CN106081519A - 一种用于混凝土pc构件的智能搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及预制构件搬运设备，公开了一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，其包括底层小车1和两个上层小车2，底层小车1上设有凹槽8，凹槽8上设有上层小车2；底层小车1包括底层框架101、底层滚轮102、底层小车驱动机构103、底层导轨104和底层定位感知系统105，上层小车2包括上层导轨204、上层框架201、上层滚轮202、上层小车驱动机构203和上层定位感知系统205；还包括智能搬运机器人程序控制器3，智能搬运机器人程序控制器3用于控制底层小车驱动机构103和上层小车驱动机构203。本发明具有搬运模台时定位准确、搬运速度快、搬运时平稳性好、智能化、远程操控、远程显示的效果。

Description

一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人
技术领域
本发明涉及预制构件搬运设备，尤其涉及了一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人。
背景技术
目前，混凝土PC构件体积大、重量大(PC在混凝土领域为预制的意思)，预制后的构件模台需要在浇筑线与养护窑之间搬运移动。大型混凝土构件预制过程中模台满足构件预制的同时，还必须考虑构件预制完成后模台的移动。特别是预制构件模台在养护窑和工作位之间的移动。一般预制构件放在模台上，工人通过起重机进行空中吊运模台，空中吊运模台安全隐患大，模台晃动大，容易造成预制构件开裂，并且空中吊运不能把模台放入到养护窑中去。
发明内容
本发明针对现有技术中搬运存放预制构件的模台安全性低、影响预制构件质量、人工能耗高、定位不准的缺点，提供了一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，包括底层小车和两个上层小车，底层小车上设有凹槽，凹槽上设有上层小车；底层小车包括底层框架、底层滚轮、底层小车驱动机构和底层定位感知系统，底层框架上设有底层滚轮，底层定位感知系统通过底层小车驱动机构控制底层滚轮的转动；上层小车包括上层导轨、上层框架、上层滚轮、上层小车驱动机构和上层定位感知系统，上层导轨设置在凹槽上，上层导轨上设有上层滚轮，上层滚轮设置在上层框架内，上层定位感知系统通过上层小车驱动机构控制上层滚轮的转动；还包括智能搬运机器人程序控制器，智能搬运机器人程序控制器分别与底层定位感知系统、上层定位感知系统连接，智能搬运机器人程序控制器用于控制底层小车驱动机构和上层小车驱动机构。
作为优选，上层小车上设有举升动力单元，举升动力单元上设有四个举升油缸，举升动力单元用于驱动举升油缸，智能搬运机器人程序控制器用于控制举升动力单元。
作为优选，还包括无线工业测控器和中央控制室，智能搬运机器人程序控制器通过无线工业测控器把智能搬运机器人的工作状态传送到中央控制室，中央控制室通过无线工业测控器发送控制指令到智能搬运机器人程序控制器，使得智能搬运机器人按照要求进行工作。
作为优选，底层小车还包括底层导轨，底层导轨上设有底层滚轮。
作为优选，还包括控制柜，控制柜内设有智能搬运机器人程序控制器，控制柜上设有固定架，固定架设置在底层小车上。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：通过凹槽降低了智能搬运机器人的整体高度，避免了智能搬运机器人因高度太高而无法进入模台下方；通过智能搬运机器人程序控制器精确地控制底层小车定位、两台上层小车和举升油缸同步性，具有定位准确、同步性好、搬运时保持水平状态好的效果；智能搬运机器人程序控制器与中央控制室通过无线工业测控器双向通信，通过中央控制室观察智能搬运机器人的各种运行状态，并且通过中央控制室发送操作指令到智能搬运机器人程序控制器，具有智能化、远程操作、远程显示的优点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的俯视结构示意图。
图3是图1的右视结构示意图。
图4是智能搬运机器人程序控制器的框架示意图。
以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，1—底层小车、101—底层框架、102—底层滚轮、103—底层小车驱动机构、104—底层导轨、105—底层定位感知系统、2—上层小车、201—上层框架、202—上层滚轮、203—上层小车驱动机构、204—上层导轨、205—上层定位感知系统、3—智能搬运机器人程序控制器、4—控制柜、5—固定架、6—举升动力单元、7—举升油缸、8—凹槽、9—中央控制室、10—无线工业测控器。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，如图1-4所示，包括底层小车1和两个上层小车2，底层小车1上设有凹槽8，凹槽8上设有上层小车2。通过凹槽8，降低了智能搬运机器人的整体高度，避免了智能搬运机器人因高度太高而无法进入模台下方。
底层小车1包括底层框架101、底层滚轮102、底层小车驱动机构103、底层导轨104和底层定位感知系统105，底层框架101上设有底层滚轮102，底层滚轮102设置在底层导轨104上，底层定位感知系统105通过底层小车驱动机构103控制底层滚轮102的转动；底层驱动机构103驱动底层滚轮102在底层导轨104上滑动，形成智能搬运机器人的横向运动，从而控制装有混凝土预制构件的模台的横向运动。
上层小车2包括上层导轨204、上层框架201、上层滚轮202、上层小车驱动机构203和上层定位感知系统205，上层导轨204设置在凹槽8上，上层导轨204上设有上层滚轮202，上层滚轮202设置在上层框架201内，上层定位感知系统205通过上层小车驱动机构203控制上层滚轮202的转动；上层驱动机构203驱动上层滚轮202在上层导轨204上滑动，形成智能搬运机器人的纵向运动，从而控制装有混凝土预制构件的模台的纵向运动。
上层小车2上设有举升动力单元6，举升动力单元6上设有四个举升油缸7，举升动力单元6用于驱动举升油缸7，智能搬运机器人程序控制器3用于控制举升动力单元6。举升动力单元6用于驱动举升油缸7上下运动，从而控制装有混凝土预制构件的模台的上下运动。
还包括控制柜4，控制柜4内设有智能搬运机器人程序控制器3，控制柜4上设有固定架5，固定架5设置在底层小车1上。智能搬运机器人程序控制器3分别与底层定位感知系统105、上层定位感知系统205连接，智能搬运机器人程序控制器3用于控制底层小车驱动机构103和上层小车驱动机构203。
还包括无线工业测控器10和中央控制室9，智能搬运机器人程序控制器3通过无线工业测控器10把智能搬运机器人的工作状态传送到中央控制室9，中央控制室9通过无线工业测控器10发送控制指令到智能搬运机器人程序控制器3，使得智能搬运机器人按照要求进行工作。
智能搬运机器人的具体工作原理如下：智能搬运机器人程序控制器3通过底层定位感知系统105控制底层滚轮102的转动，从而控制底层小车1的横向定位，底层定位感知系统105接收到指令后将模台搬运到养护窑中的指定工位。
智能搬运机器人程序控制器3通过上层定位感知系统205控制上层滚轮202的转动，从而控制两个上层小车2同时纵向运动，控制两个上层小车2同时运动不但完成了对模台的移动，而且因两个上层小车2同步进行运动，保证了模台搬运时的平稳度，对完成高质量的模台搬运具有重大意义。
智能搬运机器人程序控制器3通过举升动力单元6控制四个举升油缸7同时上下运动，四个举升油缸7同步运动，在搬运模台时保证了平稳度，举升动力单元6通过对举升油缸7的精确控制，将模台控制在同一水平度，防止搬运过程中因模台倾斜而发生意外。
智能搬运机器人程序控制器3通过无线工业测控器10和中央控制室9双向通信，智能搬运机器人程序控制器3通过无线工业测控器10发送小车数据到中央控制室9，小车数据包含了智能搬运机器人的精准定位位置信息；中央控制室9通过无线工业测控器10发送控制指令到智能搬运机器人程序控制器3，智能搬运机器人程序控制器3接收到控制指令后控制底层小车驱动机构103、上层小车驱动机构203和举升动力单元6，从而控制底层小车1、上层小车2和举升油缸7。工作人员通过中央控制室9远程观察智能搬运机器人的运行情况，并且能远程操控智能搬运机器人，具有智能化、远程操作、远程显示的优点。
总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (5)

1.一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，其特征在于：包括底层小车(1)和两个上层小车(2)，底层小车(1)上设有凹槽(8)，凹槽(8)上设有上层小车(2)；底层小车(1)包括底层框架(101)、底层滚轮(102)、底层小车驱动机构(103)和底层定位感知系统(105)，底层框架(101)上设有底层滚轮(102)，底层定位感知系统(105)通过底层小车驱动机构(103)控制底层滚轮(102)的转动；上层小车(2)包括上层导轨(204)、上层框架(201)、上层滚轮(202)、上层小车驱动机构(203)和上层定位感知系统(205)，上层导轨(204)设置在凹槽(8)上，上层导轨(204)上设有上层滚轮(202)，上层滚轮(202)设置在上层框架(201)内，上层定位感知系统(205)通过上层小车驱动机构(203)控制上层滚轮(202)的转动；还包括智能搬运机器人程序控制器(3)，智能搬运机器人程序控制器(3)分别与底层定位感知系统(105)、上层定位感知系统(205)连接，智能搬运机器人程序控制器(3)用于控制底层小车驱动机构(103)和上层小车驱动机构(203)。
2.根据权利要求1所述的一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，其特征在于：上层小车(2)上设有举升动力单元(6)，举升动力单元(6)上设有四个举升油缸(7)，举升动力单元(6)用于驱动举升油缸(7)，智能搬运机器人程序控制器(3)用于控制举升动力单元(6)。
3.根据权利要求1所述的一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，其特征在于：还包括无线工业测控器(10)和中央控制室(9)，智能搬运机器人程序控制器(3)通过无线工业测控器(10)把智能搬运机器人的工作状态传送到中央控制室(9)，中央控制室(9)通过无线工业测控器(10)发送控制指令到智能搬运机器人程序控制器(3)，使得智能搬运机器人按照要求进行工作。
4.根据权利要求1所述的一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，其特征在于：底层小车(1)还包括底层导轨(104)，底层导轨(104)上设有底层滚轮(102)。
5.根据权利要求1所述的一种用于混凝土PC构件的智能搬运机器人，其特征在于：还包括控制柜(4)，控制柜(4)内设有智能搬运机器人程序控制器(3)，控制柜(4)上设有固定架(5)，固定架(5)设置在底层小车(1)上。
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