CN106166110A - 一种人体手部按摩智能机器人用振动器 - Google Patents
一种人体手部按摩智能机器人用振动器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106166110A CN106166110A CN201610463572.2A CN201610463572A CN106166110A CN 106166110 A CN106166110 A CN 106166110A CN 201610463572 A CN201610463572 A CN 201610463572A CN 106166110 A CN106166110 A CN 106166110A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electromotive handspike
- miniature electromotive
- sps parallel
- exciting
- connecting plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 241000276425 Xiphophorus maculatus Species 0.000 claims abstract description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 8
- 238000013519 translation Methods 0.000 abstract description 4
- 230000014616 translation Effects 0.000 abstract description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 210000004905 finger nail Anatomy 0.000 description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 2
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 2
- 238000001467 acupuncture Methods 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 235000019994 cava Nutrition 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000002224 dissection Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000003862 health status Effects 0.000 description 1
- 238000004898 kneading Methods 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000037257 muscle growth Effects 0.000 description 1
- 231100000862 numbness Toxicity 0.000 description 1
- 238000010827 pathological analysis Methods 0.000 description 1
- 230000001575 pathological effect Effects 0.000 description 1
- 230000035479 physiological effects, processes and functions Effects 0.000 description 1
- 235000020004 porter Nutrition 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H23/00—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms
- A61H23/02—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/06—Arms
- A61H2205/065—Hands
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H23/00—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms
- A61H23/004—With mechanical drive, e.g. spring mechanism or vibrating unit being hit for starting vibration and then applied to the body of a patient
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Percussion Or Vibration Massage (AREA)
Abstract
本发明涉及一种人体手部按摩智能机器人用振动器，包括连接板、3‑SPS并联机构、振动板和激振机构；所述的连接板呈矩形板状结构，3‑SPS并联机构的数量为三，3‑SPS并联机构位于连接板和振动板之间，3‑SPS并联机构上端与连接板相连接，3‑SPS并联机构下端与振动板相连接，激振机构的数量为五，激振机构呈直线依次均匀布置在振动板正下方。本发明采用的3‑SPS并联机构在空间内能够实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活快速，承载能力大，运动稳定性强，通过3‑SPS并联机构增加了振动装置的振动效果，提高了本发明的手部按摩效果。
Description
技术领域
本发明涉及按摩智能机械领域，具体的说是一种人体手部按摩智能机器人用振动器。
背景技术
按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为手部按摩、头部按摩、颈部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。
随着现在社会科技与经济的快速发展，人们工作的压力也越来越大，而且伴随的工作量也日益增加，人们在日常工作中都会接触电脑，每天敲打键盘次数成千上万，时间一长久，造成工作者手部疲劳；除此之外，像操作工、电子工、搬运工或者农民工人，手部劳动是最多的，一天操作下来，都会感觉到手脚酸痛或者手脚有些麻木的现象，从而导致身心疲惫，极大的影响着工作的情绪心态和工作效率；手部有六条经脉循行，与全身各脏腑、组织、器官沟通，大约有九十九个穴位，可以反映全身五脏六腑的健康状况，按摩或按压这些穴位，几乎可以缓解全身疾病；健康的手指甲粉红色，有光泽，厚薄适中，软硬适度，不易折断，表面光滑，指甲根部半月形，呈白色；经常对手部进行按摩，不仅可以增加手部血液流通，促进手部肌肉生长；而且可以消除人体疲劳，缓解压力。由此可见，手部按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用。鉴于此，本发明提供了一种人体手部按摩智能机器人用振动器。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种人体手部按摩智能机器人用振动器。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种人体手部按摩智能机器人用振动器，包括连接板、3-SPS并联机构、振动板和激振机构；所述的连接板呈矩形板状结构，3-SPS并联机构的数量为三，3-SPS并联机构位于连接板和振动板之间，3-SPS并联机构上端与连接板相连接，3-SPS并联机构下端与振动板相连接，激振机构的数量为五，激振机构呈直线依次均匀布置在振动板正下方。
进一步，所述的3-SPS并联机构包括定平台、动平台、上球铰链、微型电动推杆、下球铰链、挡环和振动弹簧，且上球铰链、微型电动推杆、下球铰链、挡环和振动弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆盘状结构，且动平台位于定平台正下方，动平台与定平台平行布置，微型电动推杆位于定平台与动平台之间，且微型电动推杆呈正三角形状布置，微型电动推杆底端通过上球铰链与定平台相连接，微型电动推杆顶端与动平台之间通过下球铰链相连接，挡环位于微型电动推杆顶端处，且挡环与微型电动推杆之间通过螺纹配合的方式进行连接，振动弹簧绕套在微型电动推杆上，且振动弹簧一端与挡环相连接，振动弹簧另一端与微型电动推杆相连接；通过微型电动推杆的上下伸缩运动带动动平台的运动，从而带动激振机构的振动，进而实现了按摩滚筒的无规则振动，当人体将手部手指分别放置到按摩滚筒内，按摩滚筒与人体手部手指之间产生振动摩擦，起到了对人体手部手指进行按摩的功能，且3-SPS并联机构在空间内能够实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活快速，承载能力大，运动稳定性强；通过3-SPS并联机构增加了本发明的振动效果，提高了本发明的手部按摩效果。
进一步，所述的激振机构包括上滑轨、上滑块、激振弹簧、下滑块和下滑轨，且上滑块、激振弹簧和下滑块的数量均为三；所述的上滑块安装在上滑轨上，激振弹簧上端固定在上滑块上，激振弹簧下端固定在下滑块上，下滑块固定在下滑轨上，下滑轨与按摩滚筒上端相连接；通过上滑轨和上滑块以及下滑块和下滑轨可以调节激振弹簧之间的间距以及激振弹簧的空间位置，实现了本发明的振动性可调的功能，可以对人体手部采用不同的振动频率进行按摩，设计更加合理人性化。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明采用的3-SPS并联机构在空间内能够实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活快速，承载能力大，运动稳定性强，通过3-SPS并联机构增加了本发明的振动效果，提高了本发明的手部按摩效果。
(2)本发明通过激振机构可调节激振弹簧之间的间距以及激振弹簧的空间位置，实现了本发明的振动性可调的功能，可以对人体手部采用不同的振动频率进行按摩，设计更加合理人性化。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明3-SPS并联机构的立体结构示意图；
图3是本发明激振机构的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图3所示，一种人体手部按摩智能机器人用振动器，包括连接板41、3-SPS并联机构42、振动板43和激振机构44；所述的连接板41呈矩形板状结构，3-SPS并联机构42的数量为三，3-SPS并联机构42位于连接板41和振动板43之间，3-SPS并联机构42上端与连接板41相连接，3-SPS并联机构42下端与振动板43相连接，激振机构44的数量为五，激振机构44呈直线依次均匀布置在振动板43正下方。
如图2所示，所述的3-SPS并联机构42包括定平台421、动平台422、上球铰链423、微型电动推杆424、下球铰链425、挡环426和振动弹簧427，且上球铰链423、微型电动推杆424、下球铰链425、挡环426和振动弹簧427的数量均为三；所述的定平台421和动平台422均呈圆盘状结构，且动平台422位于定平台421正下方，动平台422与定平台421平行布置，微型电动推杆424位于定平台421与动平台422之间，且微型电动推杆424呈正三角形状布置，微型电动推杆424底端通过上球铰链423与定平台421相连接，微型电动推杆424顶端与动平台422之间通过下球铰链425相连接，挡环426位于微型电动推杆424顶端处，且挡环426与微型电动推杆424之间通过螺纹配合的方式进行连接，振动弹簧427绕套在微型电动推杆424上，且振动弹簧427一端与挡环426相连接，振动弹簧427另一端与微型电动推杆424相连接；通过微型电动推杆424的上下伸缩运动带动动平台422的运动，从而带动激振机构44的振动，进而实现了按摩滚筒5的无规则振动，当人体将手部手指分别放置到按摩滚筒5内，按摩滚筒5与人体手部手指之间产生振动摩擦，起到了对人体手部手指进行按摩的功能，且3-SPS并联机构42在空间内能够实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活快速，承载能力大，运动稳定性强；通过3-SPS并联机构42增加了本发明的振动效果，提高了本发明的手部按摩效果。
如图3所示，所述的激振机构44包括上滑轨441、上滑块442、激振弹簧443、下滑块444和下滑轨445，且上滑块442、激振弹簧443和下滑块444的数量均为三；所述的上滑块442安装在上滑轨441上，激振弹簧443上端固定在上滑块442上，激振弹簧443下端固定在下滑块444上，下滑块444固定在下滑轨445上，下滑轨445与按摩滚筒5上端相连接；通过上滑轨441和上滑块442以及下滑块444和下滑轨445可以调节激振弹簧443之间的间距以及激振弹簧443的空间位置，实现了本发明4的振动性可调的功能，可以对人体手部采用不同的振动频率进行按摩，设计更加合理人性化。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种人体手部按摩智能机器人用振动器，其特征在于：包括连接板、3-SPS并联机构、振动板和激振机构；所述的连接板呈矩形板状结构，3-SPS并联机构的数量为三，3-SPS并联机构位于连接板和振动板之间，3-SPS并联机构上端与连接板相连接，3-SPS并联机构下端与振动板相连接，激振机构的数量为五，激振机构呈直线依次均匀布置在振动板正下方；其中：
所述的3-SPS并联机构包括定平台、动平台、上球铰链、微型电动推杆、下球铰链、挡环和振动弹簧，且上球铰链、微型电动推杆、下球铰链、挡环和振动弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆盘状结构，且动平台位于定平台正下方，动平台与定平台平行布置，微型电动推杆位于定平台与动平台之间，且微型电动推杆呈正三角形状布置，微型电动推杆底端通过上球铰链与定平台相连接，微型电动推杆顶端与动平台之间通过下球铰链相连接，挡环位于微型电动推杆顶端处，且挡环与微型电动推杆之间通过螺纹配合的方式进行连接，振动弹簧绕套在微型电动推杆上，且振动弹簧一端与挡环相连接，振动弹簧另一端与微型电动推杆相连接。
2.根据权利要求1所述的一种人体手部按摩智能机器人用振动器，其特征在于：所述的激振机构包括上滑轨、上滑块、激振弹簧、下滑块和下滑轨，且上滑块、激振弹簧和下滑块的数量均为三；所述的上滑块安装在上滑轨上，激振弹簧上端固定在上滑块上，激振弹簧下端固定在下滑块上，下滑块固定在下滑轨上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610463572.2A CN106166110B (zh) | 2016-06-23 | 2016-06-23 | 一种人体手部按摩智能机器人用振动器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610463572.2A CN106166110B (zh) | 2016-06-23 | 2016-06-23 | 一种人体手部按摩智能机器人用振动器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106166110A true CN106166110A (zh) | 2016-11-30 |
| CN106166110B CN106166110B (zh) | 2018-04-13 |
Family
ID=58064586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610463572.2A Expired - Fee Related CN106166110B (zh) | 2016-06-23 | 2016-06-23 | 一种人体手部按摩智能机器人用振动器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106166110B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106963615A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-07-21 | 周佰利 | 一种医用按摩仪 |
| CN107775627A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-03-09 | 嘉兴复尔机器人有限公司 | 一种六自由度并联机器人 |
| CN108721077A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-02 | 邢明的 | 一种腰间盘突出按摩牵引床 |
| CN108836782A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-11-20 | 周建成 | 一种多功能腰间盘突出康复器 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04297259A (ja) * | 1990-12-14 | 1992-10-21 | Yamato Kurieiteibu:Kk | ハンドマッサージ器 |
| JPH07323052A (ja) * | 1994-05-31 | 1995-12-12 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 按摩機 |
| US20050049531A1 (en) * | 2003-08-27 | 2005-03-03 | Hakjin Kim | Chair massager |
| CN2834311Y (zh) * | 2005-07-18 | 2006-11-08 | 唐斌 | 可升降旋转椅的自动左右旋转装置 |
| CN103040585A (zh) * | 2012-12-14 | 2013-04-17 | 重庆市弘山川光电股份有限公司 | 手肌康复仪 |
| CN104257483A (zh) * | 2014-07-06 | 2015-01-07 | 盛时永 | 一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人 |
| CN105478258A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-04-13 | 蔡惠文 | 一种多功能按摩淋浴设备 |
-
2016
- 2016-06-23 CN CN201610463572.2A patent/CN106166110B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04297259A (ja) * | 1990-12-14 | 1992-10-21 | Yamato Kurieiteibu:Kk | ハンドマッサージ器 |
| JPH07323052A (ja) * | 1994-05-31 | 1995-12-12 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 按摩機 |
| US20050049531A1 (en) * | 2003-08-27 | 2005-03-03 | Hakjin Kim | Chair massager |
| CN2834311Y (zh) * | 2005-07-18 | 2006-11-08 | 唐斌 | 可升降旋转椅的自动左右旋转装置 |
| CN103040585A (zh) * | 2012-12-14 | 2013-04-17 | 重庆市弘山川光电股份有限公司 | 手肌康复仪 |
| CN104257483A (zh) * | 2014-07-06 | 2015-01-07 | 盛时永 | 一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人 |
| CN105478258A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-04-13 | 蔡惠文 | 一种多功能按摩淋浴设备 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106963615A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-07-21 | 周佰利 | 一种医用按摩仪 |
| CN107775627A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-03-09 | 嘉兴复尔机器人有限公司 | 一种六自由度并联机器人 |
| CN108721077A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-02 | 邢明的 | 一种腰间盘突出按摩牵引床 |
| CN108721077B (zh) * | 2018-06-07 | 2020-10-09 | 吉林大学第一医院 | 一种腰间盘突出按摩牵引床 |
| CN108836782A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-11-20 | 周建成 | 一种多功能腰间盘突出康复器 |
| CN108836782B (zh) * | 2018-07-06 | 2020-07-17 | 浙江豆豆宝中药研究有限公司 | 一种多功能腰间盘突出康复器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106166110B (zh) | 2018-04-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105965497B (zh) | 一种手部按摩智能机器人驱动装置 | |
| CN106166110B (zh) | 一种人体手部按摩智能机器人用振动器 | |
| CN101170983B (zh) | 体形修复和皮肤调理的装置和方法 | |
| CN105796296B (zh) | 一种基于Stewart并联机构的腋下智能按摩装置 | |
| JP2006528889A (ja) | 医療装置、用途及び方法 | |
| CN106109159B (zh) | 一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人 | |
| CN106038253B (zh) | 一种按摩智能机器人专用四自由度脚底按摩装置 | |
| CN109771257A (zh) | 一种与按摩手法相结合的颈肩按摩机 | |
| CN106038254B (zh) | 一种人体手部医疗保健按摩智能机器人 | |
| US4312333A (en) | Tactile stimulating mechanism | |
| US2765786A (en) | Massage unit | |
| Priscilla et al. | Massage therapy-complementary and alternative therapeutic approach | |
| CN106038255B (zh) | 一种手部按摩智能机器人专用传动装置 | |
| CN106038187A (zh) | 一种全面型可调式腋下按摩智能机器人 | |
| CN208492659U (zh) | 组合式震动按摩带 | |
| CN105769533A (zh) | 一种头部按摩保健机器人专用按摩头罩 | |
| RU119611U1 (ru) | Устройство для ударно-волнового массажа различных частей тела | |
| Więcek et al. | Energy expenditure for massage therapists during performing selected classical massage techniques | |
| CN205612700U (zh) | 心经胆经疏理床 | |
| CN203564521U (zh) | 经络穴位按摩器 | |
| CN103251504B (zh) | 高振频波效应舒肌通经仪 | |
| CN203060270U (zh) | 智能熏蒸舱熏蒸罩 | |
| CN211797635U (zh) | 一种美容导入按摩仪 | |
| EP4190299A1 (en) | Body balance correcting apparatus and body balance correcting method | |
| CN105943344A (zh) | 一种用于骨科按摩机器人的肩部按摩机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Shang Liang Inventor after: Shang Caiwei Inventor after: Zuo Liping Inventor after: Yang Xiaoli Inventor after: Zhang Jing Inventor before: Zhou Yanqun |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180308 Address after: Beilin District Shaanxi province Xi'an City friendship road 710068 No. 256 Shaanxi People's Hospital Applicant after: Shang Liang Address before: 246001 room 3, building 80, 407 science and Technology Pioneering Park, Tianzhu mountain road, Anqing Development Zone, Anhui Applicant before: Anqing good step Network Information Technology Co., Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180413 Termination date: 20190623 |