CN111502368A - 一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法及其设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了利用自主移动装置实现自动泊车的方法及其设备，其特征在于，具体步骤如下：当车辆移动达到泊车合适位置时，机器人控制系统将会自动开始运行；机器人控制系统将会通过控制器分别与主控系统和传感器相互连接；传感器将会通过展开一号伸缩杆和二号伸缩杆将其图像装置和电磁波装置进行开启，图像装置进行识别待停车辆、车位、周围物体等并生产图像，电磁波装置通过电磁波信号定位建立车位轮廓位置信息。弥补车载传感系统的感知死角、可以动态调整检测位置实时发现隐患、车载系统可以摆脱对智能车位的依赖、车位系统可以实现多个车位的共享使用、无须为每个车位配置装置、兼容现行大部分车辆。

Description

一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法及其设备
技术领域
本发明涉及一种自动泊车技术领域，具体是一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法及其设备。
背景技术
自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。汽车制造商之所以开发能够自动泊车的汽车，是因为他们意识到消费者的需求。自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。
但是，自动泊车中车载传感系统存在感知四角、无法动态调节检测隐患。因此，本领域技术人员提供了一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法及其设备，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法及其设备，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法，具体步骤如下：
一、当车辆移动达到泊车合适位置时，机器人控制系统将会自动开始运行；
二、机器人控制系统将会通过控制器分别与主控系统和传感器相互连接；
三、传感器将会通过展开一号伸缩杆和二号伸缩杆将其图像装置和电磁波装置进行开启，图像装置进行识别待停车辆、车位、周围物体等并生产图像，电磁波装置通过电磁波信号定位建立车位轮廓位置信息；
四、生成图像将会通过高速通信系统向主控制系统传输视频信息，低时延桶信系统将会把车位轮廓位置信息传输入主控系统中；
五、通过主控系统进行处理并分析，对其泊车姿态控制系统进行辅助调整，完成自动泊车；
六、泊车结束，装置驶回原位或者直接为下一个车辆服务；
七、电力不足时或者没有服务请求，驶回充电桩开始充电和等待下一次自动泊车。
另外，本发明还提供了一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，包括机器人、停车位、充电桩，所述机器人和充电桩均位于停车位一侧，所述机器人两侧均设置有二号伸缩杆，所述二号伸缩杆一端安装有电磁波装置，所述机器人上端设置有一号伸缩杆，所述一号伸缩杆一端安装有图像装置，所述机器人后端设置有充电孔，所述机器人通过充电孔与充电桩卡接，所述机器人内部设置有控制器、传感器、处理器，所述控制器、传感器、处理器按顺序依次排列，所述机器人两侧下端转动连接有轮胎。
所述控制器内部编程有主控系统、机器控制系统、高速通信系统、延迟通信系统。
所述机器人内部下端靠近轮胎一侧设置有动力装置，所述动力装置与轮胎转动连接。
所述机器人内部靠近一号伸缩杆和二号伸缩杆夹中处设置有气压装置，所述气压装置与一号伸缩杆和二号伸缩杆活动连接。
所述充电桩一侧设置有充电头，所述充电孔通过充电头与充电桩电性连接。
所述一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备工作原理如下：车辆抵达或移动到泊车合适的位置时，机器人也将会开启机器人控制系统并同时到达，机器人控制系统通过主控系统与车辆中原有的自动泊车系统通过无线信号连接建立通信，控制器控制传感器通过将气压装置开启，使得一号伸缩杆和二号伸缩杆进行舒展，图像装置和电磁波装置将会进行运作，图像装置将会采集并生成图像并进行各种识别：待停车辆、车位、外围物体等，通过高速通信系统向主控系统内传输图像或者视频信息，而电磁波装置将会通过雷达或者超声波等建立车位轮廓位置信息，并将其信息通过低时延通信系统传输入主控系统中进行处理并分析，最后由主控系统与泊车姿态控制系统连接，辅助车辆内的泊车姿态控制系统完成自动泊车操作，当泊车结束时，机器人将会由机器人控制系统进行控制驶回原位或者为下一个车辆进行服务，当电力不足或者没有服务时，动力装置将会带动轮胎进行转动，机器人驶回充电桩进行充电和等待下一次泊车服务。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
弥补车载传感系统的感知死角、可以动态调整检测位置实时发现隐患、车载系统可以摆脱对智能车位的依赖、车位系统可以实现多个车位的共享使用、无须为每个车位配置装置、兼容现行大部分车辆。
附图说明
图1为一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法的方法流程图。
图2为一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法中低时延通信系统的方法图。
图3为一种利用自主移动装置实现自动泊车设备的俯视工作示意图。
图4为一种利用自主移动装置实现自动泊车设备工作示意图。
图5为一种利用自主移动装置实现自动泊车设备的机器人结构示意图。
图中：1、机器人；101、轮胎；102、一号伸缩杆；103、图像装置；104、二号伸缩杆；105、电磁波装置；106、充电孔；2、停车位；3、充电桩；4、控制器；5、传感器；6、处理器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明实施例中，一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法，具体步骤如下：
一、当车辆移动达到泊车合适位置时，机器人控制系统将会自动开始运行；
二、机器人控制系统将会通过控制器分别与主控系统和传感器相互连接；
三、传感器将会通过展开一号伸缩杆和二号伸缩杆将其图像装置和电磁波装置进行开启，图像装置进行识别待停车辆、车位、周围物体等并生产图像，电磁波装置通过电磁波信号定位建立车位轮廓位置信息；
四、生成图像将会通过高速通信系统向主控制系统传输视频信息，低时延桶信系统将会把车位轮廓位置信息传输入主控系统中；
五、通过主控系统进行处理并分析，对其泊车姿态控制系统进行辅助调整，完成自动泊车；
六、泊车结束，装置驶回原位或者直接为下一个车辆服务；
七、电力不足时或者没有服务请求，驶回充电桩开始充电和等待下一次自动泊车。
所述低时延通信系统包括消息反馈、定位信息、发送控制命令。
另外，请参阅图3～5，本发明还提供了一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，包括机器人1、停车位2、充电桩3，所述机器人1和充电桩3均位于停车位2一侧，所述机器人1两侧均设置有二号伸缩杆104，所述二号伸缩杆104一端安装有电磁波装置105，所述机器人1上端设置有一号伸缩杆102，所述一号伸缩杆102一端安装有图像装置103，所述机器人1后端设置有充电孔106，所述机器人1通过充电孔106与充电桩3卡接，所述机器人1内部设置有控制器4、传感器5、处理器6，所述控制器4、传感器5、处理器6按顺序依次排列，所述机器人1两侧下端转动连接有轮胎101。
所述控制器4内部编程有主控系统、机器控制系统、高速通信系统、延迟通信系统。
所述机器人1内部下端靠近轮胎101一侧设置有动力装置，所述动力装置与轮胎101转动连接。
所述机器人1内部靠近一号伸缩杆102和二号伸缩杆104夹中处设置有气压装置，所述气压装置与一号伸缩杆102和二号伸缩杆104活动连接。
所述充电桩3一侧设置有充电头，所述充电孔106通过充电头与充电桩3电性连接。
本发明的工作原理是：
车辆抵达或移动到泊车合适的位置时，机器人1也将会开启机器人控制系统并同时到达，机器人控制系统通过主控系统与车辆中原有的自动泊车系统通过无线信号连接建立通信，控制器控制传感器通过将气压装置开启，使得一号伸缩杆102和二号伸缩杆104进行舒展，图像装置103和电磁波装置105将会进行运作，图像装置103将会采集并生成图像并进行各种识别：待停车辆、车位、外围物体等，通过高速通信系统向主控系统内传输图像或者视频信息，而电磁波装置105将会通过雷达或者超声波等建立车位轮廓位置信息，并将其信息通过低时延通信系统传输入主控系统中进行处理并分析，最后由主控系统与泊车姿态控制系统连接，辅助车辆内的泊车姿态控制系统完成自动泊车操作，当泊车结束时，机器人将会由机器人控制系统进行控制驶回原位或者为下一个车辆进行服务，当电力不足或者没有服务时，动力装置将会带动轮胎101进行转动，机器人1驶回充电桩进行充电和等待下一次泊车服务。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法，其特征在于，具体步骤如下：
一、当车辆移动达到泊车合适位置时，机器人控制系统将会自动开始运行；
二、机器人控制系统将会通过控制器分别与主控系统和传感器相互连接；
三、传感器将会通过展开一号伸缩杆和二号伸缩杆将其图像装置和电磁波装置进行开启，图像装置进行识别待停车辆、车位、周围物体等并生产图像，电磁波装置通过电磁波信号定位建立车位轮廓位置信息；
四、生成图像将会通过高速通信系统向主控制系统传输视频信息，低时延桶信系统将会把车位轮廓位置信息传输入主控系统中；
五、通过主控系统进行处理并分析，对其泊车姿态控制系统进行辅助调整，完成自动泊车；
六、泊车结束，装置驶回原位或者直接为下一个车辆服务；
七、电力不足时或者没有服务请求，驶回充电桩开始充电和等待下一次自动泊车。
2.根据权利要求1所述的一种利用自主移动装置实现自动泊车的方法，其特征在于，所述低时延通信系统包括消息反馈、定位信息、发送控制命令。
3.一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，其特征在于，所述自主移动装置用于实现权利要求1中的自动泊车的方法。
4.根据权利要求3所述的一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，其特征在于，包括机器人、停车位、充电桩，所述机器人和充电桩均位于停车位一侧，所述机器人两侧均设置有二号伸缩杆，所述二号伸缩杆一端安装有电磁波装置，所述机器人上端设置有一号伸缩杆，所述一号伸缩杆一端安装有图像装置，所述机器人后端设置有充电孔，所述机器人通过充电孔与充电桩卡接，所述机器人内部设置有控制器、传感器、处理器，所述控制器、传感器、处理器按顺序依次排列，所述机器人两侧下端转动连接有轮胎。
5.根据权利要求4所述的一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，其特征在于，所述控制器内部编程有主控系统、机器控制系统、高速通信系统、延迟通信系统。
6.根据权利要求4所述的一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，其特征在于，所述机器人内部下端靠近轮胎一侧设置有动力装置，所述动力装置与轮胎转动连接。
7.根据权利要求4所述的一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，其特征在于，所述机器人内部靠近一号伸缩杆和二号伸缩杆夹中处设置有气压装置，所述气压装置与一号伸缩杆和二号伸缩杆活动连接。
8.根据权利要求4所述的一种利用自主移动装置实现自动泊车的设备，其特征在于，所述充电桩一侧设置有充电头，所述充电孔通过充电头与充电桩电性连接。
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