CN106088729A - 一种车辆存取设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆存取设备。它解决了现有技术中存取车装置的驱动力较小，运行速度较慢，机构复杂，维护要求高的技术问题。本车辆存取设备，包括前后两个结构相同的中间用叉形连杆联接的存取车机构；存取车机构包括机架、车轮夹持机构、行走机构，行走机构、车轮夹持机构由直线电机驱动。本发明车轮夹持机构、行走机构都采用了直线电机驱动，大大的简化了传动机构；直线电机没有接触，没有摩擦，使得机构更加安全可靠，维护方便，并通过变频系统获得理想的加、减速性能。

Description

一种车辆存取设备

技术领域

本发明属于机械式停车设备技术领域，特别涉及一种车辆存取设备。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。机械式停车设备成了解决该难题的首选。

目前在仓储式、平面横移式等车库中，采用机械臂夹持车轮存取车装置，由于设备不设置载车板，取车时不需先将空车板送回车位，再进行取车操作，这样存取车速度快；又由于梳齿机构存取车操作需200-300毫米高度空间，增加了车库层高，而机械臂夹持车轮搬运车辆，只需将车轮抬起15-30毫米，因此具有较大优势，被广泛应用。

机械臂夹持车轮存取车装置存取车操作时，需从汽车前后两车轮间进入汽车底部，该装置都做得很薄，机架高度尺寸小，可安装的电动机的尺寸较小，相应的电动机功率较小，虽然通过减速机能获得足够的驱动力，但是会降低运行速度；且机械臂夹持车轮存取车装置的机械臂夹持机构与行走机构都比较复杂，需定时加油润滑，维护要求高。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种车辆存取设备，解决了现有技术中驱动力较小，运行速度较慢，机构复杂，维护要求高的技术问题；并采用前后轮夹持分开的结构，对不同轴距的车辆实现全覆盖。

本发明采取的技术方案如下:

一种车辆存取设备，包括前后两个结构相同的中间用叉形连杆联接的存取车机构；所述存取车机构包括机架、车轮夹持机构、行走机构，其特征在于，行走机构、车轮夹持机构由直线电机驱动。

所述机架包括由矩形管组成的钢结构，机架两端有两组装有轴承的行走滚轮，机架下面装有行走导向机构，两侧设有使机械臂展开、平移、收回的机械臂导向机构。

所述车轮夹持机构包括两组分别安装在第一移动板、第二移动板上的夹持直线电机初极与固定在机架上的一块钢板作为夹持直线电机次极，夹持直线电机初极与夹持直线电机次极之间保持的间隙为1.8-2.2mm，第一移动板、第二移动板上的夹持直线电机磁场产生推力的方向相反；第一移动板和第二移动板在夹持直线电机的驱动下沿机架上的直线导轨作同步反向运动。

所述第一移动板、第二移动板分别通过直线导轨与机架连接；所述第一移动板、第二移动板的两端分别与四个机械臂相铰接。

所述第一移动板、第二移动板上均设有锁钩机构，所述锁钩机构包括锁钩、钩板、锁钩座和电磁铁，在机械臂将车轮夹起后锁定机械臂。

所述行走机构包括固定在机架上的行走直线电机初极，作为行走直线电机次极的钢板固定在行走要通过的升降台车、巷道台车和车位上，行走直线电机初极与行走直线电机次极之间保持的间隙为1.8-2.2mm，在行走直线电机的驱动下，存取车机构沿机架上的行走导向机构作直线运动。

在行走直线电机的驱动下，存取车机构沿机架上行走导向机构在升降台车、巷道台车、车位的平面上行走。

所述机械臂包括端部有两组导向滚轮机构，与第一移动板、第二移动板通过定位轴连接；臂杆与导向滚轮机构通过定位销连接；臂杆上装有滚动套，臂杆的外端装有行走支撑轮。

本发明工作时，存取车机构在行走直线电机的驱动下从两车轮间进入车辆底部，前轮存取车机构在依靠光电探测确定前轮位置后，后轮存取车机构靠光电探测自动移动确定后轮位置。

两存取车机构中间用叉形连杆联接，连杆中间穿有电缆线，后存取车机构后端带有随行电缆，电缆卷筒一般布置在巷道搬运台车上，两存取车机构前后分体设置，使存取车机构能夹持不同轴距的汽车。

由于第一移动板、第二移动板上的夹持直线电机磁场产生推力的方向相反，使得第一移动板、第二移动相互靠拢，带动第一移动板、第二移动板端部的机械臂沿机架两侧的机械臂导向机构展开并平行移动，到抬起车轮。

由于存取车机构行走是行走直线电机驱动的，没有制动机构，断电后存取车机构就处于浮动状态，如机械臂的中心与被夹车轮的中心不重合，机械臂夹持车轮时存取车机构的位置能被调整。

机械臂夹持抬起车轮后，第一移动板、第二移动板上的锁钩机构动作，将两机械臂锁定，此时限位开关动作切断电源；前后轮都抬起后，完成取车动作。

此时存取车机构在行走直线电机的驱动下到达指定位置，接通夹持直线电机的电源，第一移动板、第二移动板带动机械臂重新动作夹持车轮，锁钩机构上的电磁铁动作打开锁钩，第一移动板、第二移动板再在夹持直线电机的驱动下相互分开，机械臂放下车轮，机械臂继续在第一移动板、第二移动板上的夹持直线电机的驱动下沿机架导向槽外移并收拢，此时限位器动作切断存取车机构的夹持直线电机的电源，存取车机构在行走直线电机的驱动下从车辆底部开出，完成存车动作。

机架两端都设置有两组行走滚轮，保证存取车机构在行走时能跨过诸如巷道台车和停车位之间的间隙。

机械臂上的套筒内装有轴承，与车轮接触时减少摩擦力。臂杆与导向滚轮机构由定位销连接，臂杆能绕导向滚轮机构摆动，在地面不平时，臂杆端行走支撑轮始终与地面接触。

与现有技术相比，本车辆存取设备具有以下优点：

本发明中的存取车机构由于车轮夹持机构、行走机构都采用了直线电机驱动，大大的简化了传动机构；直线电机没有接触，没有摩擦，使得机构更加安全可靠，维护方便；现有技术使存取车机构采用直线电机能获得足够大的理想驱动力，并通过变频系统获得理想的加、减速性能。

附图说明

图1为本案车辆存取设备的主视图；

图2为本案车辆存取设备机械臂收缩时的视图；

图3为图1的A-A剖视图；

图4为本案车辆存取设备中机械臂的平面图；

图5为图1的B-B剖视图；

图6为车辆存取设备抬起车的侧视图。

各附图标记，1.机架，2.行走滚轮，3.行走导向机构，4.机械臂导向机构，5.第一移动板，6.第二移动板，7.夹持直线电机初极，8.夹持直线电机次极，9.直线导轨，10.机械臂，11.锁钩机构，12.行走直线电机初极，13.行走直线电机次极，14.定位轴，15.导向滚轮机构，16.机械臂杆，17.行走支撑轮，18.套筒，19.定位销，20.锁钩，21.钩板，22.锁钩座，23.电磁铁，24.限位开关，25.限位器，26.叉形连杆。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1-图6所示，一种车辆存取设备，包括前后两个结构相同的中间用叉形连杆26联接的存取车机构；所述存取车机构包括机架1、车轮夹持机构、行走机构，行走机构、车轮夹持机构由直线电机驱动；其中，行走机构由行走直线电机进行驱动，车轮夹持机构由夹持直线电机进行驱动。

所述机架1包括由矩形管组成的钢结构，机架1两端有两组装有轴承的行走滚轮2，机架1下面装有行走导向机构3，两侧设有使机械臂10展开、平移、收回的机械臂导向机构4。

所述车轮夹持机构包括两组分别安装在第一移动板5、第二移动板6上的夹持直线电机初极7与固定在机架1上的一块钢板作为夹持直线电机次极8，夹持直线电机初极7与夹持直线电机次极8之间保持的间隙为1.8-2.2mm，在本实施例中，夹持直线电机初极7与夹持直线电机次极8之间保持的间隙为2.0mm；第一移动板5、第二移动板6上的夹持直线电机磁场产生推力的方向相反；第一移动板5和第二移动板6在夹持直线电机的驱动下沿机架1上的直线导轨9作同步反向运动。

所述第一移动板5、第二移动板6分别通过直线导轨9与机架1连接；所述第一移动板5、第二移动板6的两端分别与四个机械臂10通过定位轴14相铰接。

所述第一移动板5、第二移动板6上均设有锁钩机构11，所述锁钩机构11包括锁钩20、钩板21、锁钩座22和电磁铁23，在机械臂10将车轮夹起后锁定机械臂10。

所述行走机构包括固定在机架1上的行走直线电机初极12，作为行走直线电机次极13的钢板固定在行走要通过的升降台车、巷道台车和车位上，行走直线电机初极12与行走直线电机次极13之间保持的间隙为1.8-2.2mm，在本实施例中，行走直线电机初极12与行走直线电机次极13之间保持的间隙为2.0m；在行走直线电机的驱动下，存取车机构沿机架1上的行走导向机构3作直线运动；即在行走直线电机的驱动下，存取车机构沿机架1上行走导向机构3在升降台车、巷道台车、车位的平面上行走。

所述机械臂10包括端部有两组导向滚轮机构15，与第一移动板5、第二移动板6通过定位轴14铰接；臂杆16与导向滚轮机构15通过定位销19铰接；臂杆16上装有滚动套18，臂杆16的外端装有行走支撑轮17。

本发明工作时，存取车机构在行走直线电机的驱动下从两车轮间进入车辆底部，前轮存取车机构在依靠光电探测确定前轮位置后，后轮存取车机构靠光电探测自动移动确定后轮位置。

两存取车机构中间用叉形连杆26联接，连杆中间穿有电缆线，后存取车机构后端带有随行电缆，电缆卷筒一般布置在巷道搬运台车上，两存取车机构前后分体设置，使存取车机构能夹持不同轴距的汽车。

由于第一移动板5、第二移动板6上的夹持直线电机磁场产生推力的方向相反，使得第一移动板5、第二移动相互靠拢，带动第一移动板5、第二移动板6端部的机械臂10沿机架1两侧的机械臂导向机构4展开并平行移动，到抬起车轮。

由于存取车机构行走是行走直线电机驱动的，没有制动机构，断电后存取车机构就处于浮动状态，如机械臂10的中心与被夹车轮的中心不重合，机械臂10夹持车轮时存取车机构的位置能被调整。

机械臂10夹持抬起车轮后，第一移动板5、第二移动板6上的锁钩机构11动作，将两机械臂10锁定，此时限位开关24动作切断电源；前后轮都抬起后，完成取车动作。

此时存取车机构在行走直线电机的驱动下到达指定位置，接通夹持直线电机的电源，第一移动板5、第二移动板6带动机械臂10重新动作夹持车轮，锁钩机构11上的电磁铁23动作打开锁钩20，第一移动板5、第二移动板6再在夹持直线电机的驱动下相互分开，机械臂10放下车轮，机械臂10继续在第一移动板5、第二移动板6上的夹持直线电机的驱动下沿机架1导向槽外移并收拢，此时限位器25动作切断存取车机构的夹持直线电机的电源，存取车机构在行走直线电机的驱动下从车辆底部开出，完成存车动作。

机架1两端都设置有两组行走滚轮2，保证存取车机构在行走时能跨过诸如巷道台车和停车位之间的间隙。

机械臂10上的套筒18内装有轴承，与车轮接触时减少摩擦力。臂杆16与导向滚轮机构15由定位销19连接，臂杆16能绕导向滚轮机构15摆动，在地面不平时，臂杆16端部的行走支撑轮17始终与地面接触。

本发明中的存取车机构由于车轮夹持机构、行走机构都采用了直线电机驱动，大大的简化了传动机构；直线电机没有接触，没有摩擦，使得机构更加安全可靠，维护方便；现有技术使存取车机构采用直线电机能获得足够大的理想驱动力，并通过变频系统获得理想的加、减速性能。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种车辆存取设备，包括前后两个结构相同的中间用叉形连杆联接的存取车机构；所述存取车机构包括机架、车轮夹持机构、行走机构，其特征在于，行走机构、车轮夹持机构由直线电机驱动。

2.根据权利要求1所述的车辆存取设备，其特征在于，所述车轮夹持机构包括两组分别安装在第一移动板、第二移动板上的夹持直线电机初极与固定在机架上的一块钢板作为夹持直线电机次极，夹持直线电机初极与夹持直线电机次极之间保持的间隙为1.8-2.2mm，第一移动板、第二移动板上的夹持直线电机磁场产生推力的方向相反；第一移动板和第二移动板在夹持直线电机的驱动下沿机架上的直线导轨作同步反向运动。

3.根据权利要求1所述的车辆存取设备，其特征在于，所述行走机构包括固定在机架上的行走直线电机初极，作为行走直线电机次极的钢板固定在行走要通过的升降台车、巷道台车和车位上，行走直线电机初极与行走直线电机次极之间保持的间隙为1.8-2.2mm，在行走直线电机的驱动下，存取车机构沿机架上的行走导向机构作直线运动。

4.根据权利要求2所述的车辆存取设备，其特征在于，所述车轮夹持机构的第一移动板、第二移动板分别通过直线导轨与机架连接；所述第一移动板、第二移动板的两端分别与四个机械臂相铰接。

5.根据权利要求2所述的车辆存取设备，其特征在于，所述车轮夹持机构的第一移动板、第二移动板上均设有锁钩机构，所述锁钩机构包括锁钩、钩板、锁钩座和电磁铁。