CN104924298A - 一种机械手送料装置及加工方法 - Google Patents

Abstract

一种机械手送料装置及加工方法，属于机械技术领域。支架为立方框架，支架的上方框架两端分别固定连接Y向导轨，Y向电机连接Y向导轨，X向导轨的一端与Y向导轨连接，X向导轨的一端能够通过Y向电机的转动沿Y向导轨移动，X向导轨的另一端与支架的上方框架连接，X向导轨的另一端能够沿支架的上方框架移动，X向电机安装在X向导轨上，第一机械手与X向导轨连接，通过X向电机的转动，第一机械手沿X向导轨移动，传送块导轨安装在支架的下方框架，传送块沿传送块导轨移动连接，固定座连接转向器，转向器连接第二机械手，固定座与送料机台连接。本发明用两个机械手，用于远距离传送料、取料，是一种接力式机械手装置，结构简单，送(取)料快捷准确。

Description

一种机械手送料装置及加工方法

技术领域

本发明涉及一种机械手送料装置及加工方法，属于机械技术领域。

背景技术

机械手主要用于代替人的繁重劳动，在生产中操作精准度高，可以在一些有害的环境下代替人为的操作生产，用以确保生产的安全系数。广泛应用于机械制造、电子、轻工和原子能等，实现工业生产的机械化和自动化。

发明内容

为了克服现有技术的不足,本发明提供一种机械手送料装置及加工方法。

一种机械手送料装置，支架为立方框架，支架的上方框架两端分别固定连接Y向导轨，Y向电机连接Y向导轨，X向导轨的一端与Y向导轨连接，X向导轨的一端能够通过Y向电机的转动沿Y向导轨移动，X向导轨的另一端与支架的上方框架连接，X向导轨的另一端能够沿支架的上方框架移动，X向电机安装在X向导轨上，第一机械手与X向导轨连接，通过X向电机的转动，第一机械手沿X向导轨移动，传送块导轨安装在支架的下方框架，传送块沿传送块导轨移动连接，固定座连接转向器，转向器连接第二机械手，固定座与送料机台连接。

第二机械手装在转向器主轴上，转向器主轴通过气动控制转向；第二机械手能够90度转角。

X向导轨和X向电机上装有同步轮，两同步轮上装有同步带，同理Y向导轨和Y向导轨电机上装有同步轮，两同步轮上装有同步带，Y向导轨固定在支架上，X向导轨连在Y向导轨上，第一机械手连在X向导轨上，通过X向、Y向电机转动，同步带传动，第一机械手能在X、Y方向移动了。

Y向电机的主轴连接齿轮，齿轮啮合连接Y向导轨的齿条，主轴转动带动齿轮转动，齿轮推动齿条移动，齿条带动Y向导轨移动，X向电机与X向导轨的连接结构与Y向电机与Y向导轨的连接结构相同。

一种机械手送料加工方法，含有以下步骤，

送工件时，第一机械手通过X向电机、Y向电机传动，在X、Y轴轨道上滑动到工件的上方，第一机械手夹持器先伸出夹取工件，然后回位，再将工件放送至传送块上；传送块在导轨上滑动，将工件传送到第二机械手的下方，第二机械手的夹持器先伸出夹取工件，然后回位，转向器主轴通过气动控制转向；第二机械手在转向器控制下向水平方向转90度，夹持器将工件送至加工工位上；然后回位；

待工件加工完毕，第二机械手夹持器先伸出夹取工位上的工件，然后回位，在转向器控制下向垂直方向转90度，夹持器伸出将工件送传送块上；然后回位；

传送块滑动返回送至起始位，再由第一机械手夹持器先伸出夹取工件，然后回位，通过在X、Y轴上的滑动，第一机械手将加工好的工件放送到已加工的存放盘中；至此，一个工件的装夹加工程序完成。

本发明的优点是一般机械手只适合在近距离送料、取料，而本申请机械手送料机构的特点是：用两个机械手，通过传送块可远距离传递进行送料、取料，是一种接力式机械手。因为其中一个机械手可转角度送、取料。在某些功能上可代替机器人的功能。这种机械手送料机构功能强大，可用于远距离传送料、取料，结构简单，送(取)料快捷准确，可广泛应用推广。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，如图其中：

图1为本发明的结构示意图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

具体实施方式

显然，本领域技术人员基于本发明的宗旨所做的许多修改和变化属于本发明的保护范围。

实施例1：如图1所示，一种机械手送料装置，支架1为立方框架，支架1的上方框架两端分别固定连接Y向导轨2，Y向电机4连接Y向导轨2，X向导轨3的一端与Y向导轨2连接，X向导轨3的一端能够通过Y向电机4的转动沿Y向导轨2移动，X向导轨3的另一端与支架1的上方框架连接，X向导轨3的另一端能够沿支架1的上方框架移动，X向电机5安装在X向导轨3上，第一机械手6与X向导轨3连接，通过X向电机5的转动，第一机械手6沿X向导轨3移动，传送块导轨11安装在支架1的下方框架，传送块10沿传送块导轨11移动连接，固定座14连接转向器13，转向器13连接第二机械手12，固定座14与送料机台16连接。

第二机械手12装在转向器13主轴上，转向器13主轴通过气动控制转向；第二机械手12可90度转角。

X向导轨3和X向电机5上装有同步轮，两同步轮上装有同步带，同理Y向导轨2和Y向导轨电机4上装有同步轮，两同步轮上装有同步带，Y向导轨2固定在支架1上，X向导轨3连在Y向导轨2上，第一机械手6连在X向导轨3上，通过X向、Y向电机转动同步带传动，第一机械手6能在X、Y方向移动了；

或者：Y向电机4的主轴连接齿轮，齿轮啮合连接Y向导轨2的齿条，主轴转动带动齿轮转动，齿轮推动齿条移动，齿条带动Y向导轨2移动，同理，X向电机5与X向导轨3的连接结构与Y向电机4与Y向导轨2的连接结构相同。

第一机械手6、第二机械手12和转向器13为市售产品，为现有技术。

加工存放盘9放置在支架1的下方框架，工件8放置在待加工存放盘9，被加工工件7放置在加工存放盘，送(取)工件方向15与传送块导轨11同向。

一种机械手送料加工方法，含有以下步骤，

送工件时，第一机械手6通过X向电机5、Y向电机4传动，在X、Y轴轨道上移动到工件的上方，第一机械手6夹持器先伸出夹取工件，然后回位，再将工件放送至传送块10上；传送块10在导轨11上移动，将工件8传送到第二机械手12的下方，第二机械手12的夹持器先伸出夹取工件，然后回位，转向器13主轴通过气动控制转向；第二机械手12在转向器13控制下向水平方向转90度，夹持器将工件送至加工工位上；然后回位。

待工件加工完毕，第二机械手12夹持器先伸出夹取工位上的工件，然后回位，在转向器控制下向垂直方向转90度，夹持器伸出将工件送传送块上。然后回位。

传送块10移动返回送至起始位，再由第一机械手6夹持器先伸出夹取工件，然后回位，通过在X、Y轴上的移动，第一机械手6将加工好的工件放送到已加工的存放盘中；至此，一个工件的装夹加工程序完成。

如上所述，对本发明的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机械手送料装置，其特征在于支架为立方框架，支架的上方框架两端分别固定连接Y向导轨，Y向电机连接Y向导轨，X向导轨的一端与Y向导轨连接，X向导轨的一端能够通过Y向电机的转动沿Y向导轨移动，X向导轨的另一端与支架的上方框架连接，X向导轨的另一端能够沿支架的上方框架移动，X向电机安装在X向导轨上，第一机械手与X向导轨连接，通过X向电机的转动，第一机械手沿X向导轨移动，传送块导轨安装在支架的下方框架，传送块沿传送块导轨移动连接，固定座连接转向器，转向器连接第二机械手，固定座与送料机台连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手送料装置，其特征在于第二机械手装在转向器主轴上，转向器主轴通过气动控制转向，第二机械手能够90度转角；

X向导轨和X向电机上装有同步轮，两同步轮上装有同步带，同理Y向导轨和Y向导轨电机上装有同步轮，两同步轮上装有同步带，Y向导轨固定在支架上，X向导轨连在Y向导轨上，第一机械手连在X向导轨上，通过X向、Y向电机转动，同步带传动，第一机械手能在X、Y方向移动了。

3.根据权利要求1所述的一种机械手送料装置，其特征在于Y向电机的主轴连接齿轮，齿轮啮合连接Y向导轨的齿条，主轴转动带动齿轮转动，齿轮推动齿条移动，齿条带动Y向导轨移动，X向电机与X向导轨的连接结构与Y向电机与Y向导轨的连接结构相同。

4.一种机械手送料加工方法，含其特征在于有以下步骤，

送工件时，第一机械手通过X向电机、Y向电机传动，在X、Y轴轨道上移动到工件的上方，第一机械手夹持器先伸出夹取工件，然后回位，再将工件放送至传送块上；传送块在导轨上移动，将工件传送到第二机械手的下方，第二机械手的夹持器先伸出夹取工件，然后回位，转向器主轴通过气动控制转向；第二机械手在转向器控制下向水平方向转90度，夹持器将工件送至加工工位上；然后回位；

待工件加工完毕，第二机械手夹持器先伸出夹取工位上的工件，然后回位，在转向器控制下向垂直方向转90度，夹持器伸出将工件送传送块上；然后回位；

传送块滑动返回送至起始位，再由第一机械手夹持器先伸出夹取工件，然后回位，通过在X、Y轴上的移动，第一机械手将加工好的工件放送到已加工的存放盘中；至此，一个工件的装夹加工程序完成。