CN106111831A - 一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于：第一机械手组件自动定位、自动夹紧、自动输送；第三机械手组件自动夹紧；第一机械手组件自动松开与自动退回；第三机械手组件自动输送；第二机械手组件的自动定位；自动夹紧；第三机械手组件自动松开与自动退回；第二机械手组件自动输送；第四机械手组件自动夹紧；第二机械手组件自动松开与自动退回，上述动作依次顺序进行。本发明实现了厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,满足了厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作控制要求。

Description

一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法

技术领域

本发明涉及一种自动输送控制方法，尤其涉及对厨房柜中梁钣金件的自动输送控制方法。

背景技术

厨房柜中梁钣金件属于窄长条薄式钣金件，自动定位、自动输送均比较困难，而厨房柜中梁钣金件需要经过多道加工工序，才能成为产品，这些多道加工工序，如冲切、辊边、端部折叠、侧边折弯等，都是在不同的机器上加工的，且这些实现加工工序的机构一般会垂直设置在厨房柜中梁钣金件加工路线上，将厨房柜中梁钣金件加工线隔断，而现有的自动输送机构或机械手，无法实现对窄长条薄类钣金件的快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送与转运，造成了对厨房柜中梁钣金件进行加工时，只能依靠半自动化间断式加工，不能够实现连续自动化生产线式加工。

发明内容

本发明的实施例目的在于提供一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，以实现对厨房柜中梁钣金件自动输送机的自动输送控制，使其具有尺寸通用性好、成本低廉等特点，能实现对厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,以满足厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作要求。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

本发明提供一种厨房柜中梁钣金件自动输送机，由第一机械手组件、第二机械手组件、第三机械手组件、第四机械手组件、机座、长方向支架组成，其特征在于：所述的第一、第二机械手组件结构相同，均设置在机座上，且第一、第二机械手组件各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在加工机构的两侧；所述的第三、第四机械手组件结构相同，均设置在机座上，第三、第四机械手组件各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在轴线两侧各设置有长方向支架，以支撑物料；第一机械手组件、第三机械手组件的长方向的移动轴线平行；第一机械手组件由第一立柱、长方向移动组件、第一基板、第一横向气缸安装板、第一横向气缸、第一横向气缸连接板、第二基板、第二竖向气缸、第二立板、第一模架、第三夹持气缸、第三夹头组成，第一立柱固定安装在机座上，其上部通过第一直线道轨副与第一基板固定连接，长方向移动组件为电机驱动的滚珠丝杠副，且滚珠丝杠副的移动螺母与第一基板固定连接；

第一横向气缸通过第一横向气缸安装板安装在第一基板上，第一横向气缸的活塞杆端部通过第一横向气缸连接板与第二基板连接，第二基板下部通过第二直线道轨副与第一基板连接，第二基板上部固装有第二竖向气缸，第二基板侧部通过通过第三直线道轨副与第二立板连接，第二立板的上部、第二竖向气缸的活塞杆均与第一模架固连，第一模架的伸出端垂直设有第三夹持气缸，其活塞杆固装有第三夹头，第一模架的安装第三夹持气缸一侧中部设有开口；

所述的第三机械手组件由第三基板、支撑架、夹持气缸、夹持模、齿轮、齿条连杆、电动直线道轨副组成，第三基板下部设有电动直线道轨副，并安装在机座上，支撑架下部垂直固装在第三基板上，支撑架上部为放料平台；夹持模为弯勾状，一端与齿轮固定连接，并通过活动铰链安装在支撑架上，另一端为夹持部，夹持气缸缸体平行固装在第三基板上，其活塞杆与齿条连杆固定连接；齿条连杆上的齿条与齿轮啮合传动，当夹持气缸活塞杆伸出时，通过齿条连杆带动齿轮旋转，相应的夹持模同步旋转直至放料位；当夹持气缸活塞杆缩回时，通过齿条连杆带动齿轮旋转，相应的夹持模同步旋转直至支撑架放料平台正上方的夹料位。

作为优化，所述的第三机械手组件的放料平台末端设有滚轮，以减少进出料摩擦。

作为优化，所述的第一机械手组件、第二机械手组件、第三机械手组件、第四机械手组件的数量相同，为2～10个。

为了实现上述的一种厨房柜中梁钣金件自动输送机的动作控制，本发明提供了一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于：所述的控制方法，由下列步骤顺序组成，

（a）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第一横向气缸向外伸出，带动第一基板向物料一侧移动，直至限位后停止；

（b）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第二竖向气缸向外伸出，带动第二基板向上移动，直至限位后停止；

（c）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第三夹持气缸向外伸出，带动第三夹头向下移动压紧物料，直至限位后停止；

（d）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的长方向移动组件动作，带动物料向加工侧移动，直至限位后停止；

（e）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的夹持气缸向外伸出，带动夹持模夹紧物料，直至限位后停止；

（f）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第三夹持气缸向内缩回，带动第三夹头向上移动，放开物料，直至限位后停止；

（g）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第二竖向气缸向内缩回，带动第二基板向下移动，直至限位后停止；

（h）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第一横向气缸向内缩回，带动第一基板背离物料一侧移动，直至限位后停止；

（i）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的长方向移动组件与(d)动作方向相反，退回，直至限位后停止；

（j）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的电动直线道轨副动作，带动物料向加工侧移动，直至限位后停止；

（k）、待物料经加工机构加工完成后，所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件，开始重复第一机械手组件的(a)-(c)动作，直至物料被夹紧；

（l）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的夹持气缸向内缩回，带动夹持模松开物料，直至限位后停止；

（m）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的电动直线道轨副与(j)反向动作，退回，直至限位后停止；

（n）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件、第四机械手组件，依次分别重复第一机械手组件、第三机械手组件相应动作,完成相应的循环。

作为优化，上述的(i)与(j)可同时并列进行，以节约动作时间。

本发明的有益效果是：一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，由第一机械手组件自动定位、自动夹紧、自动输送；第三机械手组件自动夹紧；第一机械手组件自动松开与自动退回；第三机械手组件自动输送；第二机械手组件的自动定位；自动夹紧；第三机械手组件自动松开与自动退回；第二机械手组件自动输送；第四机械手组件自动夹紧；第二机械手组件自动松开与自动退回组成。上述多个动作实现了对厨房柜中梁钣金件物料进行自动定位、自动夹紧、自动输送等接力式传送，且解决了因厨房柜中梁钣金件的窄长条薄式结构特点而容易发生自动定位、自动夹紧、自动输送等动作相互干涉的问题，实现了厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,满足了厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作控制要求，为进一步研制厨房柜中梁钣金件自动加工生产线奠定了基础。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例的整体结构的俯视图；

图2是本发明的第一机械手组件的左视图；

图3是本发明的第三机械手组件的左视图（移除了电动直线道轨副部分结构）；

附图标记：

第一机械手组件1；第二机械手组件2；第三机械手组件5；第四机械手组件3；加工机构4；机座6；物料7；第二基板12；第二立板14；第二竖向气缸15；第一横向气缸安装板16；第一横向气缸17；长方向移动组件19；长方向支架20；第三基板70；电动直线道轨副71；支撑架72；夹持气缸73；滚轮74；夹持模75；齿轮76；齿条连杆77；第一横向气缸连接板110；第一模架116；第三夹头117；第三夹持气缸118；第一基板119；第一立柱120；第一直线道轨副121；第二直线道轨副122；第三直线道轨副123。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，是参照图1至图3提高的一种厨房柜中梁钣金件自动输送机而提出的，所述的厨房柜中梁钣金件自动输送机由第一机械手组件1、第二机械手组件2、第三机械手组件5、第四机械手组件3、机座6、长方向支架20组成，其特征在于：所述的第一机械手组件1、第二机械手组件2结构相同，均设置在机座6上，且第一机械手组件1、第二机械手组件2各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在加工机构4的两侧；所述的第三机械手组件5、第四机械手组件3结构相同，均设置在机座6上，第三机械手组件5、第四机械手组件3各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在轴线两侧，各设置有长方向支架20，以支撑物料7；第一机械手组件1、第三机械手组件5的长方向的移动轴线平行；第一机械手组件1由第一立柱120、长方向移动组件19、第一基板119、第一横向气缸安装板16、第一横向气缸17、第一横向气缸连接板110、第二基板12、第二竖向气缸15、第二立板14、第一模架116、第三夹持气缸118、第三夹头117组成，第一立柱120固定安装在机座6上，其上部通过第一直线道轨副121与第一基板119固定连接，长方向移动组件19为电机驱动的滚珠丝杠副，且滚珠丝杠副的移动螺母与第一基板119固定连接；

第一横向气缸17通过第一横向气缸安装板16安装在第一基板119上，第一横向气缸17的活塞杆端部通过第一横向气缸连接板110与第二基板12连接，第二基板12下部通过第二直线道轨副122与第一基板119连接，第二基板12上部固装有第二竖向气缸15，第二基板12侧部通过通过第三直线道轨副123与第二立板14连接，第二立板14的上部、第二竖向气缸15的活塞杆均与第一模架116固连，第一模架116的伸出端垂直设有第三夹持气缸118，其活塞杆固装有第三夹头117，第一模架116的安装第三夹持气缸118一侧中部设有开口；

所述的第三机械手组件5由第三基板70、支撑架72、夹持气缸73、夹持模75、齿轮76、齿条连杆77、电动直线道轨副组成，第三基板70下部设有电动直线道轨副71，并安装在机座6上，支撑架72下部垂直固装在第三基板70上，支撑架72上部为放料平台；夹持模75为弯勾状，一端与齿轮76固定连接，并通过活动铰链安装在支撑架72上，另一端为夹持部，夹持气缸73缸体平行固装在第三基板70上，其活塞杆与齿条连杆77固定连接；齿条连杆77上的齿条与齿轮76啮合传动，当夹持气缸73活塞杆伸出时，通过齿条连杆77带动齿轮76旋转，相应的夹持模75同步旋转直至放料位；当夹持气缸73活塞杆缩回时，通过齿条连杆77带动齿轮76旋转，相应的夹持模75同步旋转直至支撑架72放料平台正上方的夹料位。

作为优化，所述的第三机械手组件5的放料平台末端设有滚轮74，以减少进出料摩擦。

作为优化，所述的第一机械手组件1、第二机械手组件2、第三机械手组件5、第四机械手组件3的数量相同，为2～10个。

为了实现上述一种厨房柜中梁钣金件输送机的自动输送控制，本发明提供的相应自动输送控制方法，其特征在于：由下列控制步骤组成，

(a)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的第一横向气缸17向外伸出，带动第一基板119向物料7一侧移动，直至限位后停止；

(b)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的第二竖向气缸15向外伸出，带动第二基板12向上移动，直至限位后停止；

(c)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的第三夹持气缸118向外伸出，带动第三夹头117向下移动压紧物料7，直至限位后停止；

(d)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的长方向移动组件19动作，带动物料7向加工侧移动，直至限位后停止；

(e)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件5中的夹持气缸73向外伸出，带动夹持模75夹紧物料7，直至限位后停止；

(f)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的第三夹持气缸118向内缩回，带动第三夹头117向上移动，放开物料7，直至限位后停止；

(g)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的第二竖向气缸15向内缩回，带动第二基板12向下移动，直至限位后停止；

(h)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的第一横向气缸17向内缩回，带动第一基板119背离物料7一侧移动，直至限位后停止；

(i)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件1中的长方向移动组件19与(d)动作方向相反，退回，直至限位后停止；

(j)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件5中的电动直线道轨副71动作，带动物料7向加工侧移动，直至限位后停止；

(k)、待物料7经加工机构4加工完成后，所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件2，开始重复第一机械手组件1的(a)-(c)动作，直至物料7被夹紧；

(l)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件5中的夹持气缸73向内缩回，带动夹持模75松开物料7，直至限位后停止；

(m)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件5中的电动直线道轨副71与(j)反向动作，退回，直至限位后停止；

(n)、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件2、第四机械手组件3，依次分别重复第一机械手组件1、第三机械手组件5相应动作,完成相应的循环。

作为优化，上述的(i)与(j)可同时并列进行，以节约动作时间。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、 或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (2)

1.一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于，由下列步骤顺序组成：

（a）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第一横向气缸向外伸出，带动第一基板向物料一侧移动，直至限位后停止；

（b）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第二竖向气缸向外伸出，带动第二基板向上移动，直至限位后停止；

（c）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第三夹持气缸向外伸出，带动第三夹头向下移动压紧物料，直至限位后停止；

（d）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的长方向移动组件动作，带动物料向加工侧移动，直至限位后停止；

（e）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的夹持气缸向外伸出，带动夹持模夹紧物料，直至限位后停止；

（f）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第三夹持气缸向内缩回，带动第三夹头向上移动，放开物料，直至限位后停止；

（g）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第二竖向气缸向内缩回，带动第二基板向下移动，直至限位后停止；

（h）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第一横向气缸向内缩回，带动第一基板背离物料一侧移动，直至限位后停止；

（i）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的长方向移动组件与(d)动作方向相反，退回，直至限位后停止；

（j）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的电动直线道轨副动作，带动物料向加工侧移动，直至限位后停止；

（k）、待物料经加工机构加工完成后，所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件，开始重复第一机械手组件的(a)-(c)动作，直至物料被夹紧；

（l）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的夹持气缸向内缩回，带动夹持模松开物料，直至限位后停止；

（m）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的电动直线道轨副与(j)反向动作，退回，直至限位后停止；

（n）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件、第四机械手组件，依次分别重复第一机械手组件、第三机械手组件相应动作,完成相应的循环。

2.根据权利要求1所述的一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于：所述的(i)与(j)可并列进行。