CN106255087B - 组网方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供的组网方法和装置，属于无人机领域。将飞行群组中的多个飞行单元分为僚机和第一长机，由第一长机代替地面站中心控制系统执行对飞行群组的控制操作。被分配为第一长机的身份的飞行单元，创建用于表征组网状态的第一列表，并通过局域网络组播第一列表，被分配为僚机身份的飞行单元通过所述第一列表获取第一长机的身份信息。僚机发送僚机注册请求至第一长机，以使第一长机将该僚机的身份信息添加到第一列表中。飞行群组中的一个飞行单元分配为第一长机，其它飞行单元作为僚机，执行中心控制系统功能的第一长机与僚机在飞行群组所在的局域网络内，避免了中心控制系统远离飞行群组或者信号干扰时飞行群组失控而发生飞行事故的情况。

Description

组网方法和装置
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及组网方法和装置。
背景技术
现有的无人机编队，通常采用地面站作为中心控制系统，以有效收集完整的编队数据到中心控制系统。但是以地面站作为中心控制系统的方法在无人机组网过程中，由于飞行群组与地面站中心控制系统过远，或者是存在信号干扰时，地面站中心控制系统就难以有效控制飞行群组，使得飞行编队由于失去控制而造成飞行事故。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了组网方法和装置，旨在改善上述的无人机组网时，以地面站作为中心控制系统时，由于飞行群组远离地面站中心控制系统或者是地面站与中心控制系统的交互信号发生干扰时导致飞行群组失控甚至发生飞行事故的技术问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种组网方法，应用于第一长机。所述方法包括：接入飞行群组所在的局域网络，创建包含自身的身份信息的第一列表，通过所述局域网络组播所述第一列表。获取接入所述局域网络的僚机基于所述第一列表反馈的僚机注册请求，其中，所述僚机为所述飞行群组中的其它飞行单元。将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表。
一种组网方法，应用于僚机。所述方法包括：接入飞行群组所在的局域网络，获取第一长机的身份信息。发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至第一列表中。
一种组网方法，应用于组网系统，所述组网系统包括飞行群组。所述方法包括：启动所述飞行群组所在的局域网络。飞行群组中的第一飞行单元连接到所述局域网络，其中，第一飞行单元为飞行群组中第一个连接到所述局域网络的飞行单元。所述第一飞行单元在第一预设时段内通过所述局域网络未监听到第一列表时，启动长机控制模式成为第一长机。创建包含自身的身份信息的所述第一列表，通过所述局域网络组播所述第一列表。飞行群组中的其它飞行单元连接到所述局域网络，启动僚机控制模式成为僚机，获取所述第一列表中所包含的第一长机的身份信息，发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至所述第一列表。
一种组网装置，应用于第一长机。所述装置包括：局域网络接入模块，用于接入飞行群组所在的局域网络。第一列表创建模块，用于创建包含自身身份信息的第一列表。组播模块，用于通过所述局域网络组播所述第一列表。僚机注册请求接收模块，用于获取接入所述局域网络的僚机基于所述第一列表反馈的僚机注册请求，其中，所述僚机为所述飞行群组中的其它飞行单元。身份信息添加模块，用于将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表中。
一种组网装置，应用于僚机。所述装置包括：局域网络接入模块，用于接入飞行群组所在的局域网络。身份信息获取模块，用于获取第一长机的身份信息。僚机注册请求发送模块，用于发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至第一列表中。
上述本发明实施例提供的组网方法和装置，将飞行群组中的多个飞行单元分为僚机和第一长机，由第一长机代替地面站中心控制系统执行对飞行群组的控制操作。被分配为第一长机的身份的飞行单元，创建用于表征组网状态的第一列表，并将自身的长机身份和注册编号添加到第一列表内。第一长机通过飞行群组所在的局域网络组播第一列表，被分配为僚机身份的飞行单元通过所述第一列表获取第一长机的身份信息。僚机发送僚机注册请求至第一长机，以使第一长机将该僚机的身份信息添加到第一列表中。
飞行群组中的一个飞行单元分配为第一长机，其它飞行单元作为僚机，执行中心控制系统功能的第一长机与僚机在飞行群组所在的局域网络内，避免了中心控制系统远离飞行群组或者信号干扰时飞行群组失控进而发生飞行事故的情况。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例提供的用户终端、飞行群组的第一长机与僚机的交互示意图；
图2是本发明实施例提供的飞行单元的方框图；
图3是本发明实施例提供的飞行群组的组成示意图；
图4是本发明第一实施例提供的第一种组网方法的步骤流程图；
图5是本发明第一实施例提供的第二种组网方法的步骤流程图；
图6是本发明第一实施例提供的第三种组网方法的步骤流程图；
图7是本发明第一实施例提供的第四种组网方法的步骤流程图；
图8是本发明第二实施例提供的第一种组网方法的步骤流程图；
图9是本发明第二实施例提供的第二种组网方法的步骤流程图；
图10是本发明第二实施例提供的第三种组网方法的步骤流程图；
图11是本发明第二实施例提供的第四种组网方法的步骤流程图；
图12是本发明第三实施例提供的第一种组网方法的步骤流程图；
图13是本发明第三实施例提供的第二种组网方法的步骤流程图；
图14是本发明第四实施例提供的组网装置的模块框图；
图15是本发明第五实施例提供的组网装置的模块框图。
具体实施方式
本领域技术人员长期以来一直在寻求一种改善该问题的工具或方法。
鉴于此，本发明的设计者通过长期的探索和尝试，以及多次的实验和努力，不断的改革创新，得出本方案所示的较佳跟踪拍摄方法、装置和无人机。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，示出了本发明实施例提供的用户终端100、飞行群组的第一长机210和僚机220的交互的示意图。所述第一长机210通过飞行群组所在的局域网络230与用户终端100和僚机220进行通信连接，以进行数据通信或交互。所述僚机220可通过所述第一长机210与所述用户终端100通信。所述僚机220作为组网后的被控制端（client），所述第一长机210作为组网后的服务器端(server)，所述用户终端100作为组网后的用户控制端。所述用户终端100可以是个人电脑（personal computer，PC）、平板电脑、智能手机、个人数字助理（personal digital assistant，PDA）或具有显示屏的遥控装置等。
本实施例提供的组网方法和装置所应用的组网系统，可以包括用户终端100、飞行群组和路由器，由所述路由器为所述飞行群组的组网操作以及后续的舞步表演等提供局域网络支持。所述路由器可以优选为大功率WIFI路由器，可以支持100个终端同时接入所述局域网络，支持2.4GHz和5GHz以及无线组播功能，以防止飞行群组在组网或者飞行过程中由于飞行单元之间距离较远或者信号干扰而失控。
用于为飞行群组提供局域网络230的路由器可以固定在飞行群组执行组网或者舞步表演的空间区域对应的地面上，便于用户管控路由器开启状态。进一步地，为了能较大程度的为飞行群组提供自由舞步和高空表演的局域网络需求，还可以优选将路由器固定设置在飞行群组中的任一飞行单元或者位于飞行群组中心位置的飞行单元上。用户终端100接入飞行群组所在的局域网络230，以便通过所述局域网络230与飞行群组的一个或者多个飞行单元进行交互。进一步地，为了简化用户终端100的应用程序和提高控制速度，优选将所述用户终端100连接到执行长机身份的飞行单元，由该执行长机身份的飞行单元完成用户终端100命令的接收、处理和转发。路由器可以包括发送端口和接收端口，所述接收端口用于接收飞行单元或者用户终端100发送的数据信息，所述发送端口用于将所接收的飞行单元或者用户终端100发送的信息发到对应的接收端，所述接收端可以为飞行单元或者用户终端100。
所述组网系统还可以包括锂电供电设备，对WIFI路由器、补光灯、电池充电等用电设备供电，方便携带，支持长时间户外作业。
如图2所示，是本发明实施例提供的飞行群组的飞行单元200的方框示意图。所述飞行单元200可以包括组网装置、存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、传感器207和图像采集装置201等。
所述存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、传感器207和图像采集装置201等各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述组网装置包括至少一个可以软件或固件（firmware）的形式存储于所述存储器202中。所述处理器204用于执行存储器202中存储的可执行模块，例如所述组网装置包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器202可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。其中，存储器202用于存储程序，所述处理器204在接收到执行指令后，执行所述程序，后续本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的服务器/计算机所执行的方法可以应用于处理器204中，或者由处理器204实现。存储器中存储的应用程序主要可以包括长僚机控制程序和飞行单元业务层程序。其中，长僚机控制程序用于负责管理飞行单元身份注册和ID分配，并维护飞机业务层程序启停，以及状态数据、命令数据的中转。飞行单元业务层程序，负责飞行单元具体编队飞行业务，包括“解锁”“起飞”“降落”“上锁”等命令下达和执行、还有舞步文件同步、系统授时同步、各机指标自检、各机导航-制导及控制处理、各机飞行状态上报等。
处理器204可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器204可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。本实施例提供的飞行单元的处理器可以优选为高通骁龙ARM+DSP处理器。
所述外设接口205将各种输入输出单元206耦合至处理器204以及存储器202。在一些实施例中，外设接口205，处理器204以及存储控制器203可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
输入输出单元206用于提供给用户输入数据实现用户与所述飞行单元的交互。所述输入输出单元206可以是，但不限于，触摸屏、鼠标和键盘等，用于响应用户的操作而输出对应的信号。
传感器207用于采集飞行单元的外部环境数据，以便用户或者飞行单元的自检程序可以根据飞行单元的外部环境数据对当前位姿等作出相关调整。所述传感器可以包括温度传感器、湿度传感器等。
图像采集装置201用于采集飞行单元的一定周围区域的图像信息，可以用于为用户提供高空拍摄的图像信息，所述图像采集装置201也可以根据所采集的图像信息结合定位贴获取自定位的位置信息，以便在执行起飞或者舞步表演指令时达到准确预定位置。所述图像采集装置优选为下置摄像头。
本实施例提供的飞行单元200依靠摄像头和定位贴实现自定位时，所述定位贴可以为由多个排成方阵的ArUco二维码图案的地贴组成。材料可以为布料或者纸张，二维码尺寸可以优选为20cm3,码块间距10cm，地贴尺寸可以有三种规格：1.2*1.2、24*2.4、4.8*4.8等。当然，上述只是本实施例应用的定位贴的优选实施方式，其它能适用于飞行群组依靠定位贴实现自定位的方式均可适用于本实施例。进一步地，解决暗场环境下飞行单元不能正常依靠定位帖自定位的问题，采用补光设备，在定位贴的四周均匀设置2-8盏LED补光灯，可以使地贴表面拥有200lux的照度，以保证飞行定位数据的可靠。进一步地，优选由便携、无需外部电源的锂电池为所述LED供电，进一步方便了飞行群组的组网和舞步表演。定位贴材料的选择条件可以包括：尺寸合适、便携、不反光、不褶皱、易铺设、成本低、可复用、可清洗等。
所述飞行单元还包括无人机本体、通讯单元和飞行控制器等，飞行控制器控制无人机本体的飞行、降落等操作，通讯单元用于实现该飞行单元与用户终端100或者其它飞行单元的数据通讯，本实施例优选为WIFI通信模块。组网装置存储与存储器内，包括多个可供处理器执行的软件程序，通过通讯单元实现与其它设备的数据交互，配合外部数据和内部程序完成组网操作。
请参见图3，示出了本发明实施例提供的飞行群组的组成示意图。所述飞行群组可以包括多个飞行单元，多个飞行单元的软硬件组成可以完全相同，也可以预先设定不同身份的飞行单元的软硬件组成不同。在由多个完全相同的飞行单元组网过程中，可以任选一个飞行单元作为第一长机210，将除了所述第一飞行单元外的其它飞行单元设为僚机220。
请参见图4，示出了本发明第一实施例提供的应用于图1所示的第一长机210的组网方法的步骤流程图。下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。
步骤S401，接入飞行群组所在的局域网络。
路由器建立局域网络230，可以由用户手动开启路由器建立，也可以由用户通过用户终端100远程控制路由器开启建立局域网络230。第一长机210在进行组网操作之前，先接入其所属的飞行群组的局域网络230。
第一长机210可以为预设分配为长机身份的飞行单元，其内设程序可以与其它飞行单元不同，执行长机特有的控制程序，可以不用同时设置僚机控制程序。当然，所述第一长机210也可以为多个飞行单元的任一飞行单元，按照接入局域网络230的先后顺序确定，优选将第一个接入所述局域网络230的飞行单元设为第一长机210，此时，需要将飞行单元中同时设置长机控制程序和僚机控制程序，根据每个飞行单元的当前控制模式启动相应的控制程序，其中，飞行单元的控制模式可以包括长机控制模式和僚机控制模式。飞行单元接入所述局域网络230的先后顺序，可以由用户手动选择，任意开启一个飞行单元，使得该飞行单元接入局域网络230，则该飞行单元就可以作为第一长机210。当然，多个飞行单元接入局域网络230的先后顺序，还可以通过飞行单元之间的竞争机制决定。
所述飞行单元之间的竞争机制决定飞行单元接入网络的先后顺序可以包括：接入局域网络230的飞行单元均创建第一列表并通过组播端口进行组播自身创建的第一列表，组播的第一列表可以包含自身的开机时刻、联网时刻、自身的ID和IP。第一长机210组播创建的第一列表，并接收其它飞行单元组播的第一列表，此处可以将除所述第一长机210外的其它飞行单元设为预备长机。第一长机判断自身组播的第一列表中包含的开启时刻与预备长机组播的第一列表中的开启时刻的先后顺序，决定是否需要继续作为第一长机继续组播第一列表，其中，所述开启。时刻可以为开机时刻、接入局域网络时刻、创建第一列表时刻、组播第一列表时刻中的任一种。第一长机在判断自身开启时间先于所述预备长机的开启时刻时保留组播信号，继续作为第一长机210。作为第一长机的飞行单元在判断自身的开启时间晚于预备张继的开启时间时，停止再发送组播信号，成为僚机220，由开启时刻最早的预备长机执行第一长机的组网操作。
步骤S402，创建包含自身的身份信息的第一列表。
第一长机210接入网络后，创建第一列表，开始组网操作。所述第一列表可以包括作为长机的飞行单元的身份信息和作为僚机220的飞行单元的身份信息，所述身份信息可以包括飞行单元的IP和ID。一般飞行群组在进行组网中，会选择飞行群组中的一个飞行单元作为第一长机210，飞行群组中除第一长机210之外的其它飞行单元的全部或者部分飞行单元作为僚机220。飞行群组的飞行单元可以为多个，不同舞步文件需要不同数量的飞行单元参与，参与舞步表演的飞行单元的数量不能超过该舞步文件中需求的飞行单元数量的最大值。本实施例提供的编队舞步文件，规范目标航迹信息到独立文件的技术，使文件可以下载、分发、独立编辑，且与控制系统兼容。
步骤S403，通过所述局域网络组播所述第一列表。
第一长机210在完成第一列表的创建之后，将该包含自身的身份信息的第一列表可通过组播方式发送至所述路由器的接收端口，以使所述局域网络230能将所接收的第一列表发送到接入所述局域网络230的其它飞行单元，以使监听到所述第一列表的其它飞行单元启动僚机控制模式成为僚机220。
步骤S404,获取接入所述局域网络的僚机基于所述第一列表反馈的僚机注册请求。
僚机220通过所述局域网络230监听到所述第一列表时，获取所述第一列表中包含的第一长机210的身份信息，可以根据所获取的第一长机210的身份信息通过所述局域网络230与第一长机210进行通信。僚机220发送僚机注册请求至第一长机210，所述僚机注册请求可以直接包含该僚机220的身份信息，也可以通过发送僚机注册请求的僚机220的IP和ID获取该僚机220的身份信息。每个接收到所述第一列表的僚机220均向所述第一长机210发送僚机注册请求，当然，僚机220也可以在监听到第一长机210组播的第一列表中已经包含自身的身份信息时，表示自己已经完成了僚机220的注册操作，可以停止继续向僚机220发送僚机注册请求。
步骤S405，将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表。
第一长机210接收到僚机220发送的僚机注册请求之后，将所述僚机220的身份信息添加到所述第一列表，可以表示为将该僚机220加入此次组网。每接收到一个僚机220发送的僚机注册请求，第一长机210将该僚机220的身份信息添加到第一列表，完成了一次第一列表的更新操作，并组播更新后的第一列表。僚机220通过所述局域网络230监听到更新后的第一列表中已经包含了自身的身份信息时，表示该飞行单元已经被添加到第一列表。为了减少局域网络230中多端通信时造成的网络阻塞，可以使僚机在已经监听到自己的身份信息被添加到第一列表时，停止继续向所述第一长机210发送僚机注册请求。
为了防止多个僚机220在执行组网、起飞和舞步表演等操作时发生碰撞，可以为加入所述第一列表的僚机220进行标号，以便多个僚机220有序执行相关操作。第一长机210在接收到多个僚机220发送的僚机注册请求时，根据接收所述僚机220请求的先后顺序为所述僚机220匹配僚机编号。例如，第一长机210将第一个接收到的僚机注册请求的僚机220匹配的僚机编号为第一僚机220，将第二个接收到的僚机注册请求的僚机220匹配的僚机编号为第二僚机220，依次类推。相应地，在所述第一列表的存储区域中，包括长机存储位置和僚机220存储位置。所述长机存储位置可以允许存放第一长机210的身份信息，所述僚机220的存储位置可以允许存放多个僚机220的身份信息，第一列表中存储僚机220的数量大于、小于或者等于飞行群组中飞行单元的数量均可。
第一长机210在发现此次的舞步需求僚机220的数量已满，或者是第一列表中僚机220存储位置已满时，可以不再处理其它僚机220继续发送的僚机注册请求。一段时间内未被注册的僚机220，可以停止继续发送僚机注册请求至第一长机210以减少网络阻塞，当然，也可以继续发送僚机注册请求至第一长机210，以便第一在更换舞步需求更多数量的僚机220时，或者出现已注册僚机220故障时，将待注册的僚机220的身份信息添加到所述第一列表。第一长机210在第一列表的僚机220的身份信息存储空间已满，或者是已经注册了舞步文件中需求数量的僚机220后，可以为完成了此次组网操作。完成组网操作之后，第一长机210可以继续组播所述第一列表，也可以停止组播所述第一列表。第一长机210可以将第一列表通过所述局域网络230发送到连接到所述局域网络230的用户终端100，以使用户能通过用户终端100了解飞行群组的此次组网过程，并根据第一列表触发相应的起飞指令、自检指令至第一长机210，由长机控制飞行群组执行相应的起飞操作或者自检操作等。
上述本发明第一实施例提供的组网方法，应用于第一长机210。第一长机210在接入飞行群组的局域网络230之后，开始创建第一列表，进行组网。将自身的身份信息添加到第一列表中，通过局域网络230组播第一列表，使得接入局域网络230的其它飞行单元能够监听到该第一列表，并根据所述第一列表获取第一长机210的身份信息。僚机220发送僚机注册请求至第一长机210后，由第一长机210将发送僚机注册请求的僚机220的身份信息添加到第一列表中。第一长机210在第一列表中僚机220的注册空间已满，或者是已经注册需求数量的僚机220后，可以结束此次组网操作。将中心控制系统移动到飞行群组的被分配为第一长机210的身份的飞行单元上，飞行群组在组网和飞行过程中，避免因为远离地面或者接触到地面干扰信号时失去中心系统控制，减少了飞行事故发生的概率，进一步保证了飞行群组的飞行安全，且提高了组网效率。
请参见图5，本发明第一实施例提供的第二种组网方法的步骤流程图，应用于第一长机210。本实施例提供的飞行群组的多个飞行单元200的软硬件设置程序完全一样，均包括长机控制程序和僚机控制程序。飞行单元均先以僚机220身份进入局域网络230，在通过预定的判断条件判断自身应该为长机还是僚机220，依据判断程序执行相应的控制程序。下面将对图5所示的具体流程进行详细阐述。
步骤S501，接入飞行群组所在的局域网络。
步骤S501的具体实施过程可参照上述步骤的S401，不再赘述。
步骤S502，在第一预设时段内通过所述局域网络能否监听到包含第一长机的身份信息的第一列表？若不能监听到所述第一列表，则执行步骤S503，执行创建包含自身信息的第一列表的步骤。若能够监听到所述第一列表，执行步骤S504，启动僚机控制模式。启动僚机控制模式的飞行单元，向获取的第一长机的身份信息发送僚机注册请求，成为僚机。
飞行群组中第一个接入网络的飞行单元，在接入网络后，监听所述路由器的发送端口是否组播包含第一长机210的身份信息的第一列表。若能监听到包含第一长机210的身份信息的第一列表，则证明该飞行群组中已经存在第一长机210，若不能够监听到所述第一列表，则证明该飞行单元为所述飞行群组中第一个接入局域网络230的飞行单元，需要启动长机控制模式成为第一长机210，执行创建第一列表的步骤。
以僚机控制模式进入局域网络230的飞行单元启动长机控制模式的方式可以包括：直接发送启动指令给自身的长机控制模块，启动长机控制模块的应用程序，关闭自身的僚机控制模块。也可以发送启动指令至路由器的接收端口，由路由器发送端口将该启动指令回发至该飞行单元的长机控制模式，启动长机控制指令。其它能实现僚机控制模式和长机控制模式之间切换的方式均可适用于本实施例。
考虑到第一长机210通过局域网络230组播第一列表时，会周期性组播。为了避免因监控到两个组播周期间隔的空白时段而导致错误判断，将所述第一预设时段设为大于第一列表的组播周期，优选所述第一预设时段与所述第一列表的组播周期的比值范围为2-10，以达到更准确的监听判断效果。
步骤S505，通过所述局域网络组播所述第一列表。
步骤S505的具体实施过程可参照上述步骤的S403，不再赘述。
步骤S506，根据接收所述僚机注册请求的先后顺序为所述僚机注册请求的僚机匹配僚机编号。
步骤S507，将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表中与该僚机的僚机编号对应的存储位置。
步骤S506和步骤S507的具体实施过程可参照上述步骤S405，不再赘述。
本实施例提供的组网方法，飞行群组中的飞行单元的软硬件设置保持一致，均具有长机控制程序和僚机控制程序。判断通过局域网络230能否监听到包含长机身份的第一列表作为长僚机220身份的判别条件。不能监听到第一列表的飞行单元则可以认为局域网络230中没有存在第一长机210，启动自身的长机控制模式成为第一长机210，创建包含自身的长机信息的第一列表。能够监听到第一列表的飞行单元，可以认为局域网络230中已经存在第一长机210，启动自身的僚机控制模式成为僚机220，向第一长机210发送僚机注册请求申请参与组网。将所有飞行单元的软硬件设置为完全一致，通过简单的判别方式从多个飞行单元中任选一个飞行单元作为第一长机210，其它未被选中的飞行单元自动作为僚机220，便于飞行单元的批量加工生产，且在不同的组网操作中，长僚机220身份不用固定，便于飞行群组的管理和维护，进一步方便了用户使用。
在上述实施例的基础上，所述实施例还可以包括组网后的自检环节。飞行单元包括自检模块，用于检查自身的相关状态参数是否处于正常状态，自检环节可以发生在飞行群组起飞前或者起飞过程中。需要自检的状态参数可以包括：电池电量、无人机本体的CPU或者MPU内核温度、能否识别定位信号、是否与第一长机210保持连接，飞行程序是否终止、舞步文件是否接收完整等。其中，电池电量、无人机本体的CPU或者MPU内核温度的等状态参数需要在组网之后和整个舞步表演的过程中持续自检，防止状态参数异常时失控甚至发生飞行事故。舞步文件接收等状态参数则仅需要在飞行前自检，以保证组网内的所有飞行单元均具备安全飞行许可后才能执行起飞和舞步表演操作。僚机220将自检数据发送至第一长机210，由所述第一长机210将数据发送至用户终端100，以便用户根据当前的自检数据对飞行群组作出状态监控和调整。优选地，将参与组网的所有飞行单元的相关状态数据以状态条的方式显示在用户终端100的同一界面上，方便用户可以同时监控和调整所有数据。用户发现某个飞行单元的自检数据异常时，可以发送调整指令至第一长机210，由第一长机210控制自检数据异常的飞行单元退出组网，或者迫降，以保证飞行安全。飞行单元内部的自检程序在检测到自身的电池电量、无人机本体的CPU或者MPU内核温度、联网状态等状态参数异常时，自动降落，以保证飞行群组的安全。
请参见图6，示出了本发明第一实施例提供的第三种组网方法的步骤流程图。在上述实施例的基础上，本实施例还可以包括组网之后的一键起飞控制环节。下面将对图6所示的步骤进行详细描述。
步骤S601，将所接收的第一命令发送至所述僚机，以使所述僚机在基于所述第一命令与该僚机对应的第一计算规则获得的第一起飞时刻起飞。
第一长机210在结束组网操作之后，将第一列表发送至用户终端100，还可以将各个僚机220及所述第一长机210的自检数据同步发送至用户终端100，以使用户可以监控飞行群组当前的组网状态。用户在监控到参与组网的僚机220的数量已经满足舞步需求，且僚机220的自检数据均正常时，可以发送第一命令至所述第一长机210，控制飞行群组起飞。通过用户终端100发送第一命令的方式可以为，触发用户终端100的“一键起飞”操作，以使用户终端100发送第一命令至所述第一长机210，既简化了用户终端100的应用程序，又方便了用户操作。相应地，用户终端还可以设置“一键降落”程序，当用户希望终止舞步表演时，可以通过触发“一键降落”操作，控制所有飞行中的飞行单元终止舞蹈，立即降落。另外，当舞步表演执行完时，参与舞步表演的飞行单元全部自动降落。
当所有飞行单元均执行完舞步表演或者遇到特征情况时，可以通过触发“一键降落”操作，控制所有飞行中的飞行单元降落。当第一长机210检测到所有飞行单元均处于降落状态后，可以发送提醒至用户终端100，提醒用户可以再次触发“一键起飞”操作。
第一长机210接收到所述用户终端100发送的第一命令后，将所述第一命令发送至所述僚机220，以使僚机220根据自身对应的第一计算规则计算自身的起飞时刻。为了减少多个飞行单元在同步起飞时容易发生相互碰撞的危险，优选控制多个僚机220异步起飞，例如控制多个飞行单元以一定时间间隔依次起飞、以不同位置处的飞行单元分批次起飞等，为了保证飞行安全的同时达到美观的展示效果，本实施例优选为控制飞行单元依次起飞。僚机220解析自身起飞时刻的第一计算规则可以为：t=T+△t*ID，T可以为当前时刻或者初始起飞时刻，△t为起飞间隔，ID可以为僚机编号1、2、3等。不同编号的无人机对应的起飞时间不同，僚机220按照自身的僚机编号依次起飞，极大程度地避免了同步起飞时飞行单元间相互碰撞的危险情况的发生。僚机220在获取自身的第一起飞时刻，在所述第一起飞时刻起飞。本实施例优选采用NTP授时协议，通过网络授时协议，保证多个飞行单元的时间同步。
步骤S602，根据所述第一命令和与自身对应的第二计算规则获得第二起飞时刻，在所述第二起飞时刻起飞。
第一长机210接收到用户终端100发送的第一命令后，根据自身的第二计算规则和第二命令获得第二起飞时刻，在第二起飞时刻起飞。第一长机210的第二计算规则可以与僚机220的第一计算规则一致，将该第一长机210的ID设为0或者僚机220总数+1，或者其它数据，以使第一长机210可以第一个起飞、最后一个起飞，或者第一长在僚机220中的一部分僚机220已经起飞时起飞均可。
请参见图7，示出了本发明第一实施例提供的第三种组网方法的步骤流程图。在上述实施例的基础上，本实施例还可以包括组网之后的状态模式指示环节。
步骤S701，接收用户终端发送的状态显示指令。
飞行单元在接入局域网络230后，可以根据当前的控制模式，开启对应的状态指示标志，其中，控制模式可以包括长机控制模式和僚机控制模式。可以在飞行单元的端部设置状态指示标识，例如可以显示不同颜色的LED灯，例如，第一长机210在接入网络后或者注册为第一长机210后，显示为常亮静态的红灯，僚机220在接入网络或者注册为僚机220后，显示为常亮静态的黄灯。
第一长机210可以接收用户终端100发送的状态显示指令，所述状态显示指令可以包括需要执行状态显示操作的飞行单元的身份信息。用户通过用户终端100发送状态显示指令的方式可以为，触发用户终端100上的对应飞行单元的状态条，操作便捷，不用提前为多个飞行单元设置固定编号。
步骤S702，将所述状态显示指令发送至需要执行状态显示操作的飞行单元，以使该飞行单元执行状态显示操作。
所述第一长机210获取状态显示指令中所包含的需要执行状态显示操作的飞行单元的身份信息，将状态显示指令发送至需要执行状态显示指令的飞行单元，以使该飞行单元执行状态显示操作。若需要执行状态显示操作的是某个僚机220，则该僚机220接收到第一长机210发送的装状态显示指令后，将原状态下的常亮静态黄灯变为常亮快闪的黄灯，以提示用户其所在位置。若需要执行状态显示操作的为第一长机210，则该第一长机210将常亮静态红灯变为常亮快闪红灯，以提示用户第一长机210当前在飞行群组中的位置。可以设定状态显示灯闪烁一定时间后自动停止闪烁，或者是在接收到第一长机210发送的用户触发的停止状态显示的指令后停止闪烁。
本实施例提供的组网方法，由用户通过用户终端100触发不同飞行单元的状态条的方式控制该飞行单元执行状态显示操作，方便用户可以较快的查找到自检数据异常的飞行单元或者是第一长机210在飞行群组中的位置。
在上述实施例的基础上，用户终端还可以提供下拉框供用户选择需要切换的舞步，在用户触发“下载”操作后，由第一长机210下载新的舞步文件并发送至僚机220，或者是所有接入网络的飞行单元均通过局域网络下载新的舞步文件。增设切换舞步更能，可以进一步增加飞行群组的舞步表演的多样性和便捷性，进一步提高了用户的体验度。为了保证飞行单元的安全，优选设置为下载状态的飞行单元停留在地面或者原地保持悬停。
请参见图8，示出了本发明第二实施例提供的应用于图1所示的僚机220第一种组网方法的步骤流程图。下面将对图8所示的步骤进行具体描述。
步骤S801，接入飞行群组所在的局域网络。
僚机220为飞行群组中除第一长机210外的其它飞行单元，僚机220可以为预设分配为僚机220身份的飞行单元，其内设程序可以与作为第一长机210的飞行单元不同，执行僚机220特有的控制程序，可以不用同时设置长机程序。当然，所述僚机220也可以为多个飞行单元中的任一飞行单元，按照接入局域网络230的先后顺序确定，优选将在第一长机210之后接入所述局域网络230的飞行单元设为僚机220，此时，需要将飞行单元均设置长机控制程序和僚机控制程序，根据每个飞行单元的当前控制模式启动相应的控制程序，飞行单元的控制模式可以包括长机控制模式和僚机控制模式。飞行单元接入局域网络230的先后顺序，可以由用户手动选择，任意开启一个飞行单元第一个接入网络后，该飞行单元启动长机控制模式成为第一长机210，则在该第一长机210之后接入所述局域网络230的飞行单元启动僚机控制模式成为僚机220。
步骤S802，获取第一长机210的身份信息。
僚机220接入网络后，首先需要获取第一长机210的身份信息，以便于第一长机210建立连接以发送僚机220注册申请。僚机220获取第一长机210的身份信息的方式，可以为通过局域网络230监听包含第一长机210组播的第一列表，从所述第一列表中获取第一长机210的身份信息。还可以为由所述第一长机210将自身的身份信息发送至接入网络的僚机220，或者是将预选为第一长机210的飞行单元的身份信息存储在每个飞行单元内，飞行群组的其它飞行单元在接入局域网络230后直接根据预先存储的第一长机210的身份信息与第一长机210建立连接。
步骤S803，发送僚机注册请求至第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加到第一列表中。
僚机220在获取第一长机210的身份信息后，向第一长机210发送僚机注册请求。所述僚机注册请求可以直接包含该僚机220的身份信息，第一长机210也可以通过发送僚机注册请求的僚机220的IP和ID获取该僚机220的身份信息。第一长机210将发送僚机注册请求的僚机220的身份信息添加到第一列表中。僚机220可以持续向第一长机210发送僚机注册请求，也可以在监听到第一长机210组播的第一列表中已经包含自身的身份信息时，表示自己已经完成了僚机220的注册操作，可以停止继续向僚机220发送僚机注册请求。
第一长机210接收到僚机220发送的僚机注册请求之后，将所述僚机220的身份信息添加到所述第一列表，可以表示为将该僚机220加入此次组网。每接收到一个僚机220发送的僚机注册请求，第一长机210将该僚机220的身份信息添加到第一列表，完成了一次第一列表的更新操作，并组播更新后的第一列表。僚机220通过所述局域网络230监听到更新后的第一列表中已经包含了自身的身份信息时，表示该飞行单元已经被添加到第一列表。为了减少局域网络230中多端通信时造成的网络阻塞，可以使已经监听到自己的身份信息被添加到第一列表时，停止继续向所述第一长机210发送僚机注册请求。
为了防止多个僚机220在执行组网、起飞和舞步表演等操作时发生碰撞，可以为加入所述第一列表的僚机220进行标号，以便多个僚机220有序执行相关操作。第一长机210在接收到多个僚机220发送的僚机注册请求时，根据接收所述僚机220请求的先后顺序为所述僚机220匹配僚机编号。例如，第一长机210将第一个接收到的僚机注册请求的僚机220匹配的僚机编号为第一僚机220，将第二个接收到的僚机注册请求的僚机220匹配的僚机编号为第二僚机220，依次类推。相应地，在所述第一列表的存储区域中，包括长机存储位置和僚机220存储位置。所述长机存储位置可以允许存放第一长机210的身份信息，所述僚机220的存储位置可以允许存放多个僚机220的身份信息，第一列表中存储僚机220的数量大于、小于或者等于飞行群组中飞行单元的数量均可。
第一长机210在发现此次的舞步需求僚机220的数量已满，或者是第一列表中僚机220存储位置已满时，可以不再处理其它僚机220继续发送的僚机注册请求。一段时间内未被注册的僚机220，可以停止继续发送僚机注册请求至第一长机210以减少网络阻塞，当然，也可以继续发送僚机注册请求至第一长机210，以便第一在更换舞步需求更多数量的僚机220时，或者出现已注册僚机220故障时，将待注册的僚机220的身份信息添加到所述第一列表。第一长机210在第一列表的僚机220的身份信息存储空间已满，或者是已经注册了舞步文件中需求数量的僚机220后，可以为完成了此次组网操作。完成组网操作之后，第一长机210可以继续组播所述第一列表，也可以停止组播所述第一列表。
上述本发明第二实施例提供的组网方法，应用于僚机220。僚机220在接入飞行群组的局域网络230之后，首先获取第一种长机的身份信息，以便发送僚机注册请求至第一长机210，以使第一长机210将该僚机220的身份信息添加到第一列表中，即为完成了该僚机220加入组网的操作。僚机220在组网操作时，只需要获取飞行群组中作为第一长机210的飞行单元的身份信息，发送僚机注册请求至第一长机210，使得长机将该僚机220的身份添加到第一列表中，即为完成了该僚机220此次的组网操作。将中心控制系统移动到飞行群组中的作为第一长机210的飞行单元上，飞行群组在组网和飞行过程中，不会轻易因为远离地面或者接触到地面干扰信号时失去中心系统控制，减少了飞行事故发生的概率，进一步保证了飞行群组的飞行安全，且提高了组网效率。
请参见图9，示出了本发明第二实施例提供的第二种组网方法的步骤流程图，应用于图1所示的僚机220。下面将对图9所示的步骤进行具体描述。
步骤S901，接入飞行群组所在的局域网络。
步骤S902，判断在第一预设时段内通过所述局域网络能否监听到包含第一长机的身份信息的第一列表？若能够监听到所述第一列表，则执行步骤S903，执行获取第一长机的身份信息的步骤。若不能监听到第一列表，则执行步骤S904，启动长机控制模式。
飞行单元在接入局域网络230后，在第一预设时段内监听所述路由器的发送端口是否组播包含第一长机210的身份信息的第一列表。若能监听到包含第一长机210的身份信息的第一列表，则证明该飞行群组中已经存在第一长机210，若不能够监听到所述第一列表，则证明该飞行单元为所述飞行群组中第一个接入局域网络230的飞行单元，需要启动长机控制模式成为第一长机210，执行创建第一列表等的步骤。
本实施例的第一预设时段同上述实施例中的第一预设时段的设置条件。考虑第一长机210通过局域网络230组播第一列表时，会周期性组播。为了避免因监控到两个组播周期间隔的空白时段而导致错误判断，将所述第一预设时段设为大于第一列表的组播周期，优选所述第一预设时段与所述第一列表的组播周期的比值范围为2-10，以达到更准确的监听和判断效果。
步骤S905，发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加到所述的第一列表中。
步骤S905的具体实施过程可参照上述实施例的步骤S803的具体实施过程，不再赘述。
本实施例提供的组网方法，飞行群组中的飞行单元的软硬件设置保持一致，均具有长机控制程序和僚机控制程序。判断通过局域网络230能否监听到包含长机身份的第一列表作为长僚机220身份的判别条件。不能监听到第一列表的飞行单元则可以认为局域网络230中没有存在第一长机210，启动自身的长机控制模式成为第一长机210，创建包含自身的长机信息的第一列表。能够监听到第一列表的飞行单元，可以认为局域网络230中已经存在第一长机210，启动自身的僚机控制模式成为僚机220，向第一长机210发送僚机注册请求申请参与组网。将所有飞行单元的软硬件设置为完全一致，通过简单的判别方式从多个飞行单元中任选一个飞行单元作为第二长机，其它未被选中的飞行单元自动作为僚机220，便于飞行单元的批量加工生产，且在不同的组网操作中，长僚机220身份不用固定，便于飞行群组的管理和维护，进一步方便了用户使用。
请参见图10，示出了本发明第二实施例提供的第三种组网方法的步骤流程图。在上述实施例的基础上，本实施例还可以包括第一长机210故障之后，飞行群组中僚机220中选定第二长机控制整个飞行群组的容灾过程。下面将对图10所示的步骤进行详细描述。
步骤S1001，第二预设时段内未监听到所述第一列表时，通过所述局域网络能否监听到包含第二长机的身份信息的第二列表？若不能够监听到第二列表则执行步骤S1002，启动长机控制模式。若能够监听到第二列表则执行步骤S1004，根据所述第二列表获取第二长机的身份信息。
步骤S1002，启动长机控制模式成为第二长机，创建包含自身的身份信息的第二列表。
第一长机210发生故障时，无法继续通过所述局域网络230组播第一列表，相应地，僚机220不能通过所述局域网络230监听到第一列表。由于第一长机210周期性组播所述第一列表，因此在每个组播周期结束时，会暂停一个空白周期后继续组播。僚机220为了更准确的区别未监听到第一列表的原因是处于空白间期还是长机故障，可以在每个组播周期结束时启动第二预设时段，或者在每个组播周期后的空白间期结束时开启第二预设时段，设定第二预设时段大于所述第一列表的组播周期。僚机220在第二预设时段内未监听到第一列表时，可认为第一长机210已经发生故障，不能在继续执行控制功能，该僚机220可以启动自身的长机控制模式成为第二长机。为了防止多个僚机220同时启动长机控制模式成为第二长机导致组网混乱，可以将不同僚机220的第二等待时限不同，以使先达到第二等待时限的僚机220启动长机控制模式成为第二长机。
优选地，可以根据多个僚机220的僚机编号设置每个僚机220的第二预设时段，将第二预设时段的设置公式设为：t1=△t1 *ID，其中，t1表示僚机220的第二预设时段，△t1表示不同僚机220的第二预设时段的时间间隔。在第一长机210发生故障时，僚机编号较小的僚机220预先达到第二预设时段，启动长机控制模式成为第二长机。当然，上述不同僚机220的第二预设时段的设置方式只是本实施例的优选设置方式，其它能实现避免僚机220同时启动僚机控制模式的方式均能适用于本实施例。
僚机220在启动长机控制模式成为第二长机后，执行作为长机身份的飞行单元需要执行的创建第二列表、添加僚机220的身份信息的步骤。可以同本发明第一实施例中的第一长机210，第二长机创建空的第二列表，将第二长机的身份信息添加到所述第二列表中。为了进一步简化第二次组网过程，第二长机可以复制其最后一次接收的第一长机210发送的第一列表，将所述第一列表中的第一长机210的身份信息修改为第二长机的身份信息，即为完成了第二列表的创建过程。
步骤S1003，通过所述局域网络组播所述第二列表，以使接入所述局域网络的其它飞行单元基于所述第二列表中包含的第二长机的身份信息连接到所述第二长机。
第二长机通过所述局域网络230组播所述第二列表，以使除所述第二长机之外的僚机220获取第二列表中的第二长机的身份信息，并连接到所述第二长机。当然，也可以使得除所述第二长机之外的其它飞行单元重新发送僚机注册请求至所述第二长机，以使所述第二长机将发送注册请求的僚机220添加到所述第二列表。
步骤S1004，根据所述第二列表获取第二长机的身份信息。
僚机220在通过所述局域网络230监听到所述第二列表时，获取第二列表中包含的第二长机的身份信息。
步骤S1005，连接到所述第二长机。
僚机220在获取第二长机的身份信息后，连接到所述第二长机，以完成第一长机210故障之后，第二次组网过程。
本实施例提供的组网方法，通过局域网络230中第一列表的组播状态判断第一长机210是否发生故障。在判断第一长机210发生故障后，从僚机220中选择一个作为第二长机，控制飞行群组，以防止第一长机210故障时整个飞行群组失去控制，无法继续进行舞步表演的技术问题。
请参见图11，示出了本发明第二实施例提供的第七种组网方法的步骤流程图。在上述实施例的基础上，僚机220还可以接收第一长机210发送的状态显示指令，执行状态显示操作。本实施例提供的状态显示过程主要包括：
步骤S1101，接收第一长机发送的状态显示指令。
步骤S1102，根据当前的控制模式开启对应的状态指示标志。
步骤S1101和步骤S1102的具体实施过程可参照第一实施例中步骤S701和步骤S702的具体实施过程，在此不再赘述。
参见图12，示出了本发明第三实施例提供的第一种组网方法的步骤流程图，应用于图1所示的组网系统。下面将对图12所示的步骤进行具体描述。
步骤S1201，启动所述飞行群组所在的局域网络。
步骤S1202，飞行群组中的第一飞行单元连接到所述局域网络。
步骤S1201和步骤S1202的具体实施过程请参见本发明第一实施例的步骤S401和步骤S501的具体实施过程，不再赘述。
步骤S1203，所述第一飞行单元在第一预设时段内未通过所述局域网络监听到包含第一长机的身份信息的第一列表时，启动长机控制模式成为第一长机，创建包含自身的身份信息的第一列表，通过所述局域网络组播所述第一列表。
步骤S1203的具体实施过程请参见本发明第一实施例提供的组网方法的步骤S403至S404的具体实施过程，不再赘述。
步骤S1204，飞行群组中的其它飞行单元连接到所述局域网络，启动僚机控制模式成为僚机，获取所述第一列表中包含的第一长机的身份信息，发送僚机注册请求至所述第一僚机，以使所述第一僚机将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表。
步骤S1204的具体实施过程请参见本发明第二实施例的步骤S801至步骤S803的具体实施过程，不再赘述。
步骤S1205，用户终端发送状态显示指令至所述第一长机210。
步骤S1206，所述第一长机将所述状态显示指令发送至需要执行状态显示操作的飞行单元，以使该飞行单元根据当前控制模式执行状态显示操作。
步骤S1205和步骤S1206的具体实施过程可参照本发明第一实施例提供的组网方法的步骤S701和步骤S702的具体实施过程，不再赘述。
请参见图13，示出了本发明第三实施例提供的第二种组网方法的步骤流程图。在上述实施例的基础上，本实施例的组网方法还可以包括用户终端100控制飞行群组起飞和降落的过程。下面将具体描述图13所示的过程。
步骤S1301，所述用户终端发送移动指令至所述第一长机，以使所述第一长机将所述移动指令发送至需要执行所述移动指令的僚机。
用户需要飞行群组执行起飞、舞步表演或者降落等操作时，通过用户终端100发送移动指令至所述第一长机210，所述移动指令可以包括具体的移动操作和需要移动的僚机220的身份信息。例如，所述移动指令可以为控制第一僚机220、第三僚机220和第五僚机220在10:30降落到地面，则所述第一长机210将所述移动指令发送至需要执行所述移动指令的第一僚机220、第三僚机220和第五僚机220，该移动指令包含的预定达到时间为10:30，预定到达位置为地面，移动操作为降落。
步骤S1302，需要执行移动指令的所述僚机根据该僚机220的僚机编号和预定到达时间获取预定起飞时刻和预定飞速，以所述预定飞速在所述预定起飞时刻移动。
僚机220在接收到第一长机210发送的移动指令后，获取移动指令中的移动操作和预定到达时间。根据当前时刻、预定到达时间、当前时刻自定位坐标与预定到达位置的距离获取预定起飞时刻、预定飞速、预定起飞方向和预定移动距离，以所述预定飞速在预定起飞时刻起飞，以预定移动距离沿所述预定起飞方向降落，以保证在预定到达时间降落到预定到达位置。
本实施例提供的组网方法，利用制导及控制技术，通过定位信息和期望信息，控制飞行单元在指定时间抵达期望位姿。用户在需要飞行群组执行起飞、降落、舞步表演等操作时，通过所述第一长机210向需要执行移动操作的僚机220发送移动指令，以使相应的僚机220在预定到达时间移动到预定到达位置，进一步方便了用户对飞行群组的控制，且提高了飞行单元受控制移动的准确性。
请参见图14，示出了本发明第四实施例提供的应用于图1所示的长机210的组网装置1400的模块框图。所述组网装置1400包括：局域网络接入模块1401、第一列表创建模块1402、组播模块1403、僚机注册请求接收模块和身份信息添加模块。
所述局域网络接入模块1401，用于接入飞行群组所在的局域网络230。
所述第一列表创建模块1402，用于创建包含自身身份信息的第一列表。
所述组播模块1403，用于通过所述局域网络230组播所述第一列表。
所述僚机注册请求接收模块1404，用于获取接入所述局域网络230的僚机220基于所述第一列表反馈的僚机注册请求。其中，所述僚机220为所述飞行群组中的其它飞行单元。
所述身份信息添加模块1405，用于将所述僚机220的身份信息添加到所述第一列表中。
本发明第一实施例提供的组网装置1400，应用于第一长机210。第一长机210的局域网络接入模块1401接入飞行群组的局域网络230之后，第一列表创建模块1402开始创建第一列表，进行组网，将自身的身份信息添加到第一列表中。所述组播模块1403通过局域网络230组播第一列表，使得接入局域网络230的其它飞行单元能够监听到该第一列表，并根据所述第一列表获取第一长机210的身份信息。僚机220发送僚机注册请求至第一长机210后，经由僚机注册请求接收模块1404接收后，将发送僚机注册请求的僚机220的身份信息添加到第一列表中。第一长机210在第一列表中僚机220的注册空间已满，或者是已经注册需求数量的僚机220后，可以结束此次组网操作。将中心控制系统移动到飞行群组的被分配为第一长机210的身份的飞行单元上，飞行群组在组网和飞行过程中，不会轻易因为远离地面或者接触到地面干扰信号时失去中心系统控制，减少了飞行事故发生的概率，进一步保证了飞行群组的飞行安全，且提高了组网效率。本实施例所提供的组网装置1400的具体实施过程可参见本发明第一实施例提供的组网方法的具体实施过程，在此不再一一赘述。
请参见图15，示出了本发明第五实施例提供的应用于图1所示的僚机220的组网装置1500的模块框图。所述组网装置1500包括：局域网络接入模块1501、身份信息获取模块1502模块和僚机注册请求发送模块1503。
所述局域网络接入模块1501，用于接入飞行群组所在的局域网络230。
所述身份信息获取模块1502，用于获取第一长机210的身份信息。
所述僚机注册请求发送模块1503，用于发送僚机注册请求至所述第一长机210，以使所述第一长机210将所述僚机220的身份信息添加至第一列表中。
请继续参见图15，在上述实施例的基础上，所述组网装置1500还可以包括：长机控制模块1504和组播模块1505。
所述长机控制模块1504，用于在第二预设时段内通过所述局域网络230未监听到第一列表时，启动长机控制模式成为第二长机，创建包含自身的身份信息的第二列表。
所述组播模块1505，用于通过所述局域网络230组播所述第二列表，以使接入所述局域网络230的其它飞行单元基于所述第二列表中包含的第二长机的身份信息连接到所述第二长机。
上述本发明实施例提供的组网装置1500，应用于僚机220。僚机220的局域网络接入模块1501在接入飞行群组的局域网络230之后，首先由身份信息获取模块1502获取第一种长机的身份信息，以便僚机注册请求发送模块1503发送僚机注册请求至第一长机210，以使第一长机210将该僚机220的身份信息添加到第一列表中，即为完成了该僚机220的组网操作。僚机220在组网操作时，只需要获取飞行群组中作为第一长机210的飞行单元的身份信息，发送僚机注册请求至第一长机210，使得长机将该僚机220的身份添加到第一列表中，即为完成了该僚机220此次的组网操作。将中心控制系统移动到飞行群组中的作为第一长机210的飞行单元上，飞行群组在组网和飞行过程中，不会轻易因为远离地面或者接触到地面干扰信号时失去中心系统控制，减少了飞行事故发生的概率，进一步保证了飞行群组的飞行安全，且提高了组网效率。
僚机220还可以包括长机控制模块1504，在僚机220不能监听到第一列表可以认为局域网络230中没有存在第一长机210，启动自身的长机控制模式成为第一长机210，创建包含自身的长机信息的第一列表，并通过组播模块1505组播所述第二列表，以完成第二次组网操作。将所有飞行单元的软硬件设置为完全一致，通过简单的判别方式从多个飞行单元中任选一个飞行单元作为第一长机210，其它未被选中的飞行单元自动作为僚机220，便于飞行单元的批量加工生产，且在不同的组网操作中，长僚机220身份不用固定，便于飞行群组的管理和维护，进一步方便了用户使用。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种组网方法，其特征在于，应用于第一长机，所述方法包括：
接入飞行群组所在的局域网络；
在第一预设时段内判断通过所述局域网络能否监听到包含第一长机的身份信息的第一列表；
若能够监听到所述第一列表，启动僚机控制模式；
若不能监听到所述第一列表，启动长机控制模式成为第一长机，创建包含自身的身份信息的第一列表；
通过所述局域网络组播所述第一列表；
获取接入所述局域网络的僚机基于所述第一列表反馈的僚机注册请求，其中，所述僚机为所述飞行群组中的其它飞行单元；
将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一列表包含所述第一长机的开启时刻，获取接入所述局域网络的僚机基于所述第一列表反馈的僚机注册请求之前，所述方法还包括：
通过所述局域网络获取预备长机发送的包含所述预备长机开启时刻的第一列表，所述预备长机为除所述第一长机外的其他飞行单元；
判断所述第一长机的开启时刻与所述预备长机的开启时刻的先后顺序，在所述第一长机的开启时刻先于所述预备长机的开启时刻时执行获取接入所述局域网络的僚机基于所述第一列表反馈的注册请求的操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述局域网络组播所述第一列表的步骤，包括：
通过所述局域网络将所述第一列表发送至所述飞行群组中的其它飞行单元，以使接入所述局域网络的其它飞行单元在接收到所述第一列表时启动僚机控制模式成为所述僚机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述僚机的数量为多个，将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表的步骤包括：
根据接收所述僚机注册请求的先后顺序为发送所述僚机注册请求的僚机匹配僚机编号；
将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表中与该僚机的僚机编号对应的存储位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接入飞行群组所在的局域网络的步骤之后，所述方法还包括：
将所接收的第一命令发送至所述僚机，以使所述僚机在基于所述第一命令和与该僚机对应的第一计算规则获得的第一起飞时刻起飞；
根据所述第一命令和与自身对应的第二计算规则获得第二起飞时刻，在所述第二起飞时刻起飞。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接入飞行群组所在的局域网络的步骤之后，所述方法还包括：
根据当前的控制模式，开启对应的状态指示标志，其中，所述控制模式包括长机控制模式和僚机控制模式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接入飞行群组所在的局域网络的步骤之后，所述方法还包括：
接收用户终端发送的状态显示指令，其中，所述状态显示指令包括需要执行状态显示操作的飞行单元的身份信息；
将所述状态显示指令发送至需要执行所述状态显示操作的飞行单元，以使该飞行单元根据自身的控制模式执行对应的状态显示操作，其中，所述控制模式包括长机控制模式和僚机控制模式。
8.一种组网方法，其特征在于，应用于僚机，所述方法包括：
接入飞行群组所在的局域网络；
在第一预设时段内判断通过所述局域网络能否监听到包含第一长机的身份信息的第一列表；
若不能监听到包含所述第一长机的身份信息的第一列表，启动长机控制模式；
若能够监听到包含所述第一长机的身份信息的第一列表，获取第一长机的身份信息；
发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至第一列表中。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，发送僚机注册请求至所述第一长机的步骤之后，所述方法还包括：
在第二预设时段内通过所述局域网络未监听到所述第一列表时，启动长机控制模式成为第二长机，创建包含自身的身份信息的第二列表；
通过所述局域网络组播所述第二列表，以使接入所述局域网络的其它飞行单元基于所述第二列表中包含的第二长机的身份信息连接到所述第二长机。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，发送僚机注册请求至所述第一长机的步骤之后，所述方法还包括：
在通过所述局域网络监听到包含第二长机的身份信息的第二列表时，根据所述第二列表获取第二长机的身份信息，其中，所述第二长机的身份信息与所述第一长机的身份信息不同；
连接到所述第二长机。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，通过所述局域网络监听到包含第二长机的身份信息的第二列表的步骤之前，所述方法还包括：
在第二预设时段内未监听所述第一列表时，通过所述局域网络判断能否监听到包含所述第二长机的身份信息的所述第二列表；
在能够监听到包含所述第二长机的身份信息的所述第二列表时，执行根据所述第二列表获取所述第二长机的身份信息的步骤；
在不能监听到包含所述第二长机的身份信息的所述第二列表时，启动长机控制模式。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，发送僚机注册请求至所述第一长机的步骤之后，所述方法还包括：
在监听到当前时刻组播的第一列表中存在所述僚机的身份信息时，停止向所述第一长机发送僚机注册请求。
13.根据权利要求9或11所述的方法，其特征在于，所述第一预设时段大于所述第一列表的组播周期，所述第二预设时段大于所述第一列表和所述第二列表的组播周期。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，发送僚机注册请求至所述第一长机的步骤之后，所述方法还包括：
接收所述第一长机发送的状态显示指令；
根据当前的控制模式开启对应的状态指示标志，其中，所述控制模式包括长机控制模式和僚机控制模式。
15.一种组网方法，其特征在于，应用于组网系统，所述组网系统包括飞行群组，所述方法包括：
启动所述飞行群组所在的局域网络；
飞行群组中的第一飞行单元连接到所述局域网络，其中，所述第一飞行单元为所述飞行群组中第一个连接到所述局域网络的飞行单元；
所述第一飞行单元在第一预设时段内通过所述局域网络未监听到包含第一长机的身份信息的第一列表时，启动长机控制模式成为第一长机，创建包含自身的身份信息的所述第一列表，通过所述局域网络组播所述第一列表；
飞行群组中的其它飞行单元连接到所述局域网络，启动僚机控制模式成为僚机，获取所述第一列表中所包含的第一长机的身份信息，发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至所述第一列表。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述组网系统还包括用户终端，飞行群组中的其它飞行单元连接到所述局域网络，启动僚机控制模式成为僚机，获取所述第一列表中所包含的第一长机的身份信息，发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至第一列表的步骤之后，所述方法还包括：
用户终端发送状态显示指令至所述第一长机，其中，所述状态显示指令包括需要执行状态显示操作的飞行单元的身份信息；
所述第一长机根据需要执行状态显示操作的飞行单元的身份信息将所述状态显示指令发送至需要执行状态显示操作的飞行单元，以使该飞行单元根据当前控制模式执行状态显示操作，其中，所述控制模式包括长机控制模式和僚机控制模式。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至所述第一列表的步骤包括：
所述第一长机根据接收所述僚机注册请求的先后顺序为发送所述僚机注册请求的僚机匹配僚机编号；
所述第一长机将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表中与该僚机的僚机编号对应的存储位置。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述组网系统还包括用户终端，飞行群组中的其它飞行单元连接到所述局域网络，启动僚机控制模式成为僚机，获取所述第一列表中所包含的第一长机的身份信息，发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至第一列表的步骤之后，所述方法还包括：
所述用户终端发送移动指令至所述第一长机，以使所述第一长机将所述移动指令发送至需要执行所述移动指令的僚机，其中，所述移动指令包括预定到达时间；
需要执行移动指令的所述僚机根据该僚机的僚机编号和预定到达时间获取预定起飞时刻和预定移动速度，以所述预定移动速度在所述预定起飞时刻移动。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述移动指令还包括预定达到位置，所述用户终端发送移动指令至所述第一长机，以使所述第一长机将所述移动指令发送至需要执行所述移动指令的僚机的步骤之后，所述方法还包括：
需要执行移动指令的所述僚机根据该僚机的编号、自定位坐标和预定到达位置获取预定起飞方向和预定移动距离，以所述预定移动距离沿所述预定起飞方向移动。
20.一种组网装置，其特征在于，应用于第一长机，所述装置包括：
局域网络接入模块，用于接入飞行群组所在的局域网络；
第一列表创建模块，用于创建包含自身身份信息的第一列表；
组播模块，用于通过所述局域网络组播所述第一列表；
僚机注册请求接收模块，用于获取接入所述局域网络的僚机基于所述第一列表反馈的僚机注册请求，其中，所述僚机为所述飞行群组中的其它飞行单元；
身份信息添加模块，用于将所述僚机的身份信息添加到所述第一列表中；
所述装置用于在第一预设时段内判断通过所述局域网络能否监听到包含第一长机的身份信息的第一列表；
若能够监听到所述第一列表，启动僚机控制模式；
若不能监听到所述第一列表，启动长机控制模式成为第一长机，使所述第一列表创建模块创建包含自身身份信息的第一列表。
21.一种组网装置，其特征在于，应用于僚机，所述装置包括：
局域网络接入模块，用于接入飞行群组所在的局域网络；
身份信息获取模块，用于获取第一长机的身份信息；
僚机注册请求发送模块，用于发送僚机注册请求至所述第一长机，以使所述第一长机将所述僚机的身份信息添加至第一列表中；
所述装置用于在第一预设时段内判断通过所述局域网络能否监听到包含第一长机的身份信息的第一列表；若不能监听到所述第一列表，启动长机控制模式成为第一长机；若能够监听到所述第一列表，启动僚机控制模式，使所述身份信息获取模块获取第一长机的身份信息。
22.根据权利要求21所述的组网装置，其特征在于，所述装置还包括：
长机控制模块，用于在第二预设时段内通过所述局域网络未监听到第一列表时，启动长机控制模式成为第二长机，创建包含自身的身份信息的第二列表；
组播模块，用于通过所述局域网络组播所述第二列表，以使接入所述局域网络的其它飞行单元基于所述第二列表中包含的第二长机的身份信息连接到所述第二长机。
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