CN106218551A - 汽车的标定方法 、标定终端及标定系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车的标定方法、标定终端和标定系统。其中，所述标定方法由标定终端执行，包括：获取汽车的CAN信息；根据所述CAN信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数；获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值；将所述标定值发送至所述汽车的VCU。这样，标定终端获取CAN信息，并在界面显示运行参数。从而标定人员可以基于界面中的显示进行直观地便捷地标定，从而得到待标定参数的标定值。该标定方法、标定终端和标定系统能够提高标定的效率和准确率。

Description

汽车的标定方法、标定终端及标定系统

技术领域

本发明涉及汽车领域，并且更为具体地，涉及一种汽车的标定方法、标定终端及标定系统。

背景技术

传统燃油车的车辆控制界面一般具有速度仪表盘、转向灯指示盘、档位指示盘等，但随着新能源汽车的不断发展，人们对车辆各项参数(例如动力、制动、安全系统等)的精确显示和控制的需求越来越大。

目前的新能源汽车主要是指电动汽车，电动汽车的整车工作过程处于复杂、动态、非线性以及具有时滞的时变系统中，整体性能依赖于大量的机械动力学与热力动力学参数。为了满足整车动力性、经济性、安全性和舒适性的目标，各子系统必须通过整车控制器进行协调工作，优化配置。

目前对整车控制系统进行的匹配标定系统一般人工地根据经验进行标定，反复观测标定值，直到标定结果满足要求，然后再将满足要求的该标定值固化在整车控制器中，但是这种标定方法对人的经验要求比较高，而且标定的准确度低，标定效率低。

发明内容

本申请提供一种汽车的标定方法、标定终端和标定系统，能够解决现有的标定准确度低、效率低的问题。

第一方面，提供一种汽车的标定方法，所述标定方法由标定终端执行，包括：获取汽车的控制器局域网信息；根据所述控制器局域网信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数；获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值；将所述标定值发送至所述汽车的整车控制单元。

本发明实施例中，标定终端获取控制器局域网信息，并在界面显示汽车的运行参数。这样，标定人员可以基于界面中的显示进行直观地便捷地标定，从而得到汽车的标定值。该标定方法能够提高标定的效率和准确率。

结合第一方面，在第一方面的上述某些实现方式中，所述界面包括整车控制单元参数显示界面、电池管理系统参数显示界面、电机控制单元参数显示界面中的至少一种。

结合第一方面，在第一方面的上述某些实现方式中，在所述获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值之前，还包括：根据所述汽车的运行参数得到所述待标定参数的显示值，并在所述界面呈现所述显示值；

所述获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值，包括：获取所述界面中针对所述显示值的输入信息，并得到所述待标定参数的标定值。

可选地，其中，所述输入信息为针对于所述显示值的修改信息，或者针对于所述显示值的确认信息。

结合第一方面，在第一方面的上述某些实现方式中，所述运行参数包括所述待标定参数，所述输入信息为对所述待标定参数值的修改。

结合第一方面，在第一方面的上述某些实现方式中，所述输入信息包括所述标定值，其中所述标定值是所述标定人员根据所述运行参数确定的。

结合第一方面，在第一方面的上述某些实现方式中，在所述将所述标定值发送至汽车的整车控制单元之前，还包括：在所述界面显示车速和/或扭矩随时间的变化趋势。

这样，标定人员可以实时地监测到车速和/或扭矩随时间的变化趋势，从而可以及时有效地分析汽车当前的行驶状态。

结合第一方面，在第一方面的上述某些实现方式中，在所述获取汽车运行过程中的控制器局域网络信息之前，还包括：对所述控制器局域网络信息执行初始化过程。

第二方面，提供了一种标定终端，包括：获取模块，用于获取汽车的控制器局域网络信息；显示模块，用于根据所述获取模块获取的所述控制器局域网络信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数；所述获取模块，还用于获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值；发送模块，用于将所述标定值发送至所述汽车的整车控制单元。

本发明实施例中的标定终端，可以通过获取模块读取控制器局域网络信息，并利用显示模块显示汽车的运行参数。标定人员可以基于显示模块的显示进行标定，例如可以在界面输入数据等，从而能够得到待标定参数的标定值，大大提高了标定和测试的效率和准确性。

结合第二方面，在第二方面的上述某些实现方式中，所述界面包括整车控制单元参数显示界面、电池管理系统参数显示界面、电机控制单元参数显示界面中的至少一种。

结合第二方面，在第二方面的上述某些实现方式中，还包括处理模块，所述处理模块，用于根据所述汽车的运行参数得到所述待标定参数的显示值；

所述显示模块，还用于在所述界面呈现所述显示值；

所述获取模块，具体用于获取所述界面中针对所述显示值的输入信息，并得到所述待标定参数的标定值。

可选地，其中，所述输入信息为针对于所述显示值的修改信息，或者针对于所述显示值的确认信息。

结合第二方面，在第二方面的上述某些实现方式中，所述运行参数包括所述待标定参数，所述输入信息为对所述待标定参数的值的修改。

结合第二方面，在第二方面的上述某些实现方式中，所述输入信息包括所述标定值，其中所述标定值是所述标定人员根据所述运行参数确定的。

结合第二方面，在第二方面的上述某些实现方式中，所述显示模块，还用于：在所述界面显示车速和/或扭矩随时间的变化趋势。

结合第二方面，在第二方面的上述某些实现方式中，所述标定终端还包括初始化模块，用于对所述控制器局域网络信息执行初始化过程。

第三方面，提供了一种标定终端，包括：处理器、发送器、接收器和存储器。接收器用于获取汽车的控制器局域网络信息。处理器用于根据所述控制器局域网络信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数。接收器还用于获取在所显示的所述界面的输入信息，并由处理器基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值。发送器用于将所述标定值发送至整车控制单元。存储器用于存储处理器执行的指令。该标定终端能够用于实现前述第一方面以及第一方面的各种实现方式中的标定方法。

结合第三方面，在第三方面的上述某些实现方式中，发送器具体可以用于通过控制器局域网络总线将所述标定值发送至整车控制单元。

第四方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质包括用于标定终端执行的代码，所述代码包括执行第一方面以及第一方面的各种实现方式中的方法的指令。

第五方面，提供了一种标定系统，包括：如第二方面、第三方面或第四方面所述的标定终端，以及整车控制单元。整车控制单元用于从所述标定终端接收标定值。

结合第五方面，在第五方面的上述某些实现方式中，所述标定系统还包括控制器局域网络卡。

所述整车控制单元具体用于通过所述控制器局域网络卡从所述标定终端获取所述标定值；其中，所述控制器局域网络卡与所述整车控制单元通过控制器局域网络总线连接，所述控制器局域网络卡与所述标定终端通过通用串行总线连接。

结合第五方面，在第五方面的上述某些实现方式中，所述整车控制单元还用于根据所述标定值检测所述汽车的整车性能。

具体地，整车控制单元从标定终端接收到标定值之后，将汽车中原有的值进行覆盖，并重新检测汽车的整车性能，从而确定是否满足性能要求。

本发明实施例中，标定终端可以通过获取汽车的控制器局域网络信息，并在界面显示汽车的运行参数。这样，标定人员可以基于界面中的显示进行直观地便捷地标定，从而得到汽车的标定值。该标定方法能够提高标定的效率和准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的标定系统的一个结构框图。

图2是本发明实施例的标定系统的另一个结构框图。

图3是本发明实施例的汽车中的CAN总线的一个示意图。

图4是本发明实施例的汽车的标定方法的流程图。

图5是本发明实施例的初始化界面的一个示意图。

图6是本发明实施例的VCU参数显示界面的一个示意图。

图7是本发明实施例的BMS参数显示界面的一个示意图。

图8是本发明实施例的MCU参数显示界面的一个示意图。

图9是本发明实施例的车速随时间的变化趋势的一个示意图。

图10是本发明实施例的扭矩随时间的变化趋势的一个示意图。

图11是本发明实施例的标定终端的一个结构框图。

图12是本发明实施例的标定终端的另一个结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

首先对本发明实施例中所涉及的一些名词进行简要的描述。

整车控制单元(Vehicle Control Unit，VCU)，也可以称为整车控制器或整车控制系统等，一般配置于新能源汽车，是实现整车控制决策的核心电子控制单元。VCU通过采集油门踏板、挡位、刹车踏板等信号来判断驾驶员的驾驶意图。VCU通过监测车辆状态信息(如车速、温度等)并进行判断处理后，向动力系统、动力电池系统发送车辆的运行状态控制指令，同时控制车载附件电力系统的工作模式。VCU具有整车系统故障诊断保护与存储功能。

电机控制单元(Motor Control Unit，MCU)，也可以称为电机控制器，可以根据VCU的指令，控制电机的旋转状态。

电池管理系统(Battery Management System，BMS)，可以用于监控电池的状态，智能化管理及维护各个电池单元。从而防止电池出现过充电和过放电，延长电池的使用寿命。

防抱死系统(Antilock Brake System，ABS)，在汽车制动时，可以用于自动地控制制动器的制动力的大小，使车轮不被抱死，即使车轮处于边滚边滑的状态，例如滑移率在20％左右，从而保证车轮与地面的附着力可以保持在最大值。

人机接口(Human Machine Interface，HMI)，也可以称为人机界面或用户界面或使用者界面，也可以称为人机交互界面或人机交互系统，是系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，可以实现信息的内部形式与人类可以接受的形式两者之间的转换。

在对新能源汽车进行标定的过程中，需要标定的参数可以包括以下中的至少一种：VCU参数、BMS参数、MCU参数和故障码。

其中，VCU参数可以包括：扭矩、电机转速、车速、档位、点火开关、空调开关、系统电压等。

其中，BMS参数可以包括：电池电量、电池充电状态、电池温度、电池参数、电池单体状态、故障等。还可以包括电池单体状态、故障等。

其中，MCU参数可以包括：电机电压、电机电流、电机转速、电机转矩、电机温度等。

其中，故障码可以包括：系统故障、蓄电池故障、ABS故障、动态后轮制动力比例分配(DRP)故障、牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)(也可以称为循迹控制系统)故障、电子点火控制(electronic spark control，ESC)故障等。

控制器局域网(Controller Area Network，CAN)，是一种能有效地进行分布式控制和实时控制的串行通讯网络。它具有通信效率高、实时性好、可靠性高、连接组网方便、便于扩展、性价比高等诸多优点，不仅广泛应用于汽车工业，在工业控制、机器人、医疗器械、传感器等领域中也得到广泛的应用。

本发明实施例提供了一种标定系统，可以用于对汽车的参数进行标定，如图1所示，该标定系统包括VCU 10和标定终端20。其中，VCU 10是汽车内部的整车控制器。其中，标定终端20独立于汽车，可以是个人电脑(Personal Computer，PC)，也可以称为PC机。

标定终端20具有HMI，标定人员可以通过HMI在该标定终端20上完成对待标定参数的标定。

本发明实施例中的标定人员可以是标定工程师，可以在汽车出厂之前进行标定，也可以在售后对汽车进行保养维护的过程中进行标定。

可选地，如图2所示，该标定系统还可以包括CAN卡30，VCU 10与标定终端20可以通过CAN卡30进行信息传输。

其中，CAN卡30与VCU 10通过CAN总线连接，CAN卡30与标定终端20通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)连接。

也就是说，本发明实施例中，VCU 10与标定终端20之间是使用CAN总线进行主从方式的串行通信的。

本发明实施例中，VCU 10与标定终端20之间的通信协议为CAN协议。

其中，CAN卡30可以称为CAN适配卡，或者也可以称为CAN-USB转换卡。CAN卡30可以具有CAN接口和USB接口，通过CAN接口与VCU10进行连接，并通过USB接口与标定终端20进行连接。可以用于收集CAN总线上各个节点的信息，转发给PC机；还用于将PC机的命令和数据转发给各个节点。

汽车中的CAN总线可以包括动力CAN总线、整车CAN总线和标定CAN总线。图2中所述的CAN总线可以是指标定CAN总线。

如图3所示，为汽车中的动力CAN总线、整车CAN总线和标定CAN总线的网络通讯的示意性连接图。

其中，整车CAN总线和动力CAN总线通过集成网关的VCU来进行信息交互。VCU、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)、辅助防御系统(Supplemental RestraintSystem，SRS)、ABS、供热通风与空气调节(Heating Ventilation and Air Conditioning，HVAC)、ACCM和仪表等连接于整车CAN总线上。BMS、直流变换器(Direct Current/DirectCurrent，DCDC)、智能终端、交流充电机和MCU等连接于动力CAN总线上。VCU、BMS、MCU等连接于标定CAN总线上。

图4是本发明实施例的汽车的标定方法的流程图。图4所示的方法可以由标定终端20执行。该方法包括：

S110，获取汽车的CAN信息。

S120，根据所述CAN信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数。

S130，获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值。

S140，将所述标定值发送至汽车的整车控制单元VCU。

可选地，作为一例，在S110之前，标定终端可以先获取配置文件，并基于固化在标定终端中的规则生成初始标定值，随后标定终端可将该初始标定值发送至汽车的VCU。汽车的VCU可以根据该初始标定值进行整车性能检测。如果不满足性能，汽车将基于该初始标定值的CAN信息发送至标定终端。

其中，这里的配置文件可以是预先存储在标定终端20中的。可选地，该配置文件的格式可以为A2L格式。A2L格式的文件为本领域公知，这里不再赘述。

在对汽车进行标定和测试的过程中，汽车可以处于测试运行过程，相应地，S110中，可以获取汽车在测试运行中的CAN信息。

可选地，作为一例，在S110中，可以从汽车的各个节点接收该CAN信息。

具体地，在S110中，可以通过CAN总线，接收汽车的各个节点发送的CAN信息。

在S110中，可以包括：获取所述CAN信息，以及所述CAN信息的帧标识(Identity，ID)和数据长度。

可选地，作为另一例，在S110中，可以从汽车的各个节点接收该CAN信息，以及所述CAN信息的帧ID和数据长度。

其中，所述CAN信息为数据，所述帧ID为所述数据的报文ID，所述数据长度为所述数据的长度。

或者，可理解，数据也可以称为报文数据，帧ID为该报文数据的报文ID，数据长度为与帧ID对应的报文数据的长度。

具体地，数据可以为汽车的各个节点发送的CAN信息。帧ID可以用来表示CAN总线中发送信息的优先级，例如帧ID越小优先级越高。数据长度可以为小于或等于8的正整数。

另外，S110中，还可以进一步获取用于指示数据的传输方向的指示信息。例如，该指示信息为R表示数据为接收的数据，即表示当前标定终端20处于接收端，可以接收汽车发送的数据。

本发明实施例中，报文数据具有报文ID和数据长度。其中，报文数据为汽车中的各个节点发送的CAN信息，也可以称为CAN报文。其中，报文ID可以决定CAN总线中发送的优先级。例如，报文ID越小，发送的优先级越高。

在CAN网络中，通过报文ID进行信息的区分，其中，报文ID也可以理解为报文标识符或CAN报文标识符。CAN报文标识符可以决定报文的优先级和报文的等待时间。

在CAN网络中，可以通过报文标识符的分配来达到建立信息连接的目的。报文标识符的分配方法将影响报文的滤波适用性、通讯结构实用性、报文相关的优先权、报文的等待时间和标识符使用的效率等。

CAN报文为短帧报文，最多可以传送8个数据字节。在协议中报文的数据部分主要用于传送与功能码相关的参数，以及特定的功能数据。在报文数据定义时，应充分利用报文数据区的8字节长度，合理分配特殊的功能码和有效数据，尽量在每帧报文中携带尽可能多的有效数据。

具体地，关于CAN网络中的报文的内容和格式等，可以参见现有技术中关于CAN报文的描述，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，作为一种实现方式，在S110之前，还可以包括：执行对CAN信息的初始化。

具体地，标定终端20可以在CAN网络启动之前，先完成对配置参数的初始化；然后在CAN网络启动后，再执行S110，即接收汽车发送的CAN信息。

举例来说，标定终端20可以在CAN网络启动时，在所述初始化的配置参数的基础上，接收汽车的各个节点发送的CAN信息。

在S110之前，标定终端20可以呈现初始化界面，用于启动CAN网络之前的准备工作。例如，可以用于在启动CAN网络之前完成报文ID、接收帧时间标识、发送帧类型、发送模式、数据长度、数据、验收码、屏蔽码、滤波方式、定时器和界面控制按钮等的初始化。

可选地，作为一例，如图5所示为初始化界面的一个示意图。在图5所示的示意图中，只示意性地显示出“定时器”，以及界面控制按钮“启动CAN”和“复位CAN”。这样，标定人员可以通过点击按钮“启动CAN”以启动CAN网络并进行标定和测试。标定人员可以通过点击按钮“复位CAN”以使CAN网络复位。

应注意，初始化界面可以呈现其他的信息，如滤波方式等，不应将图5作为对该工作界面的限定。

在S120中，标定终端20可以呈现界面，该界面所显示的汽车的运行参数可以是基于CAN信息确定的。

或者，可以理解，S120包括：标定终端20根据CAN信息确定汽车的运行参数；呈现界面，并在所述界面显示汽车的运行参数。

其中，该界面可以包括VCU参数显示界面、BMS参数显示界面、MCU参数显示界面中的至少一种。例如，该界面可以包括VCU参数显示界面、BMS参数显示界面和MCU参数显示界面中的一种或两种；该界面可以同时包括VCU参数显示界面、BMS参数显示界面和MCU参数显示界面。

VCU参数显示界面可以用于显示VCU参数，BMS参数显示界面可以用于显示BMS参数，MCU参数显示界面可以用于显示MCU参数。VCU参数、BMS参数和MCU参数均为标定参数。

所述VCU参数显示界面所显示的运行参数可以包括扭矩、车速、档位、点火开关、空调开关、系统电压中的至少一项。也就是说，VCU参数可以包括扭矩、车速、档位、点火开关、空调开关、系统电压中的至少一项。可选地，VCU参数显示界面也可以显示汽车的其他运行参数，例如，系统故障指示、电机警告、电机制动、电机冷却温度等等，这里不再一一罗列。

可选地，如图6所示为本发明实施例中的VCU参数显示界面的一例，图6中所示的扭矩为120Nm，车速为40km/h，档位为D，点火开关为ON，空调开关为ON，系统电压为300V。

其中，Nm表示单位：牛顿米；km/h表示单位：千米每小时；D表示档位：前进档；V表示单位：伏特(voltage)。

所述BMS参数显示界面所显示的运行参数可以包括电池电量、电池充电状态、电池温度、电池参数中的至少一项。也就是说，BMS参数可以包括电池电量、电池充电状态、电池温度、电池参数中的至少一项。可选地，BMS参数显示界面也可以显示汽车的其他运行参数，例如，系统故障指示、充电机故障指示、最高单体电压、最低单体电压、最大可允许充电功率、最大可以允许放电功率等等，这里不再一一罗列。

可选地，如图7所示为本发明实施例中的BMS参数显示界面的一例，图7中所示的电池电量为68％，电池充电状态为充电中，电池温度为50℃，系统电压为300V。

所述MCU参数显示界面所显示的运行参数可以包括电机电压、电机电流、电机转速、电机转矩、电机温度中的至少一项。也就是说，MCU参数可以包括电机电压、电机电流、电机转速、电机转矩、电机温度中的至少一项。可选地，MCU参数显示界面也可以显示汽车的其他运行参数，例如，运行模式、最大输出转矩、电机控制器温度等等，这里不再一一罗列。

可选地，如图8所示为本发明实施例中的MCU参数显示界面的一例，图8中所示的电机电压为300V，电机电流为40A，电机转速为3585RPM，电机转矩为120Nm，电机温度为40℃。

其中，A表示单位：安培；RPM(转每分，round per minute)表示单位：每分钟的转数。

可见，本发明实施例中，可以通过参数显示界面呈现汽车的运行参数，这样，标定人员可以直观地便捷地监测到具体数据，能够方便标定人员基于呈现的汽车的运行参数完成对待标定参数的标定和测试，从而能够提高标定的效率。

本发明实施例中的界面可以是由LabVIEW编程语言所设计的程序所实现的。具体地，所述VCU参数显示界面可以是由LabVIEW编程语言设计的VCU程序所实现的。所述BMS参数显示界面可以是由LabVIEW编程语言设计的BMS程序所实现的。所述MCU参数显示界面可以是由LabVIEW编程语言设计的MCU程序所实现的。

可选地，作为另一种实现方式，本发明实施例中的VCU参数显示界面、BMS参数显示界面和MCU参数显示界面可以是由LabVIEW编程语言和C语言结合设计的程序所实现的。

举例来说，整个程序设计中可以采用LabVIEW编程语言和C语言相结合的程序。其中，LabVIEW编程语言是类似于MATLAB的模块化编程语言。对于LabVIEW下的各个模块，可以利用C语言和LabVIEW语言协作进行编辑。

在LabVIEW程序下的系统程序设计过程中，可以建立VCU程序模块、BMS程序模块和MCU程序模块。其中，VCU程序模块/BMS程序模块/MCU程序模块可以是标定人员采用LabVIEW编程语言和C语言进行模块化编程所实现的。

并且，可以基于VCU程序模块显示VCU参数显示界面，可以基于BMS程序模块显示BMS参数显示界面，可以基于MCU程序模块显示MCU参数显示界面。

可选地，作为一例，所述运行参数包括所述待标定参数。举例来说，该待标定参数可以为车速或者为电池的剩余电量等。那么，在S130中，输入信息可以为对所述待标定参数值的修改。在修改的时候，可以通过标定人员进行，也就是说，标定人员可以在所述界面中直接针对待标定参数进行修改操作，从而实现对待标定参数的标定，得到标定值。

具体地，标定人员可以在VCU参数显示界面、BMS参数显示界面或MCU参数显示界面直接输入/修改数据，这样能够快速直接地实现对待标定参数的标定。对于标定人员来说，这种方式不仅方便操作，而且能够提高标定的准确性。

可选地，作为另一例，S130中的输入信息包括所述标定值，其中所述标定值是所述标定人员根据所述运行参数确定的。也就是说，输入信息可以为标定人员在根据所述运行参数确定后所输入的所述标定值。

也就是说，标定人员可以基于界面所显示的汽车的标定参数，结合个人的经验等，直接得到待标定参数的标定值，并将该标定值作为输入信息输入到标定终端20。

可选地，作为另一例，在S130中之前，标定终端20可以根据汽车的运行参数得到待标定参数的显示值，并在所述界面呈现该显示值。相应地，在S130中，标定终端20可以获取所述界面中针对该显示值的输入信息，并得到待标定参数的标定值。

举例来说，标定终端20可以根据预存储的另一规则，基于汽车的运行参数，得到待标定参数的显示值。或者，标定终端20可以通过预定义的算法，对汽车的运行参数以及各个运行参数之间的相关性进行分析，从而得到待标定参数的显示值。或者，标定终端20也可以采用其他的方法，根据汽车的运行参数得到待标定参数的显示值，这里不再一一罗列。

可选地，标定终端20得到该显示值，并在所述界面呈现该显示值之后，可以基于该显示值确定输入信息。举例来说，可以通过预定义的计算算法得到该输入信息；预定义的计算算法可以是迭代运算，例如，输入信息可以是迭代运算得出的收敛值。举例来说，可以通过有限次的训练算法得到该输入信息。

可选地，标定终端20得到该显示值，并在所述界面呈现该显示值之后，还可以显示输入窗口，以便标定人员在输入窗口执行输入操作。

其中，作为一种实现方式，这里的输入信息可以为针对于所述显示值的修改信息。例如，输入窗口显示可编辑的显示值，这样标定人员可以方便地对该显示值进行删除/修改等操作。

其中，作为另一种实现方式，这里的输入信息可以为针对于所述显示值的确认信息。

其中，作为另一种实现方式，这里的输入信息可以为针对于所述显示值的否定确认信息，以及对显示值的修改信息。

例如，输入窗口显示确认按钮和取消按钮，这样，标定人员可以对显示值进行判断后，方便地在输入窗口进行确认操作或取消操作。

可理解，如果标定人员判断该显示值可以作为待标定参数的标定值，则可以输入确认信息，例如，可以点击确认按钮。也就是说，输入信息为确认信息，或者为标定人员对于确认按钮的点击输入。

可理解，如果标定人员判断该显示值不能作为待标定参数的标定值，则可以输入否定确认信息，例如，可以点击取消按钮。进一步地，标定终端20可以呈现可编辑的输入窗口，以便于标定人员对显示值进行删除/修改操作。也就是说，标定人员可以输入否定确认信息，进一步输入修改信息。

可选地，作为另一例，标定人员可以采用LabVIEW编程语言和C语言，对相应的程序进行编辑，从而实现对待标定参数的标定。

具体地，标定人员可以在VCU程序模块的编辑状态下，使用LabVIEW编程语言和C语言进行编程，从而实现对VCU参数显示界面所显示的VCU参数的调整。标定人员可以在BMS程序模块的编辑状态下，使用LabVIEW编程语言和C语言进行编程，从而实现对BMS参数显示界面所显示的BMS参数的调整。标定人员可以在MCU程序模块的编辑状态下，使用LabVIEW编程语言和C语言进行编程，从而实现对MCU参数显示界面所显示的MCU参数的调整。

另外，本发明实施例中的界面还可以用于显示车速和/或扭矩随时间的变化趋势。

具体地，可以在标定人员进行标定的过程中，显示车速和/或扭矩随时间的变化趋势。

可选地，所述界面还可以包括图表界面，该图表界面用于显示车速和/或扭矩随时间的变化趋势。

可选地，如图9所示为本发明实施例中的所显示的车速随时间的变化趋势的一例，其中横轴表示时间，纵轴表示速度。

可选地，如图10所示为本发明实施例中的所显示的扭矩随时间的变化趋势的一例，其中横轴表示时间，纵轴表示扭矩。

这样，通过显示扭矩和/或车速的数据，能够直观且实时地检测到扭矩和/或车速的变化趋势，从而可以由标定人员及时有效地分析汽车的行驶状态。

应注意，本发明实施例中，所述界面也可以显示其他的参数随时间的变化趋势，例如，其他的参数可以为电池的荷电状态(State of Charge，SOC)、电机温度、或系统电压等，这里不再一一罗列。

具体地，标定人员可以使用LabVIEW编程语言和C语言进行编程，以将其关心的参数的变化趋势进行显示。

在S140中，标定终端20可以通过CAN总线将标定值发送至VCU。

进一步地，可理解，VCU 10接收到标定终端20发送的标定值之后，可以用该接收到的标定值覆盖原有的初始值。随后，VCU 10可以基于该标定值重新检测整车性能，确定是否满足性能要求。

如果VCU 10确定能够满足性能要求，则说明标定程序已经完成，可以退出标定流程。

如果VCU 10确定不满足性能要求，则重复执行上述的标定方法，即标定人员在标定终端20的界面重新执行输入操作等，直到VCU 10确定满足性能要求。

图11是本发明实施例的标定终端的一个结构框图。图11所示的标定终端20包括获取模块210、显示模块220和发送模块230。

获取模块210，用于获取汽车的CAN信息。

显示模块220，用于根据所述获取模块210获取的所述CAN信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数。

所述获取模块210，还用于获取所述显示模块220所显示的所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值。

发送模块230，用于将所述标定值发送至所述汽车的整车控制单元VCU。

可选地，获取单元210可以具体用于：获取所述CAN信息，以及所述CAN信息的帧标识ID和数据长度。其中，所述CAN信息为报文，所述帧ID为所述数据的报文ID，所述数据长度为所述数据的长度。

可选地，获取模块210，可以具体用于：接收所述汽车的各个节点发送的所述CAN信息。

可选地，获取模块210，可以具体用于：获取汽车在测试运行过程中的CAN信息。例如，可以从汽车的VCU获取在汽车测试运行过程中的CAN信息。

可选地，作为一个实施例，在获取模块210从所述汽车接收CAN信息之前，可以先完成对配置参数的初始化。

标定终端20还可以包括初始化模块，用于对所述CAN信息执行初始化过程。该初始化模块可以用于在获取CAN信息之前，完成对CAN信息的初始化过程。

具体地，初始化模块可以用于启动CAN网络之前的准备工作。例如，初始化模块可以用于在启动CAN网络之前，对配置参数执行初始化过程。例如，可以用于在启动CAN网络之前完成报文ID、接收帧时间标识、发送帧类型、发送模式、数据长度、数据、验收码、屏蔽码、滤波方式、定时器和界面控制按钮等的初始化。

可选地，在初始化模块可以在所述标定终端20的界面显示初始化界面，如上述图5的实施例所示。

可选地，作为一个实施例，所述界面包括VCU参数显示界面、电池管理系统BMS参数显示界面、电机控制单元MCU参数显示界面中的至少一种。

所述VCU参数显示界面所显示的运行参数包括扭矩、车速、档位、点火开关、空调开关、系统电压中的至少一项；所述BMS参数显示界面所显示的运行参数包括电池电量、电池充电状态、电池温度、电池参数中的至少一项；所述MCU参数显示界面所显示的运行参数包括电机电压、电机电流、电机转速、电机转矩、电机温度中的至少一项。

可选地，所述VCU参数显示界面是由LabVIEW编程语言设计的VCU程序所实现的；所述BMS参数显示界面是由LabVIEW编程语言设计的BMS程序所实现的；所述MCU参数显示界面是由LabVIEW编程语言设计的MCU程序所实现的。

其中，关于显示模块220所呈现的界面的描述，可以参见前述方法实施例中关于VCU参数显示界面、BMS参数显示界面、MCU参数显示界面等的相关描述，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，作为一种实现方式，还包括处理模块，所述处理模块，用于根据所述汽车的运行参数得到所述待标定参数的显示值；所述显示模块，还用于在所述界面呈现所述显示值；所述获取模块，具体用于获取所述界面中针对所述显示值的输入信息，并得到所述待标定参数的标定值。

其中，所述输入信息为针对于所述显示值的修改信息，或者，所述输入信息为针对于所述显示值的确认信息。

例如，标定人员可以根据自己的经验判断该显示值是否准确，进而可以在界面执行输入操作。

可选地，作为另一种实现方式，所述运行参数包括所述待标定参数，所述输入信息为对所述待标定参数的值的修改。

例如，如果标定人员根据个人经验，认为所显示的待标定参数的值不准确，那么可以对该值进行修改操作。

可选地，作为另一种实现方式，所述输入信息包括所述标定值，其中所述标定值是所述标定人员根据所述运行参数确定的。

例如，标定人员可以根据所显示的运行参数，结合个人经验，进行估计或通过一定的公式进行计算，确定该输入信息。

可选地，发送模块230，可以具体用于通过CAN总线将所述标定值发送至所述VCU。进一步地，可以由VCU根据该标定值进行整车性能检测。

可选地，显示模块220还可以进一步用于：在所述界面显示车速和/或扭矩随时间的变化趋势。

这样，通过显示扭矩和/或车速的数据，能够直观且实时地检测到扭矩和/或车速的变化趋势，从而可以由标定人员及时有效地分析汽车的行驶状态。

应注意，本发明实施例中，显示模块220、处理模块以及初始化模块可以由处理器实现，发送模块230可以由发送器实现，获取模块210可以由接收器实现。

如图12所示，标定终端20可以包括处理器201、接收器202、发送器203和存储器204。其中，存储器204可以用于存储处理器201所执行的代码等。

接收器202可以用于获取汽车的CAN信息。

处理器201可以用于根据所述CAN信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数。

接收器202还可以用于获取所显示的所述界面中的输入信息。

处理器201还可以用于基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值。

发送器203可以用于将所述标定值发送至VCU。

图12中的标定终端20的各个组件通过总线系统205耦合在一起，其中总线系统205除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。

另外，本发明实施例中的该标定终端20还可以包括显示器，用于呈现所述界面。

可以理解，本发明实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。例如，可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

可以理解，本发明实施例中的存储器可以是易失性存储器和/或非易失性存储器。例如，可以是硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或闪存等。

图11或图12中的标定终端20能够实现前述图4所示的方法实施例中由标定终端所实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本文中术语“和/或”表示可以存在三种关系。例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中的字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种汽车的标定方法，其特征在于，所述标定方法由标定终端执行，包括：

获取汽车的控制器局域网络信息；

根据所述控制器局域网络信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数；

获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值；

将所述标定值发送至所述汽车的整车控制单元。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述界面包括整车控制单元参数显示界面、电池管理系统参数显示界面、电机控制单元参数显示界面中的至少一种。

3.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于，在获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值之前，还包括：

根据所述汽车的运行参数得到所述待标定参数的显示值，并在所述界面呈现所述显示值；

所述获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值，包括：

获取所述界面中针对所述显示值的输入信息，并得到所述待标定参数的标定值。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述输入信息为针对于所述显示值的修改信息，或者针对于所述显示值的确认信息。

5.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于，所述运行参数包括所述待标定参数，所述输入信息为对所述待标定参数值的修改。

6.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于，所述输入信息包括所述标定值，其中所述标定值是标定人员根据所述运行参数确定的。

7.根据权利要求1至6任一项所述的标定方法，其特征在于，在所述将所述标定值发送至汽车的整车控制单元之前，还包括：

在所述界面显示车速和/或扭矩随时间的变化趋势。

8.根据权利要求1至7任一项所述的标定方法，其特征在于，在所述获取汽车的控制器局域网络信息之前，还包括：

对所述控制器局域网络信息执行初始化过程。

9.一种标定终端，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取汽车的控制器局域网络信息；

显示模块，用于根据所述获取模块获取的所述控制器局域网络信息呈现界面，其中所述界面显示所述汽车的运行参数；

所述获取模块，还用于获取所述界面中的输入信息，并基于所述运行参数和所述输入信息得到待标定参数的标定值；

发送模块，用于将所述标定值发送至所述汽车的整车控制单元。

10.根据权利要求9所述的标定终端，其特征在于，所述界面包括整车控制单元参数显示界面、电池管理系统参数显示界面、电机控制单元参数显示界面中的至少一种。

11.根据权利要求9或10所述的标定终端，其特征在于，还包括处理模块，

所述处理模块，用于根据所述汽车的运行参数得到所述待标定参数的显示值；

所述显示模块，还用于在所述界面呈现所述显示值；

所述获取模块，具体用于获取所述界面中针对所述显示值的输入信息，并得到所述待标定参数的标定值。

12.根据权利要求11所述的标定终端，其特征在于，所述输入信息为针对于所述显示值的修改信息，或者针对于所述显示值的确认信息。

13.一种标定终端，其特征在于，包括处理器、存储器、接收器、发送器和总线系统，

所述总线系统，用于连接所述处理器、所述存储器、所述接收器、所述发送器；

所述存储器，用于存储执行代码；

所述接收器和所述发送器，用于与汽车的整车控制单元进行通信；

所述处理器，用于通过调用所述存储器中的执行代码，执行所述权利要求1至8任一项所述的方法。

14.一种汽车的标定系统，其特征在于，包括：

权利要求9至12任一项所述的标定终端或权利要求13所述的标定终端，以及整车控制单元；

所述整车控制单元用于从所述标定终端接收标定值。

15.根据权利要求14所述的标定系统，其特征在于，所述标定系统还包括控制器局域网络卡，

所述整车控制单元具体用于通过所述控制器局域网络卡从所述标定终端获取所述标定值；

其中，所述控制器局域网络卡与所述整车控制单元通过控制器局域网络总线连接，所述控制器局域网络卡与所述标定终端通过通用串行总线连接。

16.根据权利要求14或15所述的标定系统，其特征在于，所述整车控制单元还用于根据所述标定值检测所述汽车的整车性能。