实施例中如果变更路线条件被满足，那么基于摄像机的车辆控制系统确定可选的导航路线，该路线(以上述任何方式)避开当前执行的导航路线所经过的施工区域并且(以上述任何方式)执行可选的导航路线。
在可选的实施例中，基于摄像机的车辆控制系统在基于摄像机的车辆控制系统基于图像信息确定基于车辆的当前轨迹车辆可能经过施工区域时确定为满足变更路线条件。换句话说，在这些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统预测车辆将要去哪里并且在车辆的轨迹将偶遇施工区域时确定满足变更路线条件。在这些实施例中，对于满足变更路线条件而言，车辆导航系统不需要正在执行导航路线。如果在这些实施例中满足变更路线条件，那么基于摄像机的车辆控制系统确定可选的导航路线，该路线(以上述任何方式)避开车辆被引导所朝向的施工区域并且激活导航系统以向驾驶员报警施工区域并且提供可选的导航路线。
威胁条件
如上文指出的，当基于摄像机的车辆控制系统至少部分基于由摄像机获取的图像信息确定满足威胁条件时，基于摄像机的车辆控制系统使车辆的输出装置输出威胁警报以向驾驶员报警该威胁。
在某些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统在基于摄像机的车辆控制系统基于图像信息确定有威胁的物体位于车辆轨迹所遵循的道路中时确定满足威胁条件。换句话说，在这些实施例中，在基于摄像机的车辆控制系统确定有威胁的物体位于车辆路径中时满足威胁条件。
基于摄像机的车辆控制系统可以以多种方式中的任何一种确定物体位于车辆轨迹所遵循的道路中。在各种实施例中，基于摄像机的车辆控制系统通过搜索任何物体(例如动物、桶、路锥、轮胎碎片、杂物等)的图像信息来分析图像信息，该物体位于车辆车道(或在其它实施例中位于指定的车道附近)。基于摄像机的车辆控制系统可以使用任何合适的图像处理软件或工具来分析图像信息。
一旦基于摄像机的车辆控制系统确定物体位于车辆轨迹所遵循的道路中，基于摄像机的车辆控制系统就确定该物体是满足威胁条件的有威胁的物体(例如牛)或不满足威胁条件的没有威胁的物体(例如塑料袋)。基于摄像机的车辆控制系统可以以多种方式中的任何一种并且基于各种因素中的任何一个来确定该物体是否是有威胁的物体。在各种实施例中，基于摄像机的车辆控制系统通过确定物体的一个或多个特征并且将该特征与数据库中包括的一个或多个有威胁的物体的特征交叉参考来实现该操作。如果该物体具有与有威胁物体的特征或一系列特征相匹配的一个特征或一系列有威胁的物体特征，那么基于摄像机的车辆控制系统将该物体认定为有威胁的物体，由此满足威胁条件。
物体特征可以是物体的任何合适的特征，例如(但不限于)：物体的类型、物体的尺寸、物体的速度、物体的加速度、物体的位置、物体的预测移动/路径/轨迹/定位/位置或物体的类型。有威胁的物体的特征可以是这些特征的任何合适的子集。例如，在一个实施例中，具有至少四分之一车道宽度的尺寸的物体是有威胁的物体，具有动物的物体类型的物体是有威胁的物体，并且具有朝向车辆的预测轨迹的物体是有威胁的物体。
如果基于摄像机的车辆控制系统确定满足威胁条件，那么基于摄像机的车辆控制系统使车辆的一个或多个输出装置输出威胁警报以向驾驶员报警有威胁的物体。例如，基于摄像机的车辆控制系统可以使车辆的扬声器输出听觉上有威胁的警报(例如重复的蜂鸣或语音报警)；车辆的照明源(例如仪表盘上的灯)进行照明；车辆的显示屏(例如导航系统显示屏)显示文字型警报；车辆的部件振动或移动(例如方向盘振动)；或它们的任何合适的组合。在某些实施例中，可以随着威胁严重程度的增加而增加输出强度(例如道路中的路锥使仪表盘上的灯闪烁而道路中的鹿使扬声器发出重复的蜂鸣并且方向盘振动)。
图5是车辆320的俯视平面图，车辆320包括一个实施例的基于摄像机的车辆控制系统，该车辆行驶在街道301上。沿街道310定位多个施工桶340a-340d。这里施工桶340d已经被移动到车辆320行驶的车道中。基于摄像机的车辆控制系统的摄像机(未示出)获取图像信息，该图像信息包括施工桶340d的图像。此处，由于施工桶340d位于车辆路径内，基于摄像机的车辆控制系统的处理器确定满足威胁条件，其中施工桶340d是被认定为有威胁的物体的物体类型。相应地，基于摄像机的车辆控制系统使车辆的扬声器输出重复的蜂鸣声以向驾驶员报警施工桶340d位于车辆路径内。
速度条件
如上文所指出的，当基于摄像机的车辆控制系统至少部分基于由摄像机所获取的图像信息而确定满足速度条件时，基于摄像机的车辆控制系统改变车辆的速度设置。
在某些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统在下列时候确定满足速度条件：(1)车辆的巡航控制有效并且根据速度设置来控制车辆的速度；以及(2)基于摄像机的车辆控制系统基于图像信息确定该速度设置与张贴的速度限制不同。换句话说，在这些实施例中，在基于摄像机的车辆控制系统确定车辆巡航控制有效且设置为比张贴的速度限制更高或更低的速度时满足速度条件。
基于摄像机的车辆控制系统可以以多种方式中的任何一种基于图像信息来确定张贴的速度限制。在各种实施例中，基于摄像机的车辆控制系统通过搜索关于速度限制标志的图像的图像信息来分析图像信息。基于摄像机的车辆控制系统可以使用任何合适的图像处理软件或工具以分析图像信息。
如果满足速度条件，那么基于摄像机的车辆控制系统改变车辆巡航控制的速度设置以与张贴的速度限制相称。
返回图5，沿道路301的侧方张贴施工区域速度限制标志330。车辆320的基于摄像机的车辆控制系统的摄像机(未示出)获取图像信息，该图像信息包括施工区域速度限制标志330的图像。这里，基于摄像机的车辆控制系统的处理器基于施工区域速度限制标志330确定张贴的速度限制是45英里/小时，并且由于车辆320的巡航控制是有效的并且根据65英里/小时的速度设置控制车辆的速度，因此确定满足速度条件。相应地，基于摄像机的车辆控制系统将车辆巡航控制速度设置从65英里/小时降低到45英里/小时以符合新识别的张贴施工区域的速度限制。
在某些实施例中，当基于摄像机的车辆控制系统确定满足速度条件时，基于摄像机的车辆控制系统在没有驾驶员输入的情况下自动改变车辆速度。在其它实施例中，当基于摄像机的车辆控制系统确定满足速度条件时，基于摄像机的车辆控制系统询问驾驶员——例如通过被显示的指示和/或音频指示——其是否需要基于摄像机的车辆控制系统来改变车辆速度设置并且使驾驶员能够输入驾驶员指令。基于摄像机的车辆控制系统仅在接收到驾驶员需要如此做的指令之后才改变车辆速度设置。
变化
在某些实施例中，并非仅依靠图像信息来确定是否满足变更路线条件、威胁条件以及速度条件中的任何一个，基于摄像机的车辆控制系统也使用从一个或多个车辆传感器获取的信息来确定是否满足这些条件中的任何一个。
例如，车辆可以包括一个或多个传感器，并且基于摄像机的车辆控制系统可以配置用于与一个或多个传感器通信，传感器是例如雷达传感器、红外传感器和/或超声波传感器。基于摄像机的车辆控制系统可以从这些传感器中的一个或多个接收信息或数据。基于摄像机的车辆控制系统之后可以使用该信息来确定是否满足任何条件。
基于摄像机的车辆控制系统的部件
图6说明了一个示例性实施例的基于摄像机的车辆控制系统400。基于摄像机的车辆控制系统的其它实施例可以包括与下文所述以及图6中所示的那些部件不同、更少或之外的部件。
基于摄像机的车辆控制系统400包括控制器410，控制器410由与主存储器412通信的至少一个处理器411组成，主存储器412存储一组指令413。处理器411配置为与主存储器412通信、访问这组指令413并且执行这组指令413以使基于摄像机的车辆控制系统400实施这里所述的任何方法、程序和部件。基于摄像机的车辆控制系统400也包括与控制器410通信的摄像机414(上文所述)以及与控制器410通信的通信接口415。
处理器411可以是任何合适的处理装置或一组处理装置，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路或配置用于执行这组指令413的一个或多个专用集成电路(ASIC)。主存储器412可以是任何合适的存储装置，例如但不限于：易失性存储器(例如RAM(随机存取存储器)，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其它合适的形式)；非易失性存储器(例如磁盘存储器、快闪存储器、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)；不可变的存储器(例如EPROM)；和/或只读存储器。
基于摄像机的车辆控制系统400包括通信接口415。通信接口415由有线和/或无线网络接口组成以实现与外部网络440的通信。外部网络440可以是一个或多个网络的集合，包括基于标准的网络(例如2G、3G、4G、通用移动通信系统(UMTS)、铁路综合数字移动通信系统(GMS(R))协会、长期演进(LTE)(TM)或更多)；全球微波互联接入(WiMAX)；蓝牙；近场通信(NFC)；无线保真(WiFi)(包括802.11a/b/g/n/ac或其它)；无线千兆比特(WiGig)；全球定位系统(GPS)网络；以及在编辑该应用时可用的或在未来可能开发的其它网络。而且，外部网络可以是如因特网的公共网络、如内联网的私有网络或它们的组合；并且可以使用当前可用的或之后开发的各种网络协议，包括但不限于基于传输控制协议/网际协议(TCP/IP)的网络协议。
在一些实施例中，可以通过外部网络440从离站服务器下载这组指令413，该指令413存储在主存储器412上并且可被执行以实现基于摄像机的车辆控制系统的功能。而且，在一些实施例中，基于摄像机的车辆控制系统400可以通过外部网络440与中央控制服务器通信。例如，基于摄像机的车辆控制系统400可以通过控制通信接口415将基于摄像机的车辆控制系统400的摄像机获取的图像信息传送给中央控制服务器，以通过外部网络440将图像信息传输到中央控制服务器。基于摄像机的车辆控制系统400也可以向中央控制服务器传送任何产生的数据。
基于摄像机的车辆控制系统400配置为与多个车辆部件和车辆系统通信(例如通过一个或多个通信总线(未示出))，车辆部件和车辆系统包括：一个或多个输入装置501、一个或多个输出装置502、磁盘驱动器505、导航系统508以及巡航控制系统509(如本领域已知的)，导航系统508包括全球定位系统(GPS)接收器并且配置为与GPS交互以提供基于定位的信息和方向(如本领域已知的)。
输入装置501可以包括任何合适的输入装置，该输入装置使车辆的驾驶员或乘客能够输入改变或更新这里所描述的基于摄像机的车辆控制系统400所参照的信息。输入装置501可以包括如控制旋钮、仪表盘、键盘、扫描仪、用于图像拍摄和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入装置(如车舱麦克风)、按钮、鼠标或触控板。
输出装置可以包括仪表组输出(例如标度盘、照明装置)、致动器、显示器504(例如液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)、平板显示器、固态显示器、阴极射线管(CRT)或平视显示器)以及扬声器503。
磁盘驱动器505配置用于接收计算机可读介质506。在某些实施例中，磁盘驱动器505接收计算机可读介质506，一组或多组指令507可以包含在计算机可读介质506上，例如用于操作基于摄像机的车辆控制系统400的软件。而且，指令507可以具体化如这里所述的一种或多种方法或逻辑。在特定的实施例中，指令507可以完全位于或至少部分地位于主存储器412、计算机可读介质506中的任何一个或多个内和/或在处理器411执行该指令期间位于处理器411内。
虽然计算机可读介质示出为一种介质，但术语“计算机可读介质”包括一种介质或多种媒介，例如集中式或分布式数据库和/或存储一组或多组指令的相关高速缓存和服务器。术语“计算机可读介质”也应该包括任何有形媒介，该媒介能够存储、编码或实施由处理器执行的一组指令或使计算机系统执行这里所述的一种或多种方法或操作中的任何一个。
附图中的任何程序说明或框应该理解为表示代码的模块、分区或部分，该代码包括一种或多种可执行指令，该可执行指令用于执行程序中特定的逻辑函数或步骤，并且可选的实施方式被包括在这里所述的实施例的范围内，其中根据所涉及的功能，可以按照所示或所说明的顺序之外的顺序来执行该函数，包括大体同时或相反的顺序，如同具有本领域普通技术的人员所理解的。
应该强调的是，上述实施例——尤其是“优选”实施例——是实施方式的可行的示例，仅为了清楚理解本发明的原理而阐述。在实质上不脱离这里所述的技术精神和原理的情况下可以对上述实施例做出变化和改变。所有这样的改变旨在包括在本发明的范围内并且由下述权利要求所保护。

Claims (20)

1.一种基于摄像机的车辆控制系统，包含：
配置用于获取图像信息的摄像机；以及
处理器，所述处理器配置用于：
分析所述图像信息；
如果基于所述图像信息满足变更路线条件，那么执行可选的导航路线；
如果基于所述图像信息满足威胁条件，那么使输出装置输出威胁警报；以及
如果基于所述图像信息满足速度条件，那么改变车辆速度设置。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器配置用于分析所述图像信息以确定所述图像信息是否包括道路被封闭的任何指示。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述变更路线条件在下列时候被满足：(1)所述车辆的导航系统正在执行导航路线；并且(2)所述处理器基于所述图像信息确定所述导航路线经过所述道路的封闭延伸区。
4.根据权利要求3所述的系统，其中(1)所述处理器以及(2)所述车辆的所述导航系统中的一个配置用于确定所述可选的导航路线，以使所述可选的导航路线不经过所述道路的所述封闭延伸区。
5.根据权利要求4所述的系统，其中(1)所述处理器以及(2)所述车辆的所述导航系统中的所述一个配置为至少部分基于所述图像信息来确定所述可选的导航路线，所述图像信息包括所述道路的所述封闭延伸区的长度指示。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器配置用于分析所述图像信息以确定所述图像信息是否包括物体位于所述车辆的预测路径中的任何指示。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述威胁条件在所述处理器确定所述物体位于所述车辆的所述预测路径中并且所述处理器确定所述物体是有威胁的物体时被满足。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述威胁警报和所述输出装置选自由下列构成的组中的一个：(1)由一个或多个扬声器输出的声音；(2)一个或多个光源的照明；以及(3)一个或多个物理部件的运动。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器配置用于分析所述图像信息以确定所述图像信息是否包括任何速度限制指示。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述速度条件在下列时候被满足：(1)所述车辆的巡航控制是有效的，并且(2)所述处理器确定巡航控制速度设置与指示的速度限制不同，并且所述处理器配置用于如果所述速度条件被满足，那么改变所述巡航控制速度设置以与所述指示的速度限制相称。
11.一种基于摄像机的车辆控制方法，包含：
通过摄像机获取图像信息；
由处理器分析所述图像信息；
如果基于所述图像信息满足变更路线条件，那么执行可选的导航路线；
如果基于所述图像信息满足威胁条件，那么使输出装置输出威胁警报；以及
如果基于所述图像信息满足速度条件，那么改变车辆速度设置。
12.根据权利要求11所述的方法，所述方法包括通过所述处理器来分析所述图像信息以确定所述图像信息是否包括道路被封闭的任何指示。
13.根据权利要求12所述的方法，其中在下列时候满足所述变更路线条件：(1)所述车辆的导航系统正在执行导航路线，并且(2)所述处理器基于所述图像信息确定所述导航路线经过所述道路的封闭延伸区。
14.根据权利要求13所述的方法，所述方法包括通过(1)所述处理器以及(2)所述车辆的所述导航系统中的一个来确定所述可选的导航路线，以使所述可选的导航路线不经过所述道路的所述封闭延伸区。
15.根据权利要求14所述的方法，所述方法包括通过(1)所述处理器以及(2)所述车辆的所述导航系统中的所述一个至少部分基于所述图像信息来确定所述可选的导航路线，所述图像信息包括所述道路的所述封闭延伸区的长度指示。
16.根据权利要求11所述的方法，所述方法包括通过所述处理器来分析所述图像信息以确定所述图像信息是否包括物体位于所述车辆的预测路径中的任何指示。
17.根据权利要求16所述的方法，其中在所述处理器确定物体位于所述车辆的所述预测路径内并且所述处理器确定所述物体是有威胁的物体时满足所述威胁条件。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述威胁警报和所述输出装置选自由下列构成的组中的一个：(1)由一个或多个扬声器输出的声音；(2)一个或多个光源的照明；以及(3)一个或多个物理部件的运动。
19.根据权利要求11所述的方法，所述方法包括通过所述处理器来分析所述图像信息以确定所述图像信息是否包括任何速度限制指示。
20.根据权利要求19所述的方法，其中在下列时候满足所述速度条件：(1)所述车辆的巡航控制有效；以及(2)所述处理器确定巡航控制速度设置与指示的速度限制不同，并且所述方法包括在满足所述速度条件的情况下改变所述巡航控制速度设置以与所述指示的速度限制相称。
CN201610374848.XA 2015-06-03 2016-05-31 基于摄像机获取的图像信息控制车辆部件的系统和方法 Active CN106256642B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/730,080 2015-06-03
US14/730,080 US9676386B2 (en) 2015-06-03 2015-06-03 System and method for controlling vehicle components based on camera-obtained image information

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106256642A true CN106256642A (zh) 2016-12-28
CN106256642B CN106256642B (zh) 2021-03-05

Family

ID=57352452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610374848.XA Active CN106256642B (zh) 2015-06-03 2016-05-31 基于摄像机获取的图像信息控制车辆部件的系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (2) US9676386B2 (zh)
CN (1) CN106256642B (zh)
DE (1) DE102016110215A1 (zh)
MX (1) MX2016007102A (zh)
RU (1) RU2722371C2 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110702114A (zh) * 2019-08-29 2020-01-17 万翼科技有限公司 一种巡检路线规划方法和相关装置
CN113396314A (zh) * 2019-01-18 2021-09-14 伟视达电子工贸有限公司 平视显示系统
WO2023103882A1 (zh) * 2021-12-06 2023-06-15 北京罗克维尔斯科技有限公司 道路作业区域预警方法及装置

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014215671A1 (de) * 2014-08-07 2016-02-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
JP6319712B2 (ja) * 2015-09-15 2018-05-09 マツダ株式会社 標識認識表示装置
US10126141B2 (en) * 2016-05-02 2018-11-13 Google Llc Systems and methods for using real-time imagery in navigation
KR20180070198A (ko) * 2016-12-16 2018-06-26 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어방법
US11397441B2 (en) * 2017-05-22 2022-07-26 Arnold Chase Bi-directional beacon information system
US10401862B2 (en) 2017-10-31 2019-09-03 Waymo Llc Semantic object clustering for autonomous vehicle decision making
US10713940B2 (en) 2017-10-31 2020-07-14 Waymo Llc Detecting and responding to traffic redirection for autonomous vehicles
US10916132B2 (en) * 2017-11-22 2021-02-09 International Business Machines Corporation Vehicle dash cam sign reading
US10713817B2 (en) * 2018-03-21 2020-07-14 Oriol Oliva-Perez External environment color change detection device for vehicles
US10497256B1 (en) * 2018-07-26 2019-12-03 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for automatic evaluation of road closure reports
US11685303B2 (en) 2018-08-31 2023-06-27 Daniel R. Brettschneider Berth apparatus and methods using physiological parameters for controlling berth motion to promote relaxation and to induce sleep
US11079593B2 (en) * 2018-11-26 2021-08-03 International Business Machines Corporation Heads up display system
CN111502368A (zh) * 2019-01-30 2020-08-07 北京优位智停科技有限公司 一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法及其设备
US10922811B2 (en) 2019-05-06 2021-02-16 Ford Global Technologies, Llc Object differentiation and identification
US11624621B2 (en) * 2019-06-14 2023-04-11 Toyota Motor North America, Inc. Re-routing context determination
CN111243316A (zh) * 2020-02-28 2020-06-05 长安大学 一种导航系统道路限速值是否需要实时更新的判断方法
KR102329320B1 (ko) * 2020-04-29 2021-11-23 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
US11605249B2 (en) 2020-09-14 2023-03-14 Dish Wireless L.L.C. Using automatic road hazard detection to categorize automobile collision
US11820275B2 (en) 2020-10-30 2023-11-21 Daniel R. Brettschneider Carrier platform with suspension mechanism for supporting a vibration-sensitive load on a vehicle
JP2022155393A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 株式会社Subaru 運転支援システム
DE102022202612A1 (de) 2022-03-16 2023-09-21 Psa Automobiles Sa Fahrzeugsteuerungssystem und Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsteuerungssystems

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5931888A (en) * 1994-09-22 1999-08-03 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation system for vehicles with alternative route searching capabilities
US6226590B1 (en) * 1997-08-08 2001-05-01 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicular navigation system and storage medium
US20060009188A1 (en) * 2004-07-09 2006-01-12 Aisin Aw Co., Ltd. Method of producing traffic signal information, method of providing traffic signal information, and navigation apparatus
CN1755326A (zh) * 2004-10-01 2006-04-05 株式会社日立制造作 导航装置
CN101872070A (zh) * 2009-04-02 2010-10-27 通用汽车环球科技运作公司 平视显示器上的交通基础设施指示物
CN103542860A (zh) * 2013-10-31 2014-01-29 深圳市凯立德科技股份有限公司 一种路况下载方法、定位导航设备及服务器
CN104470781A (zh) * 2012-06-01 2015-03-25 谷歌公司 基于替代数据推断交通信号状态和车辆环境的其他方面
US9008369B2 (en) * 2004-04-15 2015-04-14 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5646591A (en) 1992-05-22 1997-07-08 Directed Electronics, Inc. Advanced method of indicating incoming threat level to an electronically secured vehicle and apparatus therefor
DE19842176A1 (de) 1998-09-15 2000-03-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung und Navigation
RU32309U1 (ru) * 2002-10-01 2003-09-10 Информап Груп С.А. Информационно-навигационная система
US7805149B2 (en) * 2004-01-16 2010-09-28 Adidas Ag Location-aware fitness training device, methods, and program products that support real-time interactive communication and automated route generation
US7501937B2 (en) 2003-08-27 2009-03-10 Omega Patents, L.L.C. Vehicle security device including pre-warn indicator and related methods
US7289019B1 (en) 2004-05-13 2007-10-30 Jon Kertes Vehicle avoidance collision system
US7409295B2 (en) 2004-08-09 2008-08-05 M/A-Com, Inc. Imminent-collision detection system and process
US20080211690A1 (en) 2005-01-04 2008-09-04 Robert Theodore Kinasewitz E-field/b-field/acoustic ground target data fused multisensor method and apparatus
JP2006321357A (ja) 2005-05-19 2006-11-30 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両用監視装置
JP4450023B2 (ja) 2007-07-12 2010-04-14 トヨタ自動車株式会社 自車両危険度取得装置
US8370755B2 (en) 2007-12-27 2013-02-05 Core Wireless Licensing S.A.R.L. User interface controlled by environmental cues
US8310353B2 (en) 2008-03-31 2012-11-13 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle blind spot detection and indicator system
US8049659B1 (en) 2008-04-18 2011-11-01 Flex Force Enterprises LLC Firearm threat detection, classification, and location using wideband radar
TWI386626B (zh) * 2008-07-07 2013-02-21 Wistron Corp 用於一導航系統中的圖資更新裝置及相關導航系統
EP2208967A1 (en) 2009-01-20 2010-07-21 Alpine Electronics, Inc. Navigation system including route guidance function and method of route searching
JP5361541B2 (ja) * 2009-06-02 2013-12-04 三菱電機株式会社 標識認識装置
JP5462536B2 (ja) * 2009-06-30 2014-04-02 日立オートモティブシステムズ株式会社 経路案内サーバ装置、ナビゲーション装置、経路案内システムおよび経路案内方法
DE102009043764A1 (de) * 2009-09-30 2011-04-07 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Navigationsvorrichtung und Navigationsverfahren für ein Fahrzeug
EP2388756B1 (en) 2010-05-17 2019-01-09 Volvo Car Corporation Forward collision risk reduction
US8600587B1 (en) 2010-09-16 2013-12-03 Rockwell Collins, Inc. System and method for determining an object threat level
US20130181860A1 (en) 2012-01-16 2013-07-18 Ford Global Technologies, Llc Radar based multifunctional safety system
DE102012102317A1 (de) 2012-03-20 2013-09-26 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Ausgabe von Verkehrszeicheninformationen und Verfahren zu dessen Betrieb
US9139133B2 (en) 2012-05-31 2015-09-22 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision warning system and method
US9070022B2 (en) * 2012-08-16 2015-06-30 Plk Technologies Co., Ltd. Route change determination system and method using image recognition information
US9195914B2 (en) 2012-09-05 2015-11-24 Google Inc. Construction zone sign detection
JP6036371B2 (ja) * 2013-02-14 2016-11-30 株式会社デンソー 車両用運転支援システム及び運転支援方法
US20150112731A1 (en) 2013-10-18 2015-04-23 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Risk assessment for an automated vehicle
US9091558B2 (en) 2013-12-23 2015-07-28 Automotive Research & Testing Center Autonomous driver assistance system and autonomous driving method thereof

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5931888A (en) * 1994-09-22 1999-08-03 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation system for vehicles with alternative route searching capabilities
US6226590B1 (en) * 1997-08-08 2001-05-01 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicular navigation system and storage medium
US9008369B2 (en) * 2004-04-15 2015-04-14 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US20060009188A1 (en) * 2004-07-09 2006-01-12 Aisin Aw Co., Ltd. Method of producing traffic signal information, method of providing traffic signal information, and navigation apparatus
CN1755326A (zh) * 2004-10-01 2006-04-05 株式会社日立制造作 导航装置
CN101872070A (zh) * 2009-04-02 2010-10-27 通用汽车环球科技运作公司 平视显示器上的交通基础设施指示物
CN104470781A (zh) * 2012-06-01 2015-03-25 谷歌公司 基于替代数据推断交通信号状态和车辆环境的其他方面
CN103542860A (zh) * 2013-10-31 2014-01-29 深圳市凯立德科技股份有限公司 一种路况下载方法、定位导航设备及服务器

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113396314A (zh) * 2019-01-18 2021-09-14 伟视达电子工贸有限公司 平视显示系统
CN110702114A (zh) * 2019-08-29 2020-01-17 万翼科技有限公司 一种巡检路线规划方法和相关装置
CN110702114B (zh) * 2019-08-29 2021-11-02 万翼科技有限公司 一种巡检路线规划方法和相关装置
WO2023103882A1 (zh) * 2021-12-06 2023-06-15 北京罗克维尔斯科技有限公司 道路作业区域预警方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016121162A3 (zh) 2019-12-10
US20170282916A1 (en) 2017-10-05
US20160355182A1 (en) 2016-12-08
MX2016007102A (es) 2016-12-02
US9676386B2 (en) 2017-06-13
CN106256642B (zh) 2021-03-05
DE102016110215A1 (de) 2016-12-08
US10471958B2 (en) 2019-11-12
RU2722371C2 (ru) 2020-05-29
RU2016121162A (ru) 2017-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106256642A (zh) 基于摄像机获取的图像信息控制车辆部件的系统和方法
US11667283B2 (en) Autonomous vehicle motion control systems and methods
US10942525B2 (en) Navigational constraints for autonomous vehicles
US11205340B2 (en) Networked vehicle control systems to facilitate situational awareness of vehicles
US20210082297A1 (en) Autonomous transportation system and methods
US20210122380A1 (en) Object Interaction Prediction Systems and Methods for Autonomous Vehicles
US10556600B2 (en) Assessment of human driving performance using autonomous vehicles
US20190101924A1 (en) Anomaly Detection Systems and Methods for Autonomous Vehicles
US9625264B1 (en) Systems and methods for displaying route information
US11036233B2 (en) Adaptive vehicle motion control system
JP6397827B2 (ja) 地図データ更新装置
CN110001659B (zh) 车辆中的驾驶干预
US11662735B2 (en) Method and system for updating a control model for automatic control of at least one mobile unit
WO2020014128A1 (en) Vehicle on-board unit for connected and automated vehicle systems
CN111292540A (zh) 用于求取确定的状态信息的方法、控制装置和系统
US9964952B1 (en) Adaptive vehicle motion control system
US20220119006A1 (en) In-vehicle operation of simulation scenarios during autonomous vehicle runs
CN115699104A (zh) 交通灯分类系统的无标记性能评估器
US10388084B1 (en) Systems and methods for providing vehicular collision data
US10614715B2 (en) Systems and methods for communicating autonomous vehicle confidence levels
CN114764523A (zh) 利用自主驾驶车辆的模型训练和车载验证的系统和方法
WO2019079260A1 (en) SYSTEMS AND METHODS FOR SIGNALING INTENTIONS TO CYCLISTS
US20230400314A1 (en) Method and apparatus for predicting carjackings
JP6960245B2 (ja) 信号通過予測システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant