CN106103006A - 制造工作站，制造设备和方法 - Google Patents

制造工作站，制造设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106103006A
CN106103006A CN201580012161.5A CN201580012161A CN106103006A CN 106103006 A CN106103006 A CN 106103006A CN 201580012161 A CN201580012161 A CN 201580012161A CN 106103006 A CN106103006 A CN 106103006A
Authority
CN
China
Prior art keywords
work station
manufacture
manufacture work
station
equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580012161.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106103006B (zh
Inventor
保罗·托瓦特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Systems GmbH
Original Assignee
KUKA Systems GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE202014101003.3U external-priority patent/DE202014101003U1/de
Priority claimed from DE102014102990.9A external-priority patent/DE102014102990A1/de
Application filed by KUKA Systems GmbH filed Critical KUKA Systems GmbH
Publication of CN106103006A publication Critical patent/CN106103006A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106103006B publication Critical patent/CN106103006B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/022—Transferring or handling sub-units or components, e.g. in work stations or between workstations and transportation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q37/00—Metal-working machines, or constructional combinations thereof, built-up from units designed so that at least some of the units can form parts of different machines or combinations; Units therefor in so far as the feature of interchangeability is important
    • B23Q37/007—Modular machining stations designed to be linked to each other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
    • B23Q41/04—Features relating to relative arrangements of machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41845—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by system universality, reconfigurability, modularity

Abstract

本发明涉及一种制造设备(1)，所述制造设备具有多个彼此统一化、模块化的制造工作站(2)，所述制造工作站设置在工作站矩阵(5)中，并借助于输送系统(16)和路径网络(17)输送技术地链接。所述制造工作站(2)与多个集成的制造单元(7，8)和各自的过程区域(9)模块化地构成。

Description

制造工作站，制造设备和方法
技术领域
本发明涉及具有方法和装置独立权利要求的前序部分所述特征的一种制造工作站，一种制造设备和一种方法。
背景技术
从实践中已知的是机器人园区形式的制造工作站，其中，一系列的各种机器人被设置成一排，并通过固定的链接和被共同操作的工件存储部彼此有序地连接起来。
发明内容
本发明的目的在于提出一种改进的制造技术。
本发明的目的通过如方法和装置独立权利要求中所述的特征来实现。
根据本发明的制造技术，即制造工作站、制造设备和制造方法，为在制造工作站中待实施的过程提供了更大的灵活性。还可以显著地降低建造费用和使制造工作站与在该处待实施的加工过程相匹配的成本。此外，还有利于使制造工作站更好地和更灵活地彼此链接。
根据本发明的制造技术特别适用于车辆车身的焊装。在此，该制造技术能够在低建造和控制成本的情况下提供了最大程度的变化性。由多个制造工作站组成的制造设备的概念也在实质上被简化了，并且关于花费、控制和时间成本也得到了改进。
根据本发明的制造工作站可以具有过程中性(prozessneutralen)地和周期时间中性地(takt zeitneutralen)设计的基础结构和基本编程。这种制造工作站可以简单、快速和经济地匹配在各个站的内部待实施的一个或多个制造过程。对此而言，基于基础结构使用相匹配的过程工具并在基本编程的基础上增加过程编程可以就足够了。由此使得该制造工作站可以在定义的周期时间中获取可量化的过程潜力(Prozesspotenzial)。这也可以根据需求而快速、经济、简单地再次改变。
根据本发明的接合站的设计方案有利于实现统一化和标准化。对此特别有利的是将多个、特别是两个制造单元与一共有的并且可变的运输物流结合在一个制造工作站中。特别是制造单元中的过程区域是统一的，并且可以快速、简单地匹配各种过程要求。
通过统一化的收纳装置和设置在收纳装置外围的机器人工作位置，可以以简单的方式提供多变的过程潜力，该过程潜力可以根据需求匹配过程需求。在此特别是可以降低编程成本。在多个(例如四个)机器人工作位置上，可以针对将按照要求设置在那里的工业机器人安排统一的位置设定。这些工业机器人相对于收纳装置的位置关系被简化并且是预设的，从而使得针对与过程相关的机器人运动的编程工作得以简化。
基础结构统一并且仅与各种过程需求相匹配的制造工作站可以按照工作站矩阵的方式来设置，并通过相应的输送系统灵活地彼此链接。目前在焊装中常用的对各个单元式制造工作站的硬件编码和刚性链接制造工作站可以被放弃，这有利于实现灵活的矩阵焊装。
除了制造工作站的运输灵活性和链接灵活性之外，根据本发明的制造技术的优点还在于，较短的运输路径和制造工作站的统一化或标准化的输入和输出接口。这使得能够采用自动化并且可编程的输送系统，优选利用被单独驱动并且可独立控制的输送器件。此外，这种灵活的输送系统和站链接的优点还在于：在某个制造工作站发生故障时，例如干扰、过载等，工作站矩阵中的其他制造工作站不会或者基本上不会被涉及到并且可以继续工作。由此可以避免类似于目前现有技术中的被硬件编码和固定链接的制造工作站一样使得整个制造设备都停止工作。
此外，根据本发明的制造工作站的设计方案还提供了改变过程内容和甩开制造周期的可能性。由于多个制造单元被集成在一起，因此持续较长时间的过程可以在站内被分解到各个制造单元上，在此也可以进行站内的工件运输。由此使得站内制造周期要比工作站矩阵内现有的并且贯穿工作站的(stationsübergreifende)制造和输送周期更长。
另一方面，通过制造单元的过程灵活性，也可以实施持续时间比贯穿工作站的制造周期更短的制造过程。在此可以进行站内的中间存储。此外，在制造单元的过程区域中，可以在一个工件上并行地实施各个单独过程，或者在相同的工件上并行地实施多个制造过程。制造工作站及其制造单元的统一化和标准化的基础构造允许关于过程内容、过程的数量和持续时间存在巨大的过程多样性。
在制造设备中，除了这些统一化和标准化的制造工作站之外，还集成有其他的特殊的制造工作站。这种制造工作站例如可以是测试工作站，该测试工作站在基础结构上与所述统一化和标准化的制造工作站一致，并且在该测试工作站中通过使用特殊的过程工具来实现过程编程。这特别是涉及到对在过程区域中所使用的工业机器人以及站内运输物流的优选由多个工业机器人构成的运输工具的流程编程以及轨迹编程。
然后，过程编程可以通过无线或者有线的数据传输从测试工作站传输至设置用于随后的批量生产运行(Serienbetrieb)的制造工作站，并在那里被直接执行。利用测试工作站，可以在改变或者更换制造或者制造过程时，依次为不同的制造工作站配置以编程技术实现的过程内容。这也可以以存储的方式进行，从而在制造更换时能够非常快速地对所有的制造工作站进行转换，这可以将成本高昂的停机时间降至最低。此外，可以节省时间和成本地在测试工作站中实施测试进程。
测试工作站可以作为独立的和附加的站配置在制造设备中。测试工作站也可以根据需求被集成在工作站矩阵中，并且在测试运行结束之后被考虑用于批量生产。
另一种特殊的制造工作站可以被设计用于特殊制造。这涉及到专营产品、样板等。这种特殊的制造工作站同样可以具有与其他统一化和标准化的制造工作站相同的标准化设计的基础结构和基本编程，并且具有附加的组件，例如为了实现至少局部自己自足地运行而连接的构件供应部等。此外有利的是在制造单元中设有一非固定的收纳装置。这使得能够在制造单元中对过程区域进行简化和根据需求实现快速的转换。此外还有利于物流供应。
根据本发明的一个独立的方面，提出一种具有用于工件、特别是车身零件的制造工作站的制造设备，该制造设备具有多个制造工作站，这些制造工作站具有彼此统一化设计的基础结构以及统一化的基本编程，特别是统一化的SPS运行系统，并通过在其过程和物流区域中的过程工具以及所增加的过程编程来适配各个过程。为此，附加地可以将一个或多个下述的其他方面单独地或以适当的组合来使用。
制造工作站可以是相互统一的。根据本发明的实施例，制造工作站可以模块化地构成并包含两个或更多个制造单元。替代地，制造工作站也可以其他的方式构成并例如仅具有一个制造单元。此外，制造工作站可以具有组合的输入和输出接口。此外，内部的运输物流可以被取消或者以其他的方式构成。作为附加的功能，位于机器人工作位置上的工业机器人还可以执行对工件的供应和输出以及根据需要对输送介质的装载和卸载。
制造工作站可以连接在共有的具有输送系统和路径网络的外部物流区域上。制造工作站可以设置并链接在优选为规则的工作站矩阵中。制造工作站可以在工作站矩阵中具有以输送技术和数据技术以及程序技术实现的链接。输送系统具有自动化和可编程的地面输送工具和/或轨道输送工具，它们将不同制造工作站的输入和输出接口彼此连接，并根据需要与构件供应部相连接。
除了用于批量生产的标准化、统一化的制造工作站之外，制造设备还可以具有一个或多个附加的用于特殊制造、特别是样板生产的制造工作站。
制造设备可以具有用于测试的制造工作站，该制造工作站根据所述统一化的制造工作站构成，并通过用于传输过程编程的数据传输与制造设备中的、特别是工作站矩阵中的制造工作站(2)相连接。
前面所述的对制造工作站的灵活链接一方面是输送技术的类型。所有的制造工作站和构件供应部均可以通过输送系统及其地面输送工具或轨道输送工具(简单说就是输送工具)在路径网络上单独、独立地到达。输送工具依次驶往多个制造工作站的顺序可以被任意地选择。此外，还可以设置数据技术以及编程技术实现的链接。制造工作站例如可以彼此以及与输送系统交换数据和程序。
待实施的制造过程可以贯穿经过多个制造工作站，例如在制造多部件的工件或组件时。多个这样的制造过程可以并行地且相互独立地运行，例如混合制造不同类型的组件(例如用于小型巴士、敞篷轿车等的底部组件)。此外，多个这样的制造过程可以在一个多阶段制造流程中彼此链接在一起。在此，例如可以将首先并行制造的不同工件或组件集合在一起并联合成较大的结构单元。在制造设备中可以并行地实施多个这样的制造流程。这种技术方案不仅涉及到示例性说明的接合过程，而且还涉及任意类型的过程以及过程的组合，特别是加工和处理过程。
这样的过程技术的链接可以涉及到所有的或部分的制造工作站。可以将多个制造工作站通过过程技术链接成一个组。在制造设备内部可以存在多个这样通过过程技术链接而成的站组。
物流区域或者说输送系统可以具有运输线系统，在该运输线系统中，自动输送工具路线连接地行驶，特别是在过程技术上彼此链接并根据需要与构件供应部链接的制造工作站之间路线连接地行驶。特别有利的是将运输线系统划分成多个环形封闭的运输线，在这些环形封闭的运输线中，各自有一个或多个输送工具路线连接地并优选循环地行驶。这些设计方案变型分别降低了自动输送工具的编程和控制成本。输送工具在其运输线上还仅驶入完整存在的制造工作站的一部分。这也缩短了其行驶距离，并且可以更好、更快速地支配用于各个运输工作的运输工具。
本发明的其他优选的设计方案在从属权利要求中给出。
附图说明
在附图中示例性和示意性地示出了本发明。其中：
图1示意性示出了标准化制造工作站的俯视图，
图2示意性示出了用于特殊制造的制造工作站的视图，
图3示出了制造设备和具有多个制造工作站和输送系统的工作站矩阵的部分视图，
图4示意性示出了构件供应部的视图，
图5示意性示出了制造设备和处于与构件供应部链接中的工作站矩阵的部分视图，和
图6示出了用于测试的制造工作站及其与制造设备和工作站矩阵中的制造工作站的以程序技术实现的联系。
具体实施方式
本发明涉及一种制造工作站(2)和一种用于工件(6)的制造方法。本发明还涉及一种具有多个这样的制造工作站(2)的制造设备(1)以及一种用于配置制造工作站(2)和制造设备(1)的方法。
制造设备(1)具有多个模块化和标准化的制造工作站(2)，制造工作站具有统一化设计的基础构造，并优选还具有统一的基本编程。这种统一的制造工作站(2)在基础结构中被设计为过程中性和周期时间中性的。在这种基础结构的基础上，制造工作站可以根据制造工作站(2)内待实施的一个或多个特定的制造过程在装置技术和程序技术方面进行调整和配置。这特别是可以通过使用适配的过程工具(25、38)以及通过在基本编程的基础上所增加的过程编程来实现。
图1以示意图示出了这种标准化的制造工作站(2)及其基础结构设计。该制造工作站(2)具有多个、特别是两个集成的制造单元(7，8)，这两个制造单元分别具有自己的过程区域(9)。这些过程区域(9)被设计为在基础结构的设计和编程技术上是彼此统一的。
如在图1中示意性示出的那样，在过程区域(9)中对一个或多个工件(6)进行加工。优选工件(6)为车身零件。车身零件可以由金属板或者其他合适的材料构成。加工和制造过程可以是任意类型的。例如可以是接合过程，特别是焊接或粘接过程，其中，有多个构件被接合在工件中或者与工件(6)相接合。其他可能的过程涉及到改型、镀层、切削加工或者其他对工件(6)的加工。
此外，制造工作站(2)具有为制造单元(7，8)所共有的、用于工件(6)的站内运输物流部(12)。运输物流部(12)将制造单元(7，8)彼此连接起来，并且还将制造单元共同与外界的、特别是外部的物流区域(14)连接起来。
制造工作站(2)可以具有边界(15)，该边界从外侧将制造单元(7，8)和站内的运输物流部(12)包围起来。边界(15)也可以存在于站内，在此，该边界位于制造单元(7，8)和站内的运输物流部(12)之间并安全技术地将它们彼此分离。边界(15)具有壁(42)，该壁对外并且根据需要也可在站内部形成对制造工作站(2)的保护分离。
在壁(42)中可以存在多个入口(26，27，35，43)，这些入口可以根据需要通过可控的关闭部(44)来关闭，并被设计用于输送工具(36，45，48)并在必要时也可用于人。这样的关闭部(44)可以被构造为门户或大门，特别是卷帘门。在站的内部，例如可以在制造单元(7，8)的各个过程区域(9)和站内的运输物流部(12)之间设置可关闭的入口(26)。为了人员从外部地进入，可以在外部边界(15)中设置带有门户的入口(43)以及与其连接的安全技术部，以避免发生事故。在采用人机协作或人机合作(MRK)的情况下，可以舍弃边界(15)。
为了前面提到的统一化，过程区域(9)分别具有统一的用于工件(6)的收纳装置(20)和多个机器人工作位置(22)，这些机器人工作位置被设置在收纳装置(20)的外围，特别是设置在收纳装置(20)的不同的一侧，并优选设置在对置的一侧。在机器人工作位置(22)上，可以根据要求设置工业机器人(23)。在此，工业机器人(23)在制造工作站(2)的内部同样被构造为统一的。优选工业机器人(23)具有任意数量和配置的多个旋转的和/或平移的机器人轴。优选使用具有五个或多个旋转轴的关节臂机器人或者曲臂机器人。
机器人工作位置(22)的统一化例如通过统一的、用于工业机器人(23)相对于收纳装置(20)的位置预设部(24)来实现。该位置预设部例如可以由底侧的引导和组装位置构成，该引导和组装位置负责对设置于此的工业机器人(23)进行预设的、精确的定位和取向。由此使得一工业机器人(23)能够按照过程要求根据需求地被设置在一机器人工作位置(22)上，并通过位置预设部立即具有精确设定的相对于收纳装置(20)的位置和取向。
在所示出的实施例中，在收纳装置(20)的两侧分别设有四个机器人工作位置(22)。这些机器人工作位置位于优选为矩形的收纳装置(20)的长侧。
为了使过程区域与各个制造过程相匹配，过程工具(25)一方面对应于收纳装置(20)，另一方面还对应于工业机器人(23)，并可以根据需求被更换以匹配其他的制造过程。在此，如前所述的收纳装置(20)和机器人工作位置(22)的基础结构在过程区域(9)中保持相同。
收纳装置(20)的过程工具(25)例如包括支撑和定位工具以及用于一个或多个工件(6)的可控张紧装置。如图1所示，例如要在制造单元(7)中加工单独的并且较大的工件(6)，在此，收纳装置(20)具有相应的单独的过程工具(25)。在制造单元(8)中，同时在收纳装置(20)上加工多个较小的工件，该收纳装置为此具有相应被分开的过程工具(25)。在图1中，两个工件(6)由相对置的工业机器人(23)加工。替代地，工件的数量可以更大，在此，工件(6)可以仅由一个工业机器人(23)来加工，或者一个工业机器人(23)也可以共同地或依次地加工多个工件(6)。
工业机器人(23)的过程工具(25)由可更换的过程机构、特别是接合机构或者根据需要也可以是操作机构组成。为此，也可以根据需要在过程区域(9)中为了自动工具更换而设置储藏库。
在图1的实施例中，收纳装置(20)被设置为固定的并优选在工作站地面上被支撑并组装。收纳装置(20)连接在站内的运输物流部(12)上。因此，可以借助于前述的、具有例如被构造为卷帘门的关闭部(44)的入口来实现进入。
根据图1，制造工作站(2)具有控制区域(10)和站内运输物流部(12)，在此，所述控制区域具有多个用于制造单元(7，8)的控制模块(28，29)。控制区域(10)例如被设置在外部边界(15)上，并可以根据需要设置在外部边界的外侧。
制造工作站(2)还具有供给区域(11)，该供给区域具有多个用于运行资源(Betriebsmittel)和用于过程介质的供给模块(30，31)。供给区域(11)同样可以设置在外部边界(15)上，并且特别是设置在外部边界的外侧。运行资源可以包括能量，特别是电功率电流、焊接电流以及流体，特别是压缩空气、液压液体、冷却剂等。过程介质例如可以是粘合剂、密封剂、漆、粉末或者用于在制造工作站(2)中所实施的各个制造过程的其他介质，特别是流体介质。
控制和供给区域(10，11)是统一化的，并构成一积木式系统(Baukastensystem)，在这种系统中，可以根据需要设置和更换特定于过程的模块。此外，所述区域(10，11)还可以具有用于与过程区域(9)中的各个过程位置相连接、特别是管线连接的标准化接口。
控制模块(28，29)与收纳装置(20)和机器人工作位置以及根据需要设置于此的工业机器人(23)相连接。此外，控制模块还与供给模块(30，31)和站内运输物流部(12)以及关闭部(44)相连接。
一个控制模块(28)例如可以包含一个或多个机器人控制器。另一个控制模块(29)可以包含流程控制器，所谓的SPS控制器。控制模块(28，29)可以具有统一的基本编程。这特别是涉及到统一的SPS运行系统和可能的用于机器人工作位置(22)或设置于此的工业机器人(23)的统一的基本编程。在这种机器人基本编程中，例如对机器人工作位置(22)或者说此处的工业机器人(23)相对于收纳空间(20)的位置和空间关系进行预编程。在这种基本编程的基础上可以增加前面所提到的适配性过程编程。为此设有相应的软件接口。
根据图1，制造单元(7，8)被并肩地设置成行。这些制造单元例如具有矩形的基础轮廓并通过其窄侧彼此直接碰触。站内运输物流部(12)沿着排列成行的制造单元(7，8)延伸。优选站内运输物流部位于制造单元的外侧，并通过前述的入口(26)与过程区域(9)相连接。站内运输物流部(12)被设置在制造单元(7，8)和制造工作站(2)的外前部(13)之间。该外前部(13)面向外部物流区域(14)。优选站内运输物流部相对于单元行(7，8)平行地并且间隔开地取向。
为了能够实现前述的运输功能，站内运输物流部(12)可以按照任意合适的方式构造而成。为此，在所示出的实施方式中，站内运输物流部具有用于工件(6)的运输工具(36)，该运输工具例如由多个、特别是两个前述类型的工业机器人(37)构成。在此为具有可根据需求更换的过程工具(38)的操作机器人(38)，该过程工具例如由一个或多个适配于各个工件(6)的抓取工具构成。运输工具(36)沿着排成行的制造单元(7，8)延伸，并为此具有用于工业机器人(37)的行驶轴(39)。这些制造单元可以具有共有的行驶轴(39)或者具有各自的行驶轴。在此，通过相应的行驶轴设计，可以实现相遇和避让行驶(Begegnungs-undAusweichverkehr)，从而使得每个操作机器人(37)均可以到达多个、特别是所有的制造单元(7，8)。
站内运输物流部(12)还具有输入接口(32)和在功能上与其分离并间隔开的输出接口(33)，用于分开地输入和输出工件(6)。优选设有两个这样的接口(32，33)。替代地，接口的数量可以更多并优选为偶数个。在另一种变型中，可以设有唯一的组合性输入和输出接口(32)。
接口(32，33)分别具有位于外前部(13)上的、用于与外部物流区域(14)连接的入口(35)和设置于此的输送系统(16)。入口(35)被设计为位于外部边界(15)中的开口，并根据需要具有卷帘门形式的可控关闭部(44)。由此使得输入和输出接口(32，33)可以彼此独立地被外部输送系统(16)进入。
运输工具(36)在输入和输出接口(32，33)之间延伸并对二者进行操纵。优选将输入和输出接口(32，33)设置在站边缘上。由于回避技术，输入和输出接口可以首先由运输工具(36)的所有工业机器人(37)进入。
输入和输出接口(32，33)分别按照所定义的位置和布局具有用于一个或多个工件(36)的存储部(34)。运输工具(36)可以将工件(6)从制造单元(7，8)的过程区域(9)运输到输入和输出接口(32，33)并返回以及在过程区域(9)之间来回运输。通过站内的单元运输部，使得在制造工作站(2)内实施的一个或多个制造过程可以与外部的制造和运输周期分解开。与外部的输送系统(16)和可能的外部输送周期的联系通过接口(32，33)来实现。
站内运输物流部(12)还可以在外前部(13)上具有用于构件的收纳区域(40)。这些构件可以也许成套地或多重布置地设置在一个或多个构件载体(41)上，并且在收纳区域(40)中被调整。收纳区域(40)从外部是外部物流区域(14)和该处的输送系统(16)可进入的，并且在站内是运输工具(36)可进入的。在此，构件可以被输入到制造单元(7，8)及其过程区域。收纳区域(40)可以在接口(32，33)或者说它们的入口(35)之间延伸。
这些构件可以来自于外部的构件供应部(19)，并通过前述的输送系统(16)输入，并在收纳区域(40)中被调整。这样的构件供应部(19)在图4中示出。该构件供应部包括用于构件的储藏库，特别是为此装备的构件载体(41)，所述构件载体借助于装载机器人(49)被装载至在外部物流区域(14)中行驶的输送系统(16)上。
在前述的制造设备(1)中可以设有多个如前所述的统一化和标准化的制造工作站(2)。在此，优选涉及到十个、二十个以及更多的标准模块(2)。这些标准模块以一种预设的相互对应关系来设置，在此，这种对应关系优选为规则的工作站矩阵(5)，如图5和图6所示。
此外，还可以在制造设备(1)中设置一个或多个其他的制造工作站(3，4)，并将这种制造工作站连接在物流部(14)或者说输送系统(16)上。图2在此示例性地示出了一种制造工作站(3)，其被设计用于工件(6)的特殊制造。这例如可以是样板、专营产品、小批量生产等。
这种特殊制造工作站(3)可以具有与标准化制造工作站(2)相同的前述结构。此外，可以根据特殊制造的需求来设计不同的匹配性。一方面可以使用非固定的收纳装置(21)，该收纳装置可以根据需求进行更换，并可以例如通过可关闭的(44)入口(27)被引入到制造单元(7，8)的过程区域(9)中并被引出。入口(27)位于外部边界(15)上，并且在此是设置在与外前部(13)相对置的工作站背侧。替代地，这种非固定的收纳装置(21)也可以被使用在标准化的制造工作站(2)中。
非固定收纳装置(21)可以借助于合适的输送工具、特别是地面输送工具(45)来运输，并在各个过程区域(9)内的设定位置上被取下并被收纳。根据专利文献EP2137053B1，这样的地面输送工具(45)例如可以被构造为可全向运动的输送设备(47)，下面将其简称为全向移动器(Omnimove)。这样的全向移动器(47)可以被远程地控制或者独立地行驶于被预编程的行驶路径上。
此外，特殊制造工作站(3)还具有直接配属的、特别是加建的构件供应部(19)，该构件供应部可以根据需要设置多个并连接在制造单元(7，8)的各个过程区域(9)上。此外，在外部物流区域(14)上可以存在与在外前部(13)上相同的如前所述的连接。
图3和图5示出了制造设备(1)和标准化的制造工作站(2)在外部物流部(14)和在该处的输送系统(16)上的连接。外部物流部(14)具有路径网络(17)，外部输送系统(16)在该路径网络上行驶。路径网络(17)包括多个彼此交叉的输送路径。标准化的制造工作站(2)分别以其外前部(13)朝向并连接在路径网(17)上。因此，在规则的工作站矩阵(5)中，制造工作站(2)的背侧彼此相向。也可以类似的方式将一个或多个前述的特殊制造工作站(3)连接起来。
输送系统(16)可以是地面连接的和/或建于支架上的。输送系统具有地面输送工具(45)和/或轨道输送工具(48)，例如在图5中示出的悬挂轨道。优选使用自动化、可编程的地面输送工具(45)和/或轨道输送工具(48)。该输送系统将不同的制造工作站(2)的输入和输出接口(32，33)彼此连接起来。在此，该输送系统可以通过入口(35)驶入存储部(34)。该输送系统还可以与在图5中示出的外部构件供应部(19)连接起来。由此，制造工作站(2，3)在工作站矩阵(5)中具有共有的外部物流区域(14)和输送技术链接(18)。此外，还可以设置工作站(2，3)和输送系统(16)的数据技术链接以及编程技术链接。
优选地面输送工具(45)和/或轨道输送工具(48)具有自己的驱动器，并且可以被独立地控制。特别是地面输送工具(45)可以是可转向的。地面输送工具可以借助于导向装置(例如感应式导向件)，或者通过借助于摄像系统、GPS、传感器式环境检测等对自身的定向来寻找和跟踪其路径。优选地面输送工具(45)和/或轨道输送工具(48)可以沿制造设备(1)的路径网络(17)到达每一个制造工作站(2，3，4)和构件供应部(19)。
输送系统(16)可以具有运输线系统，在该运输线系统中，自动化的输送工具(45，48)路线连接地行驶。在此，这些运输工具可以在过程技术地彼此链接并根据需要与构件供应部(19)链接的制造工作站(2，3，4)之间运动。运输线系统可以被划分成多个环形封闭的运输线，在这些环形封闭的运输线中各自有一个或多个输送工具路线连接地并优选循环地行驶。在图3中所示出的彼此倾斜对置的制造工作站(2)的链接(18)可以是这种运输线的一部分。在运输线上可以连接有一个或多个制造工作站(2，3，4)。在物流区域(14)或输送系统(16)内可以有一个或多个运输线。此外，多个运输线可以链接起来，在此，这种链接和工件移交例如可以在共有的工作站上实现，例如制造工作站(2，3)。
图3示出了地面连接的输送工具(45)的不同的实施方式。该地面连接的输送工具一方面可以被构造为全向移动器(47)。在该全向移动器上可以运输较大并且较重的工件(6)，并且根据需要也可以运输其他的负载物，例如机器人。此外，地面输送工具(45)还可以被设计为可自由编程的和无人驾驶的运输车辆(46)，所谓的FTS或者AGV。此外，还可以使用无人驾驶的或者设置在全向移动器上的装载机器人(49)。路径网络(17)中的路径或轨道可以设置在规则的格栅中。该格栅可以宽至使多个地面或轨道输送工具(45，48)能够双向行驶地运动。
如图6所示，制造设备(1)还可以具有用于测试的制造工作站(4)，该测试用制造工作站用于在统一的基础结构和统一的基本编程的基础上建立特定于程序的工作站适配性。为此，测试工作站(4)可以具有与前面如图1所示的统一化的制造工作站(2)相同的基础设计。测试工作站(4)通过有线或无线的数据传输与制造设备(1)中的制造工作站(2)相连接，该数据传输允许对在测试工作站(4)中开发的过程编程的数据进行传输。
因此，在测试工作站(4)中，可以针对各个标准化的制造工作站(2)创建特定的过程编程并测试，在此，也可以使用各种过程工具(25，38)。这种开发和测试可以在制造设备(1)的批量生产运行期间进行，在此，过程编程的数据可以根据需要被存储在测试工作站(4)中，或者根据需要被存储在制造工作站(2)的各个控制区域(10)中。在改造制造设备(1)和几个或所有的制造过程中，新的过程编程可以在短时间内被熟悉，并在所涉及到的制造工作站(2)中与被相应替换的过程工具(25，38)相关联地立即被转换。相应的操作模式即使在特殊制造工作站(3)中也可以进行。
测试工作站(4)可以被设计为制造设备(1)中的附加工作站，并且可以被单独地用于开发和测试目的。替代地，测试工作站也可以被整合在批量生产中，并为此被与制造工作站(2，3)相应地构成，在此，测试工作站为了测试运行仅非固定地从这种工作站结合中脱离出来。
所示出的和所描述的实施方式可以具有各种形式的变型。特别是不同的实施例和所述变型的特征可以彼此任意地组合，并且也可以交换。
在优选的实施方式中，制造工作站(2，3，4)具有矩形的基础轮廓和线性取向的制造单元(7，8)和站内运输物流部(12)。替代地，也可以是其他的布局和取向，例如弯曲的或环形的。在制造设备(1)的内部还可以整合有其他的工作站作为前述的制造工作站。这些工作站可以是常规的工作站。
附图标记列表
1 制造设备
2 制造工作站，标准模块
3 制造工作站，特殊制造
4 制造工作站，测试
5 工作站矩阵
6 工件，车身零件
7 单元，制造单元
8 单元，制造单元
9 过程区域
10 控制区域
11 供给区域
12 内部的运输物流部，单元物流部
13 外前部
14 外部的物流区域
15 边界，保护分离，栅栏
16 输送系统
17 路径网络
18 链接
19 构件供应部
20 固定的收纳装置
21 非固定的收纳装置
22 机器人工作位置
23 工业机器人
24 位置预设部
25 过程工具，过程机构
26 用于单元物流部的入口
27 用于可移动收纳装置的入口
28 控制器，机器人控制模块
29 控制器，SPS控制模块
30 用于运行资源的供给模块
31 用于介质的供给模块
32 输入接口
33 输出接口
34 存储部
35 用于外部输送系统的入口
36 运输工具
37 工业机器人，操作机器人
38 过程工具，抓取工具
39 导向件，行驶轴
40 收纳区域
41 构件载体
42 壁，栅栏
43 用于人的入口
44 关闭部，门户，卷帘门
45 输送工具，地面输送工具
46 无人驾驶运输车辆，FTS
47 可全向运动的输送设备，全向移动器
48 输送工具，轨道输送工具，悬挂轨道
49 装载机器人。

Claims (28)

1.一种用于工件(6)、特别是车身零件的制造工作站，其特征在于，所述制造工作站(2)被模块化地构成并具有多个、特别是两个集成的、分别具有自己的过程区域(9)的制造单元(7，8)，其中，所述过程区域(9)在基础结构上彼此统一地构成。
2.根据权利要求1所述的制造工作站，其特征在于，所述制造工作站(2)具有所述制造单元(7，8)共有的、用于所述工件(6)的站内的运输物流部(12)，所述站内的运输物流部将所述制造单元(7，8)彼此连接起来，并使所述制造单元共同地与外界相连接。
3.根据权利要求1或2所述的制造工作站，其特征在于，所述站内的运输物流部(12)沿着排列成行的制造单元(7，8)延伸并设置在所述制造单元(7，8)和所述制造工作站(2)的外前部(13)之间，其中，所述外前部(13)朝向外部的物流区域(14)。
4.根据权利要求1、2或3所述的制造工作站，其特征在于，所述站内的运输物流部(12)具有用于所述工件(6)的运输工具(36)以及输入接口(32)和与所述输入接口间隔开的输出接口(33)，所述输入接口和所述输出接口用于供应和输出所述工件(6)，所述输入接口和所述输出接口分别在所述外前部(13)上具有用于与所述外部的物流区域(14)相连接的入口(35)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述站内的运输物流部(12)在所述外前部(13)上具有用于构件、特别是构件载体(41)的收纳区域(40)，所述收纳区域从外部是所述外部的物流区域(14)能进入的，并且在站内是所述运输工具(36)能进入的。
6.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述运输工具(36)沿着排列成行的制造单元(7，8)延伸，并被设置在所述输入接口(32)和所述输出接口(33)之间。
7.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述运输工具(36)具有多个带有行驶轴(39)的工业机器人(37)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述制造工作站(2)具有边界(15)，所述边界在外侧包围所述制造单元(7，8)和所述站内的运输物流部(12)，并根据需要在内部将它们彼此分开。
9.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述边界(15)具有壁(42)和多个能关闭(44)的、用于输送工具(36，45，48)并且根据需要用于人的入口(26，27，35，43)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述过程区域(9)分别具有统一化的、用于所述工件(6)的收纳装置(20，21)，并在外围具有多个被统一定位并预先准备好的机器人工作位置(22)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，在所述机器人工作位置(22)上设有统一化设计的工业机器人(23)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述制造单元(7，8)的收纳装置(20，21)被设计为固定的或非固定的，并与所述站内的运输物流部(12)的运输工具(36)相连接。
13.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述边界(15)在与所述外前部(13)相对置的背侧具有用于非固定的收纳装置(21)的、能关闭的入口(27)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述制造工作站(2)具有控制区域(10)，所述控制区域具有多个用于所述制造单元(7，8)和所述站内的运输物流部(12)的控制模块(28，29)。
15.根据前述权利要求中任一项所述的制造工作站，其特征在于，所述制造工作站(2)具有供给区域(11)，所述供给区域具有多个用于运行资源和用于过程介质的供给模块(30，31)。
16.一种制造设备，具有用于工件(6)、特别是车身零件的制造工作站的，其特征在于，所述制造设备(1)具有多个彼此统一化的制造工作站(2)，所述制造工作站根据权利要求1至15中至少一项所述地构成。
17.根据权利要求16所述的制造设备，其特征在于，所述制造工作站(2)连接在共有的外部物流区域(14)上，所述外部物流区域具有输送系统(16)和路径网络(17)。
18.根据权利要求16或17所述的制造设备，其特征在于，所述制造工作站(2)被设置在优选为规则的工作站矩阵(5)中并被链接。
19.根据权利要求16、17或18所述的制造设备，其特征在于，所述制造工作站(2)在所述工作站矩阵(5)中具有以输送技术和根据需要以数据技术以及程序技术实现的链接(18)。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的制造设备，其特征在于，所述工作站矩阵(5)中的多个制造工作站(2)被过程技术地链接。
21.根据权利要求16至20中任一项所述的制造设备，其特征在于，所述输送系统(16)具有自动化的和可编程的输送工具(45，48)，特别是地面输送工具(45)和/或轨道输送工具(48)，所述输送工具将不同的制造工作站(2)的输入和输出接口(32，33)彼此连接，并根据需要将所述输入和输出接口与构件供应部(19)连接。
22.根据权利要求16至21中任一项所述的制造设备，其特征在于，所述输送系统(16)具有运输线系统，一个或多个自动输送工具(45，48)在该运输线系统中路线连接地行驶。
23.根据权利要求16至22中任一项所述的制造设备，其特征在于，所述运输线系统具有多个环形封闭的运输线，其中，一个或多个输送工具分别路线连接地并优选循环地行驶。
24.根据权利要求16至23中任一项所述的制造设备，其特征在于，除了用于批量生产的标准化、统一化的制造工作站(2)之外，所述制造设备(1)还具有附加的用于特殊制造、特别是样板制造的制造工作站(3)。
25.根据权利要求16至24中任一项所述的制造设备，其特征在于，所述制造设备(1)具有用于测试的制造工作站(4)，所述用于测试的制造工作站根据统一化的制造工作站(2)构成，并通过用于传输过程编程的数据传输与所述制造设备(1)、特别是所述工作站矩阵(5)中的制造工作站(2)相连接。
26.一种针对制造过程对用于工件(6)、特别是车身零件的制造工作站进行配置的方法，其特征在于，所述制造工作站(2)在所设计的基础结构中被标准化和过程中性地构成，并配设有基本编程，其中，为了实现配置和过程适配，为所述制造工作站提供过程工具(25，38)和增加的过程编程。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述配置和过程适配、特别是所述增加的过程编程在测试制造工作站(4)中被开发并测试，其中，所述过程编程随后被传输到标准化的制造工作站(2)上，特别是被传输到所述制造工作站的控制区域(10)上。
28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，对制造设备(1)中的具有不同过程的制造工作站(2)进行的所述配置和过程适配、特别是所述增加的过程编程在共同的测试制造工作站(4)中被开发并测试，其中，所述过程编程随后被传输到各个标准化的制造工作站(2)上，特别是被传输到所述制造工作站的控制区域(10)上。
CN201580012161.5A 2014-03-06 2015-03-06 制造工作站，制造设备和方法 Active CN106103006B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE202014101003.3U DE202014101003U1 (de) 2014-03-06 2014-03-06 Fertigungsanlage
DE202014101003.3 2014-03-06
DE102014102990.9 2014-03-06
DE102014102990.9A DE102014102990A1 (de) 2014-03-06 2014-03-06 Fertigungsstation
PCT/EP2015/054705 WO2015132378A1 (de) 2014-03-06 2015-03-06 Fertigungsstation, fertigungsanlage und verfahren

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106103006A true CN106103006A (zh) 2016-11-09
CN106103006B CN106103006B (zh) 2019-03-29

Family

ID=52779594

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580012161.5A Active CN106103006B (zh) 2014-03-06 2015-03-06 制造工作站，制造设备和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10696339B2 (zh)
EP (1) EP3114017B1 (zh)
CN (1) CN106103006B (zh)
WO (1) WO2015132378A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109676270A (zh) * 2019-02-02 2019-04-26 宁波吉利汽车研究开发有限公司 车身柔性智能生产线
CN110461538A (zh) * 2017-03-21 2019-11-15 库卡系统有限责任公司 制造工站和制造方法
CN110692024A (zh) * 2017-06-02 2020-01-14 库卡系统有限责任公司 过程控制装置
CN111474903A (zh) * 2020-03-31 2020-07-31 深圳精匠云创科技有限公司 生产数据收集方法、生产装置及计算机可读存储介质
WO2021092800A1 (en) 2019-11-13 2021-05-20 Abb Schweiz Ag Loading and unloading for automatic guided vehicle
CN112987657A (zh) * 2019-12-17 2021-06-18 株式会社安川电机 生产系统、生产方法和信息存储介质
CN115432086A (zh) * 2022-10-20 2022-12-06 依柯力信息科技(上海)股份有限公司 一种使用柔性接口的可变工位汽车产线和汽车生产方法

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202016102752U1 (de) 2016-05-24 2017-08-25 Kuka Systems Gmbh Fertigungsstation
DE102017101908A1 (de) * 2017-01-31 2018-08-02 Dürr Assembly Products GmbH Elemente einer Fertigungsstraße für Kraftfahrzeuge
DE202017102155U1 (de) * 2017-04-11 2018-07-24 Kuka Systems Gmbh Fertigungsstation
FR3079203B1 (fr) * 2018-03-26 2020-02-21 Psa Automobiles Sa Installation et procede d’assemblage d’elements de carrosserie
EP3794314B1 (en) * 2018-06-25 2024-04-24 Intrinsic Innovation LLC Robot coordination in a shared workspace
KR102219670B1 (ko) * 2018-11-09 2021-02-24 한국기술교육대학교 산학협력단 스마트 러닝 팩토리 시스템
KR102219676B1 (ko) * 2018-11-09 2021-02-24 한국기술교육대학교 산학협력단 스마트 러닝 팩토리 훈련 제공 방법
CN110539195B (zh) * 2019-09-06 2021-08-10 烟台大学 一种多工位上下料方法
DE102019128101A1 (de) * 2019-10-17 2021-04-22 Mhp Management- Und It-Beratung Gmbh Fertigungssteuerungssystem
KR102234654B1 (ko) * 2021-02-08 2021-03-31 한국기술교육대학교 산학협력단 스마트 러닝 팩토리 시스템
KR102234657B1 (ko) * 2021-02-08 2021-03-31 한국기술교육대학교 산학협력단 스마트 러닝 팩토리 훈련 제공 방법

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202005003913U1 (de) * 2005-03-09 2006-07-20 Kuka Schweissanlagen Gmbh Wechselvorrichtung für Spannrahmen
DE202007002365U1 (de) * 2007-02-14 2008-06-26 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungsstation
DE102007047279A1 (de) * 2007-10-02 2009-04-09 Wilhelm Karmann Gmbh Fertigungsanlage, insbesondere für Karosserieeinheiten
CN102114594A (zh) * 2009-12-30 2011-07-06 康茂股份公司 用于将机械部件组装在机动车辆主体上的设备
CN103149880A (zh) * 2011-12-07 2013-06-12 库卡系统有限责任公司 加工装置
WO2013083142A1 (de) * 2011-12-09 2013-06-13 Daimler Ag Verfahren zum betreiben einer produktionsanlage
CN103389699A (zh) * 2013-05-09 2013-11-13 浙江大学 基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统的运行方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3614165A1 (de) 1986-04-26 1987-10-29 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Transportsystem fuer serienfertigungen
JPS63180492A (ja) * 1987-01-21 1988-07-25 三菱電機株式会社 産業用ロボツト装置
US5539975A (en) 1993-09-08 1996-07-30 Allen-Bradley Company, Inc. Control system and equipment configuration for a modular product assembly platform
FR2711957B1 (fr) 1993-11-03 1996-01-05 Renault Automation Procédé et dispositif d'assemblage pour pièces de carrosserie.
DE29813669U1 (de) * 1998-07-31 1999-12-23 Kuka Schweissanlagen Gmbh Flexible Arbeitsstation
US20020100159A1 (en) * 2001-01-29 2002-08-01 Swartz Joseph P. Flexible assembly cell
US20050189399A1 (en) 2004-02-26 2005-09-01 Progressive Tool & Industries, Co. Flexible body workstation for assembling workpieces
DE102004011769B3 (de) * 2004-03-09 2005-08-18 Kuka Schweissanlagen Gmbh Verfahren zum Laserbearbeiten und Lasereinrichtung
DE102004029665A1 (de) * 2004-03-30 2005-10-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Modulares Transfersystem für Werkstücke
JP2006026759A (ja) 2004-07-13 2006-02-02 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 溶接システム
DE602006004885D1 (de) 2006-11-03 2009-03-05 Comau Spa System für die Rohbaumontage einer Fahrzeugkarrosserie
DE202007015654U1 (de) * 2007-11-09 2009-03-26 Wilhelm Karmann Gmbh Fertigungsanlage zum Fertigen von Zusammenbaueinheiten
DE102007058432A1 (de) 2007-12-05 2009-06-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Typenvariable Fertigungsstraße
DE202008012602U1 (de) 2008-09-22 2010-03-04 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungsstation
DK2382514T3 (en) * 2008-12-23 2019-02-04 Xoma Us Llc Flexible production system
MX341965B (es) 2011-06-15 2016-09-08 Procter & Gamble Modulos para fabricar sistemas y sistemas de fabricacion modulares.
US9846415B2 (en) * 2012-01-19 2017-12-19 Globalfoundries Singapore Pte. Ltd. Efficient transfer of materials using automated guided vehicles in semiconductor manufacturing
US20150165566A1 (en) * 2012-05-09 2015-06-18 Abb Technology Ag Adaptable Facility for Assembling Different Sheet Metal Elements
WO2013168706A1 (ja) * 2012-05-11 2013-11-14 本田技研工業株式会社 車体用部品取付システム
DE102014000375A1 (de) * 2014-01-14 2015-07-16 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge
US9886036B2 (en) * 2014-02-10 2018-02-06 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202005003913U1 (de) * 2005-03-09 2006-07-20 Kuka Schweissanlagen Gmbh Wechselvorrichtung für Spannrahmen
DE202007002365U1 (de) * 2007-02-14 2008-06-26 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungsstation
DE102007047279A1 (de) * 2007-10-02 2009-04-09 Wilhelm Karmann Gmbh Fertigungsanlage, insbesondere für Karosserieeinheiten
CN102114594A (zh) * 2009-12-30 2011-07-06 康茂股份公司 用于将机械部件组装在机动车辆主体上的设备
CN103149880A (zh) * 2011-12-07 2013-06-12 库卡系统有限责任公司 加工装置
WO2013083142A1 (de) * 2011-12-09 2013-06-13 Daimler Ag Verfahren zum betreiben einer produktionsanlage
CN103389699A (zh) * 2013-05-09 2013-11-13 浙江大学 基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统的运行方法

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110461538A (zh) * 2017-03-21 2019-11-15 库卡系统有限责任公司 制造工站和制造方法
CN110461538B (zh) * 2017-03-21 2021-10-08 库卡系统有限责任公司 制造工站和制造方法
CN110692024A (zh) * 2017-06-02 2020-01-14 库卡系统有限责任公司 过程控制装置
CN109676270A (zh) * 2019-02-02 2019-04-26 宁波吉利汽车研究开发有限公司 车身柔性智能生产线
WO2021092800A1 (en) 2019-11-13 2021-05-20 Abb Schweiz Ag Loading and unloading for automatic guided vehicle
CN112987657A (zh) * 2019-12-17 2021-06-18 株式会社安川电机 生产系统、生产方法和信息存储介质
US11958196B2 (en) 2019-12-17 2024-04-16 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Production system and information storage medium
CN111474903A (zh) * 2020-03-31 2020-07-31 深圳精匠云创科技有限公司 生产数据收集方法、生产装置及计算机可读存储介质
CN115432086A (zh) * 2022-10-20 2022-12-06 依柯力信息科技(上海)股份有限公司 一种使用柔性接口的可变工位汽车产线和汽车生产方法
CN115432086B (zh) * 2022-10-20 2023-07-25 依柯力信息科技(上海)股份有限公司 一种使用柔性接口的可变工位汽车产线和汽车生产方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106103006B (zh) 2019-03-29
US20170015373A1 (en) 2017-01-19
EP3114017B1 (de) 2021-01-20
US10696339B2 (en) 2020-06-30
EP3114017A1 (de) 2017-01-11
WO2015132378A1 (de) 2015-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106103006A (zh) 制造工作站，制造设备和方法
CN107257720B (zh) 制造设备、制造装置和制造方法
CN106103316B (zh) 制造设备、运输系统和方法
CN108290259B (zh) 制造设备和制造方法
US20190127000A1 (en) Production Plant And Production Method
US11110557B2 (en) Manufacturing station and manufacturing process
US10108186B2 (en) Adaptive workstation assembly in production processing
US11618483B2 (en) Matrix track structure and system, production line with associated loops and production method using the production line
DE102014102990A1 (de) Fertigungsstation
CN110461538A (zh) 制造工站和制造方法
CN114466804B (zh) 装配材料物流系统和方法
DE202014101002U1 (de) Fertigungsstation
JP2021186878A (ja) 石炭採掘スクレーパコンベアの中央溝及び液圧マウント構造部材のためのアイランド型溶接製造ライン、並びに製造方法
JPS63177208A (ja) 無人車を用いた生産方式
CN208054208U (zh) 一种运输设备、传送系统及机器人
US10562710B2 (en) Method for controlling variable production line using skid-type variable workbench and apparatus using the same
CN111862768A (zh) 全自动示教生产线
KR100873861B1 (ko) 대차 공급 스토리지 장치
JPH069832U (ja) 自動組立装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant