CN106069841A - 智能宠物照料系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能宠物照料系统，包括宠物粮仓库、运输机器人、宠物喂食器以及控制系统，此外，针对宠物猫该系统还包括宠物猫砂盆。宠物粮仓库的库出料口接收库驱动装置的驱动；运输机器人上设置有移动底盘和储物盒，储物盒的盒出料口接收盒驱动装置的驱动以开启和关闭；宠物喂食器上设置有宠物粮容纳腔；控制系统包括控制器，控制器与宠物粮仓库、运输机器人通信连接，控制器控制运输机器人从宠物粮仓库装载宠物粮并倾倒至宠物粮容纳腔。本发明提供的智能宠物照料系统，宠物粮仓库放出宠物粮，运输机器人将宠物粮输送至宠物喂食器并卸料，控制系统综合控制上述各装置以实现系统的自动运行，如此提供一整套的宠物自动照料系统。

Description

智能宠物照料系统

技术领域

本发明涉及宠物饲养技术，具体涉及一种智能宠物照料系统。

背景技术

随着经济水平的好转，越来越多的家庭开始饲养宠物，各种宠物照料技术随即获得快速发展。

现有技术中已具有较多的单项智能宠物设备，如智能猫砂盆，其上设置一梳理耙并自动梳理猫砂；又如定量宠物食盒，其每次定量的向宠物提供食物。

现有技术的不足之处在于，目前的宠物设备仍停留于单项的智能设备，尚无一整套的宠物自动照料系统，

发明内容

本发明的目的是提供一种智能宠物照料系统，以解决现有技术中无一整套的宠物自动照料系统的不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能宠物照料系统，包括：

宠物粮仓库，其库出料口接收库驱动装置的驱动；

运输机器人，其上设置有移动底盘和储物盒，所述储物盒的盒出料口接收盒驱动装置的驱动以开启和关闭；

宠物喂食器，其设置有宠物粮容纳腔；

控制系统，其包括控制器，所述控制器与所述宠物粮仓库、运输机器人通信连接，所述控制器控制所述运输机器人从所述宠物粮仓库装载宠物粮并倾倒至所述宠物粮容纳腔。

上述的智能宠物照料系统，还包括：

宠物猫砂仓，其仓出料口接收仓驱动装置的驱动；

宠物猫砂盆，其设置有盆容纳腔，所述盆容纳腔用于容纳猫砂；

所述控制器与所述宠物猫砂仓通信连接，所述控制器控制所述运输机器人从所述宠物猫砂仓装载猫砂并倾倒至所述盆容纳腔。

上述的智能宠物照料系统，所述宠物粮仓库和所述宠物猫砂仓并列设置于一支撑架上，所述宠物粮仓库、所述宠物猫砂仓以及所述支撑架为一体式结构。

上述的智能宠物照料系统，所述宠物粮仓库包括：

库本体，其上设置有一用于容纳宠物粮的库容纳腔，所述库容纳腔的腔底板上开设有所述腔出料口；

定量盒，其盒体的顶部开设有定量进料口，其盒体的盒底板上设置有定量出料口，所述腔出料口和定量进料口正对设置；

推动机构，其包括顶挡板和底挡板，所述顶挡板贴合于所述腔底板的外侧，所述底挡板贴合于所述盒底板的外侧；

所述库驱动装置驱动所述推动机构，所述推动机构在活动行程上具有库第一位置和库第二位置，在所述库第一位置，所述顶挡板封闭所述腔出料口，所述底挡板未封闭所述定量出料口；在所述库第二位置，所述顶挡板未封闭所述腔出料口，所述底挡板封闭所述定量出料口，所述定量出料口为所述库出料口。

上述的智能宠物照料系统，所述运输机器人上设置有两个所述储物盒，各所述储物盒的盒出料口分别接收对应的盒驱动装置的驱动以开启和关闭。

上述的智能宠物照料系统，所述宠物粮仓库、宠物猫砂仓、宠物喂食器以及宠物猫砂盆中至少一者设置有重量传感器，所述重量传感器用于检测对应标的内的宠物粮或猫砂的重量；

所述宠物喂食器和所述宠物猫砂盆与所述控制器通信连接。

上述的智能宠物照料系统，所述宠物猫砂盆上还设置有梳理耙和打包组件，所述梳理耙接收所述盆第一驱动装置的驱动以在所述盆容纳腔内往复运动，所述盆体上位于所述往复运动的一端设置有排污口；

所述打包组件包括固定机构、活动机构以及盆第二驱动装置，所述盆第二驱动装置驱动所述活动机构，所述活动机构在活动行程上具有第三位置和第四位置，

在所述第三位置，所述固定机构和所述活动机构之间为所述排污口，在所述第四位置，所述固定机构和所述活动机构相贴合；

所述固定机构和所述活动机构上的相对部分设置有热封件，所述热封件用于热封安装于所述排污口中的集污袋。

上述的智能宠物照料系统，所述运输机器人还包括：

壳体，所述移动底盘设置于所述壳体的底部，所述移动底盘包括移动机构和运输第一驱动装置，所述运输第一驱动装置驱动所述移动机构；

支撑机构，其底端连接于所述壳体上，所述储物盒，其连接于所述支撑机构的顶端，所述储物盒上开有盒进料口和盒出料口，所述储物盒上设有运输第二驱动装置和盒挡板，所述运输第二驱动装置驱动所述盒挡板，所述盒挡板在活动行程上具有第一运输位置和第二运输位置，在所述第一运输位置，所述盒挡板封闭所述盒出料口；在所述第二运输位置，所述盒挡板未封闭所述盒出料口。

上述的智能宠物照料系统，还包括：

宠物检测传感器，其用于检测预定范围内的宠物，其与所述控制器通信连接。

上述的智能宠物照料系统，所述控制系统被配置为与一预设的智能终端通信连接。

在上述技术方案中，本发明提供的智能宠物照料系统，宠物粮仓库放出宠物粮，运输机器人将宠物粮输送至宠物喂食器并卸料，控制系统综合控制上述各装置以实现系统的自动运行，如此提供一整套的宠物自动照料系统。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的智能宠物照料系统的结构框图；

图2为本发明实施例提供的宠物粮仓库的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的宠物粮仓库的剖视图；

图4为本发明实施例提供的宠物粮仓库的推动机构的剖视图；

图5为本发明实施例提供的运输机器人的结构示意图之一；

图6为本发明实施例提供的运输机器人的结构示意图之二；

图7为本发明实施例提供的宠物猫砂盆的结构示意图之一；

图8为本发明实施例提供的运输机器人的结构示意图之二；

图9为本发明实施例提供的凸齿机构的结构示意图之三。

附图标记说明：

A、宠物粮仓库；A.1、库本体；A.11、支脚；A.12、库容纳腔；A.13、腔出料口；A.2、定量盒；A.3、推动机构；A.31、顶挡板；A.32、底挡板；A.33、避让孔；A.34、推动杆。

B、运输机器人；B.1、壳体；B.11、上半球体；B.12、下半球体；B.121、底座；B.13、联动杆；B.2、移动底盘；B.3、支撑机构；B.31、运输第三驱动装置；B.32、伸缩装置；B.4、储物盒；B.41、盒进料口；B.42、盒出料口；B.43、运输第二驱动装置；B.44、盒挡板；

C、宠物猫砂盆；C.1、盆体；C.1.1、移动轨道；C.1.2、盖体；C.2、盆容纳腔；C.2.1、第一端；C.2.2、第二端；C.2.3、弧形上翘部；C.3、盆第一驱动单元；C.4、梳理耙；C.5、运送架；C.6、排污口；C.8、凸齿机构；C.9、打包组件；C.9.1、固定机构；C.9.2、活动机构；C.9.3、盆第二驱动装置；C.9.4、热封件；C.9.5、切割件；C.10、收集屉；

D、控制系统；E、宠物喂食器；F、宠物猫砂仓。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

如图1-9所示，本发明实施例提供的一种智能宠物照料系统，包括宠物粮仓库A、运输机器人B、宠物喂食器E以及控制系统D，宠物粮仓库A的库出料口接收库驱动装置的驱动以开启和关闭；运输机器人B上设置有移动底盘和储物盒，储物盒的盒出料口接收盒驱动装置的驱动以开启和关闭；宠物喂食器E上设置有宠物粮容纳腔；控制系统D包括控制器，控制器与宠物粮仓库A、运输机器人B通信连接，控制器控制运输机器人B从宠物粮仓库A装载宠物粮并倾倒至宠物粮容纳腔。

具体的，宠物粮仓库A用于存储宠物粮，其上设置有一库出料口，存储于宠物粮仓库A内的宠物粮自库出料口出料，库出料口通过库驱动装置的驱动以实现自动开启和关闭，运输机器人B为一自动运输装置，其通过移动底盘B.2实现自身的自动移动，同时通过储物盒B.4运输宠物粮，类似的，储物盒B.4的盒出料口B.42的开启和关闭接收盒驱动装置的驱动以开启和关闭，宠物喂食器E上的宠物粮容纳腔用于容纳宠物粮，此为宠物最终进食的场所。控制系统D与上述各设置有线或者无线通信连接，如此一方面接收上述各设备发送过来的数据信号，另一方面综合控制上述各设备，控制系统D可单独设置，也可设置于上述任一设备的内部。

本发明提供的智能宠物照料系统，宠物粮仓库A放出宠物粮，运输机器人B将宠物粮输送至宠物喂食器E并卸料，控制系统D综合控制上述各装置以实现系统的自动运行，如此提供一整套的宠物自动照料系统。

本实施例中，当被喂养的宠物为猫时，进一步的，上述系统还可以包括宠物猫砂仓F和宠物猫砂盆C，宠物猫砂仓F的仓出料口接收仓驱动装置的驱动以开启和关闭；宠物猫砂盆C上设置有盆容纳腔C.2，盆容纳腔C.2用于容纳猫砂；控制器与宠物猫砂仓F通信连接，控制器控制运输机器人B从宠物猫砂仓F装载猫砂并倾倒至盆容纳腔C.2。宠物猫砂仓F的结构可与宠物粮仓库A完全相同，其用于存储猫砂，宠物猫砂盆C作为宠物猫的排泄场所使用。

本实施例中，进一步的，宠物粮仓库A和宠物猫砂仓F并列设置于一支撑架上，宠物粮仓库A、宠物猫砂仓F以及支撑架为一体式结构，如此一方面便于制造，另一方面也便于运输机器人B的运输，相应的，运输机器人B上设置有两个储物盒B.4，两个储物盒B.4分别用于运输猫粮和猫砂。

本实施例中，进一步的，还包括宠物检测传感器，其用于检测预定范围内的宠物，其与控制器通信连接，宠物检测传感器可以是任何能够检测宠物的传感器，如摄像头、红外传感器等等，如此实现对宠物活动的自动控制。进一步的，控制系统D被配置为与一预设的智能终端通信连接，智能终端可以是计算机或者手机，如此实现整个自动控制系统D的远程控制。

本实施例中，上述各系统大多还需设置电源模块，运输机器人还需规划运行线路，相关技术在现有技术中均为公知常识，本实施例不一一赘述。

本实施例中，更为具体的，宠物粮仓库包括库本体A.1、定量盒A.2以及推动机构A.3，库本体A.1上设置有一用于容纳宠物粮的库容纳腔A.12，库容纳腔A.12的腔底板上开设有腔出料口A.13，定量盒A.2的盒顶板上开设有定量进料口，盒底板上设置有定量出料口，腔出料口A.13和定量进料口正对设置；推动机构A.3，其包括顶挡板A.31和底挡板A.32，顶挡板A.31贴合于腔底板的外侧，底挡板A.32贴合于盒底板的外侧；推动机构A.3活动连接于库本体A.1上，推动机构A.3在活动行程上具有库第一位置和库第二位置，在库第一位置，顶挡板A.31封闭腔出料口A.13，底挡板A.32未封闭定量出料口；在库第二位置，顶挡板A.31未封闭腔出料口A.13，底挡板A.32封闭定量出料口，库驱动装置驱动推动机构。

具体的，库本体A.1为定量存取装置的主体结构，其包括一库容纳腔A.12，该库容纳腔A.12用于储存宠物粮，库容纳腔A.12包括一腔进料口和腔出料口A.13，优选的，库本体A.1包括一箱体结构以及箱体结构底部的多个支脚A.11，箱体的顶部开口以形成腔进料口，箱体的底部开设通孔以形成腔出料口A.13。定量盒A.2为一盒体，其用于从腔出料口A.13接收宠物粮，定量盒A.2包括盒侧板、盒顶板以及盒底板，盒顶板上设置有定量进料口，盒底板上设置有定量出料口，定量盒A.2连接于库本体A.1上，其定量进料口与腔出料口A.13正对设置，其定量出料口与本体出料口正对设置，本实施例对定量进料口与腔出料口A.13的尺寸没有限制，仅需保证从腔出料口A.13出来的宠物粮可直接落入定量盒A.2内即可。

本实施例还包括推动机构A.3，推动机构A.3至少包括顶挡板A.31、底挡板A.32、弹性元件，顶挡板A.31贴合于腔底板的外侧，即顶挡板A.31位于库本体A.1的腔底板和定量盒A.2的盒顶板之间，底挡板A.32贴合于盒底板的外侧，即盒体夹于顶挡板A.31和底挡板A.32之间。推动机构A.3活动连接于库本体A.1上，具体的，推动机构A.3可以通过曲柄滑块机构的方式连接于库本体A.1上，推动机构A.3在库本体A.1的活动行程上具有库第一位置和库第二位置，在库第一位置，顶挡板A.31封闭腔出料口A.13，底挡板A.32未封闭定量出料口，即此时腔出料口A.13处于封闭状态，库容纳腔A.12内的宠物粮无法从腔出料口A.13落入定量盒A.2内；而底挡板A.32未封闭定量出料口，即定量盒A.2内的宠物粮可以从定量出料口落下来。在库第二位置，顶挡板A.31未封闭腔出料口A.13，底挡板A.32封闭定量出料口，即此时腔出料口A.13处于打开状态，库容纳腔A.12内的宠物粮可以从腔出料口A.13落入定量盒A.2内，而底挡板A.32封闭定量出料口，即定量盒A.2内的宠物粮无法从定量出料口落下来。如此通过驱动推动机构A.3，当将其推动到库第二位置，即可为定量盒A.2装满库容纳腔A.12内的宠物粮，而将推动机构A.3推动到库第一位置时，则可将定量盒A.2内的宠物粮卸出，如此使得每次取出的宠物粮的体积均为一定量盒A.2的容积，实现了对宠物粮的定量存取。

本实施例中，作为一优选的实施方式，库驱动装置和仓驱动装置可以不是电机、液压缸等动力机械，而是运输机器人本身，如上所述，库出料口接收推动杆A.34的驱动，此处，运输机器人运行到接料位置时，其刚好推动推动杆A.34使得库出料口处于打开状态，如此也可实现库出料口的自动控制。

本领域技术人员应当了解的是，除了曲柄滑块机构的方式连接外，推动机构A.3还可以以其它方式活动连接于库本体A.1上，如转动、曲线运动等等，仅需保证其在运动行程上顶挡板A.31能够封闭和打开腔出料口A.13，以及相应的底挡板A.32能够封闭和打开定量出料口即可。

本实施例中，进一步的，顶挡板A.31和底挡板A.32均开设有避让孔A.33，在库第一位置，底挡板A.32的避让孔A.33与定量出料口正对设置；在库第二位置，顶挡板A.31的避让孔A.33与腔出料口A.13正对设置，当避让孔A.33与腔出料口A.13或定量出料口正对设置时即为未封闭，如此设置使得顶挡板A.31和底挡板A.32的面积较大，其封闭相应出料口时候的效果较好。

本实施例中，进一步的，还包括弹性件，弹性件的一端连接于库本体A.1上，弹性件的另一端连接于推动机构A.3上，当推动机构A.3位于库第二位置，弹性件处于自然状态，弹性件优选为弹簧，可选的也可以是其它的弹性结构，如弹性橡胶、弹性塑料等等，自然状态指的是弹性件没有被压缩或拉长的状态，如此，当推动机构A.3处于库第一位置时，弹性件处于拉长状态，弹性件的回复一方面有利于推动机构A.3回到库第二位置，另一方面也便于确定库第二位置的具体位置。

本实施例中，更进一步的，推动机构A.3还包括推动杆A.34，推动杆A.34的一端与顶挡板A.31和底挡板A.32铰接，推动杆A.34的中部转动连接于库本体A.1上，推动杆A.34的转动行程与推动机构A.3的活动行程相对应，即推动杆A.34处于转动行程的二位置时，推动机构A.3处于库第二位置，但推动杆A.34转动到一位置时，其带动顶挡板A.31和底挡板A.32转动到库第一位置。推动机构A.3的推动杆A.34转动连接于库本体A.1上，推动杆A.34的一端用于接收操作者手部的压力，另一端转动连接一杆件，该杆件的另一端转动连接一侧板，该侧板的顶部和底部分别连接顶挡板A.31和低档板，弹性件有两个，两个弹性件分立于杆件的两侧，弹性件的一端连接于侧板上，另一端连接于库本体A.1上，通过转动推动杆A.34，推动杆A.34带动杆件运动，杆件带动侧板、顶挡板A.31以及底挡板A.32运动，弹性件在运动过程中助力推动机构A.3的整体归位。

本实施例中，宠物粮仓库A、宠物猫砂仓F、宠物喂食器E以及宠物猫砂盆C中至少一者设置有重量传感器，重量传感器用于检测对应标的内的宠物粮或猫砂的重量；宠物喂食器E和宠物猫砂盆C与控制器D通信连接。

本实施例中，进一步的，宠物猫砂盆C还设置有梳理耙C.4和打包组件C.9，梳理耙C.4接收盆第一驱动装置C.3的驱动以在盆容纳腔C.2内往复运动，盆体C.1、上位于往复运动的一端设置有排污口C.6；打包组件C.9包括固定机构C.9.1、活动机构C.9.2以及盆第二驱动装置C.9.3，盆第二驱动装置C.9.3驱动活动机构C.9.2，活动机构C.9.2在活动行程C.9.2上具有第三位置和第四位置，在第三位置，固定机构C.9.1和活动机构C.9.2之间为排污口，在第四位置，固定机构C.9.1和活动机构C.9.2相贴合；固定机构C.9.1和活动机构C.9.2上的相对部分设置有热封件C.9.4，热封件C.9.4用于热封安装于排污口C.6中的集污袋。

盆体C.1为智能猫砂盆的主体结构，宠物猫砂盆的各组件均直接或间接连接于盆体C.1上，盆体C.1上中心部分开设一盆容纳腔C.2，盆容纳腔C.2用于容纳猫砂。同时，还包括梳理组件，梳理组件包括盆第一驱动装置C.3、梳理耙C.4以及运送架C.5，运送架C.5为梳理组件的主体机构，其可以是一框架结构，也可以是筒状结构，其与盆体C.1之间可相对移动，盆体C.1上设置有移动轨道C.1.1，运送架C.5可移动的连接于该移动轨道C.1.1上，运送架C.5与移动轨道C.1.1之间可以是齿形结构啮合、滑动连接、滚动连接等等，梳理耙C.4连接于运送架C.5上，如此其跟随运送架C.5运动，梳理耙C.4的运动行程从盆容纳腔C.2的第一端C.2.1行进到第二端C.2.2，第一端C.2.1和第二端C.2.2为盆容纳腔C.2的相对两端，如前端和后端，或左端和右端，如此梳理耙C.4的运动行程基本完全覆盖盆容纳腔C.2的所有面积，梳理耙C.4的作用在通过从梳理猫砂，将猫砂内的猫排泄物如猫粪梳理出来，盆体C.1上位于第二端C.2.2还开设有排污口C.6，梳理耙C.4梳理出的猫排泄物从排污口C.6排出，如此实现猫砂的自动清洁。

本实施例中，梳理耙C.4可以是各类间隙大于猫砂但是小于猫排泄物的结构，如并列设置的多个平直杆件，又或者网格状设计的网状结构等等。

本实施例中，运送架C.5接收盆第一驱动装置C.3的驱动以实现在盆体C.1上的自动运行，盆第一驱动装置C.3可以是电机、气缸或者现有技术中其它的动力机械，处理器为智能猫砂盆的控制芯片，其控制盆第一驱动装置C.3的运行，从而实现对运送架C.5和梳理耙C.4运行的自动控制。

本发明实施例提供的智能猫砂盆，盆第一驱动装置C.3驱动梳理耙C.4，梳理耙C.4梳理猫砂，以此将猫砂内的排泄物从排污口C.6排出，如此实现猫砂的自动清理。

本实施例中，进一步的，盆容纳腔C.2的底壁位于第二端C.2.2的部分为弧形上翘部C.2.3，即底壁包括一端水平板和一端弧形板，优选的，梳理耙C.4的移动轨道C.1.1与盆容纳腔C.2的底壁相平行，如此当梳理耙C.4运动到第二端C.2.2时，整体同步上升，如此降低梳理耙C.4带动猫砂进入排污口C.6的概率，作为更优选的，弧形上翘部C.2.3的顶部的高度等于或大于装载额定量猫砂的顶面的高度，如此使得猫砂全部从梳理耙C.4漏出，仅有猫排泄物最终从排污口C.6落下。

本实施例中，作为优选的，盆第一驱动装置C.3为电机，其固定于运送架C.5上，其输出轴通过第一齿轮5.1与第二齿轮5.2相啮合，第二齿轮5.2的中心轴的两端各设置有一第三齿轮5.3，盆体C.1的移动轨道C.1.1上固定有齿形结构如齿链，两个第三齿轮5.3分别与两个齿链相啮合，如此通过电机的运行实现运送架C.5在移动轨道C.1.1上的自动运行。

本实施例中，进一步的，盆体C.1上还设置有用于集污袋安装的筒状结构，集污袋卷绕于筒状结构外侧，筒状结构内部即为排污口C.6，如此通过梳理耙C.4梳理的猫排泄物自动通过排污口C.6落入集污袋，便于猫排泄物的收集。集污袋安装方式可以是各类能够固定集污袋的结构，可以为卷绕结构、套接结构、卡接结构等等。

本实施例中，筒状结构还通过两个凸柱插接于盆体C.1上，如此便于筒状结构的安装和拆卸。

本实施例中，进一步的，筒状结构上方活动连接有盖体C.1.2，盖体C.1.2在筒状结构上具有一预定角度的活动范围，再进一步的，盖体C.1.2与筒状结构之间通过弹性件连接，如此便于盖体C.1.2在使用过程中的复位。

本实施例中，进一步的，盖体C.1.2上设置有凸齿结构，如此在凸齿结构插入梳理耙C.4的过程中，盖体C.1.2和凸齿结构能够同步的配合活动，以便于凸齿结构的顺利插入。

本实施例中，优选的，梳理齿与运送架C.5可拆卸连接，如螺接、卡接、磁吸等等，如此可以卸下梳理齿以人工进行清理。

本实施例中，更进一步的，盆体C.1上还设置有打包组件C.9，打包组件C.9包括固定机构C.9.1、活动机构C.9.2以及盆第二驱动装置C.9.3，处理器控制盆第二驱动装置C.9.3，盆第二驱动装置C.9.3驱动活动机构C.9.2，活动机构C.9.2在活动行程上具有第三位置和第四位置，在第三位置，固定机构C.9.1和活动机构C.9.2之间为排污口C.6，在第四位置，固定机构C.9.1和活动机构C.9.2相贴合；固定机构C.9.1和活动机构C.9.2上的相对部分设置有热封件C.9.4，热封件C.9.4用于热封集污袋，集污袋优选为底部封口的薄膜袋，初始状态下，活动机构C.9.2位于第三位置，梳理耙C.4梳理的猫砂结团和猫排泄物因为重力和凸齿结构的作用落入集污袋，集污袋的底部在猫砂结团和猫排泄物的重力作用下落下，随后活动机构C.9.2运动到第四位置，贴合上固定机构C.9.1，此时薄膜袋夹于固定机构C.9.1和活动机构C.9.2之间，热封件C.9.4开始工作，预定时间后，热封件C.9.4加热以封口并熔断薄膜袋，随后装有猫砂结团部分的集污袋由于熔断自动落下，而剩下部分的薄膜袋也通过热封件C.9.4自行实现了底部塑封，随后活动结构运动到第三位置，如此回复到初始状态，完成一个工作循环。

本实施例中，盆第二驱动装置C.9.3可以是电机、气缸或者现有技术中其它的动力机械，热封件C.9.4可以是各类加热部件，如电阻丝。优选的，活动机构C.9.2转动连接于盆体C.1上，作为可选的，活动机构C.9.2可以往复运动或曲线运动，各种运动方式及其对应的动力机械、传动结构均为机械领域的常见技术，本实施例不一一赘述。

本实施例中，再进一步的，固定机构C.9.1和活动机构C.9.2上的相对部分设置有切割件C.9.5和两个热封件C.9.4，切割件C.9.5位于两个热封件C.9.4之间，切割件C.9.5用于割断集污袋，切割件C.9.5可以为刀片或者其它能够切断集污袋的结构，两个热封件C.9.4一个用于热封已装有猫排泄物部分的集污袋，另一个用于热封被切断部分的集污袋，以便于下一次收集猫排泄物。

本实施例中，热封件C.9.4和切割件C.9.5既可以设置于固定机构C.9.1上，也可以设置于活动机构C.9.2上。

本实施例中，优选的，盆体C.1上还插接有收集屉C10，收集屉C10位于排污口C.6的下方，即被热封件C.9.4或切割件C.9.5断掉的集污袋自动落入收集屉C10，饲养者每次将收集屉C10抽出即可拿出集污袋，如此饲养者全程均勿需接触猫排泄物。

本实施例中，进一步的，盆体C.1上还设置有摄像头、重量传感器、紫外线消毒模块以及无线通信模块，紫外线消毒模块优选为紫外线灯，盆容纳腔C.2位于其消毒照射范围内，其与处理器通信连接，紫外线灯可以安装在盆体C.1的后壁上，可以在清理猫砂后的一段时间内自动启动，也可以由用户设定定期启动时间。紫外线灯的照射范围可以覆盖整个猫砂底盆及梳理耙C.4，能对盆体C.1及猫砂进行消毒杀菌。

第二端C.2.2的梳理耙C.4位于摄像头的拍摄范围内，摄像头与处理器通信连接；优选的，其安装在盆体C.1第二端C.2.2的端盖的内侧，可以在猫排便后对猫排泄物进行图像采集，也可以在梳理耙C.4清理猫砂结团及猫排泄物的过程中对猫砂结团及猫排泄物进行图像采集，并将采集到的图像进行颜色、形状分析，同时记录猫的排便频率。同时，处理器通过无线通信模块与外界设备进行通信，并通过处理器对采集到的参数进行分析处理，向饲养者发送猫的健康状况报告。一旦猫的健康状况出现异常，健康监测系统可以及时对用户进行提醒并提供照料建议，控制系统的处理器可以安装在猫砂盆底座的后壁内。

盆体C.1底壁上安装有重量传感器，重量传感器可以但不限于重力传感器，其用于检测盆容纳腔C.2内的猫砂的重量，其与处理器通信连接；在猫砂量低于用户设定值时可以通过控制系统的处理器向外界设备发送预警信号及添加猫砂请求，也可以通过警示灯提醒用户及时添加猫砂。

本实施例中，猫体检测传感器用于检测盆体C.1预定距离内的猫体，其与处理器通信连接；优选的，在盆体C.1的左侧壁与右侧壁的内侧分别安装有检测猫是否离开猫砂盆的传感器(图中未显示)，猫体检测传感器可以但不限于红外传感器。当红外传感器检测到猫进入并离开猫砂盆后的一段时间内猫砂盆会自动启动清洁程序，处理器控制猫砂盆驱动盆第一驱动装置C.3开始工作，对猫砂进行清洁。猫砂盆清洁程序的启动时间与猫离开猫砂盆的时间间隔可通过处理器进行设定。处理器驱动盆第一驱动装置C.3开启后，运送架C.5将沿移动轨道C.1.1向前运动，直至触碰到靠近盆体C.1第二端C.2.2的行程开关，处理器控制盆第一驱动装置C.3停止。随后处理器控制盆第一驱动装置C.3开始反转，使运送架C.5沿移动轨道C.1.1的路径返回，并在触碰到靠近盆体C.1第一端C.2.1的行程开关时停止盆第一驱动装置C.3，使运送架C.5停靠在盆体C.1第一端C.2.1附近。

本实施例中，运输机器人还包括壳体B.1和支撑机构B.3，移动底盘B.2设置于壳体B.1的底部，移动底盘B.2包括移动机构和运输第一驱动装置，储物盒第一驱动装置驱动移动机构；支撑机构B.3底端连接于壳体B.1上，储物盒B.4连接于支撑机构B.3的顶端，储物盒B.4上开有盒进料口B.41和盒出料口B.42，储物盒B.4上设有运输第二驱动装置B.43和盒挡板B.44，运输第二驱动装置驱动盒挡板B.44，盒挡板B.44在活动行程上具有第一运输位置和第二运输位置，在第一运输位置，盒挡板B.44封闭盒出料口B.42；在第二运输位置，盒挡板B.44未封闭盒出料口B.42。

具体的，运输机器人B包括壳体B.1、移动底盘B.2、支撑机构B.3以及储物盒B.4，壳体B.1底部设置有移动底盘B.2，壳体B.1上连接有支撑机构B.3的一端，支撑机构B.3的另一端连接有储物盒B.4。移动底盘B.2包括移动机构和运输第一驱动装置，运输第一驱动装置驱动移动机构动作，用于使整个搬运装置在规定的轨迹上运动，移动机构可以是各类能够带动搬运装置运动的装置，如滚轮、履带、机械腿等等，相应的，运输第一驱动装置为驱动滚轮等装置的电机、液压缸等等动力机械；支撑机构B.3用于承受来自储物盒B.4的压力，起到支撑储物盒B.4至相应高度并且使储物盒B.4向着盒出料口B.42所在面倾斜的作用；储物盒B.4上设有盒进料口B.41、盒出料口B.42以及盒挡板B.44，盒进料口B.41用于宠物粮的进入，盒出料口B.42用于宠物粮的卸出，盒挡板B.44活动连接于盒出料口B.42上并接收运输第二驱动装置B.43的驱动，在获取宠物粮和整个装置行进的过程中，盒挡板B.44封闭盒出料口B.42，防止宠物粮从盒出料口B.42漏出；在搬运装置倾倒宠物粮时，盒挡板B.44受运输第二驱动装置B.43驱动至第二运输位置，盒出料口B.42处于打开状态，宠物粮可由盒出料口B.42卸出。整个搬运装置首先通过移动底盘2从指定位置运动至宠物粮的储藏位置(此时盒挡板B.44处于封闭状态)，通过盒进料口B.41获取宠物粮，直至装满储物盒B.4，随后整个搬运装置按照规定的轨迹运动至倾倒宠物粮的位置并停止行进，进入下一步程序(倾倒程序)，运输第二驱动装置B.43驱动盒挡板B.44至第二运输位置，使盒出料口B.42和盒挡板B.44之间至少有足够的间隙能让宠物粮倒出，优选为盒出料口B.42完全打开，当宠物粮倾倒完毕，运输第二驱动装置B.43驱动盒挡板B.44返回第一运输位置，最后整个搬运装置通过移动底盘2运动至指定位置，如此完成一次搬运送物。

进一步的，储物盒B.4内还设有隔离件，隔离件将储物盒B.4分为两个储物腔，各储物腔均设置有一个盒进料口B.41和一个盒出料口B.42，储物盒B.4被隔离件分为两个储物空间(储物腔)，并且分别设置有盒进料口B.41、盒出料口B.42以用于宠物粮的进出，如此，不同的储物腔可以放置不同的宠物粮或猫砂，可以通过设计两条不同的运动轨迹，完成对不同物质的获取、搬运及倾倒的流程，隔离件的使用让储物盒B.4完成单用至双用的扩展；显然的，每个盒出料口B.42都对应设置一个盒挡板B.44，及负责驱动盒挡板B.44的一个运输第二驱动装置B.43，作为一个优选的实施方式，运输第二驱动装置B.43和盒挡板B.44通过转动连接件转动连接，运输第二驱动装置B.43为开门舵机，由曲柄、驱动连杆及执行杆组成，当宠物粮倾倒完毕时，开门舵机动作，带动曲柄，曲柄带动驱动连杆，驱动连杆带动执行杆，执行杆盒挡板B.44进入打开或封闭的状态。

显而易见，本实施例中盒挡板B.44的运动轨迹也可以是直线滑动、曲线运动等，能够实现盒挡板B.44封闭盒出料口B.42以及盒挡板B.44、盒出料口B.42之间具有间隙能让猫粮倒出的两个状态的现有技术中的其他连接方式均可。

优选的，隔离件的材质为弹性材质，进一步限定隔离件的材质为具有弹性性能的材料，使储物盒B.4在单用时，由于隔离件具有弹性，宠物粮可以将整个储物盒B.4的储物空间尽可能的填满；储物盒B.4在双用时，两个储物腔内亦可放置不同的宠物粮。作为一种优选的实施方式：隔离件为隔离膜，储物盒B.4单用时，宠物粮从其中一个盒进料口B.41进入相对应的储物腔，当其达到一定的量时，隔离膜开始被撑开，之后随着其量的不断增加，隔离膜被撑开的程度也随之不断加大，直至充满整个存储空间，此时另一个盒出料口显然已经被隔离膜挡住，因此，宠物粮只能从该盒进料口B.41相对应的储物腔上的盒出料口B.42出料，参照上述原理，从另一个盒进料口B.41进入相对应的储物腔也能充满整个存储空间，并可从相应的盒出料口B.42出料；储物盒B.4双用时，自动控制宠物粮通过其中一个盒进料口B.41进入储物盒B.4的量即可，如：自动控制宠物粮进入储物盒B.4的量为储物盒B.4存储空间的一半，达到一半的量时，自动控制另一种宠物粮通过另一个盒进料口B.41进入，直至填满存储空间，此时，两个盒出料口B.42都可以顺利出料，由此，在保证可以装两种不同的宠物粮的同时，也可以保证装一种宠物粮时，储物盒B.4的空间可以尽可能的被利用。

进一步的，支撑机构B.3包括运输第三驱动装置B.31和伸缩装置B.32，运输第三驱动装置B.31驱动伸缩装置B.32，伸缩装置B.32可以调节储物盒B.4相对于地面的高度，如此，可以调节储物盒B.4相对于地面的高度至较低状态和较高状态，当整个搬运装置在搬运过程中或者不使用状态时，储物盒B.4相对于地面的高度处于较低状态，可以有效提高储物盒B.4在运动过程中的平稳性；当整个搬运装置到达倾倒位置(运输第二驱动装置B.43驱动盒挡板B.44至第二运输位置前)，并停止行进时，运输第三驱动装置B.31驱动伸缩装置B.32，使储物盒B.4相对于地面的高度至较高状态，可提高倾倒的效率，当倾倒完毕时，储物盒B.4相对于地面的高度恢复至较低状态。

进一步的，伸缩装置B.32为剪叉结构，剪叉结构的顶端和储物盒B.4连接，剪叉结构的底端和所述壳体B.1连接，剪叉结构的底端接受运输第三驱动装置B.31的往复驱动，本实施例中，剪叉结构指的是一系列杆件以首、中、尾相互铰接(转动连接)组成的、最终具有诸多三角形或平行四边形空格的网格状结构。借由各杆件的相对转动实现剪叉结构在一个方向上伸长和收缩，剪叉结构中，当其中任一杆件接收驱动而活动时，整个剪叉结构跟随发生伸长或收缩。如此以实现剪叉结构的伸长和收缩，此处即为伸缩网络的升降运动，作为一种优选的实施方式：运输第三驱动装置B.31为驱动电机，驱动电机和传动机构连接，传动机构用于将旋转运动转换为直线运动，详细的，驱动电机的输出轴旋转带动梯形螺杆转动，连接块沿着梯形螺杆做直线运动，与连接块固接的驱动杆驱动其两端的滑动杆沿着梯形螺杆做往复运动，从而使伸缩网络完成升降运动，这里滑动杆为剪叉结构与壳体连接的杆件，一方面其整体接收驱动与壳体发生直线往复滑动，同步的，其在直线往复滑动的过程中以其与连接块的连接点为圆心发生转动。采用剪叉结构作为升降装置，使伸缩装置B.32的承受能力足够大，且不易损坏。

显而易见，剪叉结构也可用伸缩杆、液压伸缩缸等现有技术中的其它伸缩装置代替；传动机构也可以是凸轮连杆机构、齿轮齿链机构等现有技术中的旋转运动转直线运动的机构，或者也可以是液压泵、气泵等现有技术中的直线运动机构。

进一步的，剪叉结构包括第一X型结构和第二X型结构，第一X型结构两个杆件的底端与第二X型结构两个杆件的顶端一一对应铰接，第一X型结构的顶端和储物盒B.4连接，第二X型结构的底端和壳体B.1连接，将剪叉结构的网格(组成剪叉结构的杆围成的四边形)数目限定为一个，节约制造成本，以尽可能简单的结构实现了储物盒B.4的升降。

优选的，第一X型结构由第一滑动杆和第一转动杆铰接而成，第一滑动杆和第一转动杆的长度不等；第二X型结构由第二滑动杆和第二转动杆铰接而成，第二滑动杆和第二转动杆的长度相等。当储物盒B.4相对于地面的高度处于低状态时，必须保证储物盒B.4向着盒出料口B.42所在面倾斜，即在竖直方向上，盒出料口B.42的位置低于盒进料口的位置，第一滑动杆顶端至地面的高度大于第一转动杆至地面的高度，由此，当储物盒B.4相对于地面的高度处于高状态时，也必然使储物盒B.4向着盒出料口B.42所在面倾斜，如此，可以保证盒出料口B.42可以顺利出料；很显然，在低状态升至高状态的过程中，储物盒B.4向着盒出料口B.42所在面倾斜的角度会逐渐增大，如此，实现了调节储物盒B.4高度的同时也调节了储物盒B.4的倾斜角度，使倾倒动作流畅、倾倒速度快；作为一种优选的实施方式：壳体B.1底面(壳体B.1上与支撑网格连接的面)设计成与水平面平行，第二滑动杆和第二转动杆的长度相等，且二者之间的铰接点至各自顶端的长度相等，显然，铰接点至各自底端的长度也相等，由此，可保证二者顶端的连线和水平面平行，如此，只要第一滑动杆和第一转动杆的长度不等，且将铰接点设置于第一滑动杆的靠近其底端的部分、设置于第一转动杆靠近其顶端的部分，即可达成储物盒B.4在上升的过程中其向着盒出料口B.42所在面倾斜的角会逐渐增大的目的，这样设计，使储物盒B.4向着盒出料口B.42所在面倾斜的角增大或者减小的比较快，更快的达到需要的角度或者更快的达到低状态时的初始角度。

本实施例中，进一步的，可在第一滑动杆和第一转动杆上并列设置多个转动连接部，如通孔或凸柱，当第一滑动杆和第一转动杆通过不同的转动连接部连接时，两者的铰接点即不同，如此可有效调节剪叉结构的伸缩比例。

本实施例中，为保证剪叉结构的伸缩的顺利进行，其与盒体或壳体连接的两个杆件至少其中一个为滑动连接，且同时，两个杆件还转动连接与盒体或壳体上，因此，第一滑动杆、第二滑动杆不仅滑动连接于相应的标的(盒体或壳体)上，其同时也转动连接，第一转动杆和第二转动杆均转动连接于相应的标的上。

进一步的，壳体B.1为上半球体B.11和下半球体B.12铰接而成的球体，球体中还包括联动杆B.13，联动杆B.13的两端分别与上半球体B.11和剪叉结构铰接；联动杆B.13在活动行程上具有第三位置和第四位置，在第三位置上，上半球体B.11封闭下半球体B.12；在第四位置上，上半球体B.11未封闭下半球体B.12，在剪叉结构升降运动时，联动杆B.13使上半球体B.11随着该升降运动做开合运动，详细的，在剪叉结构做升降运动的过程中，联动杆B.13同步的发生升降，并且带动上半球11跟随发生升降，即储物盒B.4的状态与上半球体B.11的升降状态相对应，当储物盒B.4相对于地面的高度处于较低状态，此时剪叉结构处于离地面最近的状态，此时，联动杆B.13处于离地面最近的状态，上半球体B.11和下半球体B.12形成一完整的封闭球体；当储物盒B.4相对于地面的高度处于较高状态，此时剪叉结构处于离地面相对较高的状态，显然，联动杆B.13处于离地面相对较高的状态，撑起上半球体B.11，使上半球体B.11和下半球体B.12之间有足够的空间(使储物盒B.4可以正常出料即可)，增强了整个搬运装置的耐用性、运行的稳定性以及美观性，使整个搬运装置不易损坏、运行平稳。

作为一优选的实施方式，联动杆B.13的一端转动连接于第一转动杆和第二转动杆的铰接点上。

进一步的，球体还包括底座B.121，底座B.121与所述下半球体B.12可拆卸连接，支撑机构B.3的底端连接于底座B.121上，底座B.121使上半球体B.11和下半球体B.12之间有足够的匹配余量，如此，上半球体B.11、下半球体B.12以及底座121构成一个完整的球体，并且使厂家在生产中便于批量生产。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (10)

1.一种智能宠物照料系统，其特征在于，包括：

宠物粮仓库，其库出料口接收库驱动装置的驱动；

运输机器人，其上设置有移动底盘和储物盒，所述储物盒的盒出料口接收盒驱动装置的驱动以开启和关闭；

宠物喂食器，其设置有宠物粮容纳腔；

控制系统，其包括控制器，所述控制器与所述宠物粮仓库、运输机器人通信连接，所述控制器控制所述运输机器人从所述宠物粮仓库装载宠物粮并倾倒至所述宠物粮容纳腔。

2.根据权利要求1所述的智能宠物照料系统，其特征在于，还包括：

宠物猫砂仓，其仓出料口接收仓驱动装置的驱动；

宠物猫砂盆，其设置有盆容纳腔，所述盆容纳腔用于容纳猫砂；

所述控制器与所述宠物猫砂仓通信连接，所述控制器控制所述运输机器人从所述宠物猫砂仓装载猫砂并倾倒至所述盆容纳腔。

3.根据权利要求2所述的智能宠物照料系统，其特征在于，所述宠物粮仓库和所述宠物猫砂仓并列设置于一支撑架上，所述宠物粮仓库、所述宠物猫砂仓以及所述支撑架为一体式结构。

4.根据权利要求2所述的智能宠物照料系统，其特征在于，所述宠物粮仓库包括：

库本体，其上设置有一用于容纳宠物粮的库容纳腔，所述库容纳腔的腔底板上开设有所述腔出料口；

定量盒，其盒体的顶部开设有定量进料口，其盒体的盒底板上设置有定量出料口，所述腔出料口和定量进料口正对设置；

推动机构，其包括顶挡板和底挡板，所述顶挡板贴合于所述腔底板的外侧，所述底挡板贴合于所述盒底板的外侧；

所述库驱动装置驱动所述推动机构，所述推动机构在活动行程上具有库第一位置和库第二位置，在所述库第一位置，所述顶挡板封闭所述腔出料口，所述底挡板未封闭所述定量出料口；在所述库第二位置，所述顶挡板未封闭所述腔出料口，所述底挡板封闭所述定量出料口，所述定量出料口为所述库出料口。

5.根据权利要求2所述的智能宠物照料系统，其特征在于，所述运输机器人上设置有两个所述储物盒，各所述储物盒的盒出料口分别接收对应的盒驱动装置的驱动以开启和关闭。

6.根据权利要求2所述的智能宠物照料系统，其特征在于，所述宠物粮仓库、宠物猫砂仓、宠物喂食器以及宠物猫砂盆中至少一者设置有重量传感器，所述重量传感器用于检测对应标的内的宠物粮或猫砂的重量；

所述宠物喂食器和所述宠物猫砂盆与所述控制器通信连接。

7.根据权利要求2所述的智能宠物照料系统，其特征在于，所述宠物猫砂盆上还设置有梳理耙和打包组件，所述梳理耙接收所述盆第一驱动装置的驱动以在所述盆容纳腔内往复运动，所述盆体上位于所述往复运动的一端设置有排污口；

所述打包组件包括固定机构、活动机构以及盆第二驱动装置，所述盆第二驱动装置驱动所述活动机构，所述活动机构在活动行程上具有第三位置和第四位置，

在所述第三位置，所述固定机构和所述活动机构之间为所述排污口，在所述第四位置，所述固定机构和所述活动机构相贴合；

所述固定机构和所述活动机构上的相对部分设置有热封件，所述热封件用于热封安装于所述排污口中的集污袋。

8.根据权利要求2所述的智能宠物照料系统，其特征在于，所述运输机器人还包括：

壳体，所述移动底盘设置于所述壳体的底部，所述移动底盘包括移动机构和运输第一驱动装置，所述运输第一驱动装置驱动所述移动机构；

支撑机构，其底端连接于所述壳体上，所述储物盒，其连接于所述支撑机构的顶端，所述储物盒上开有盒进料口和盒出料口，所述储物盒上设有运输第二驱动装置和盒挡板，所述运输第二驱动装置驱动所述盒挡板，所述盒挡板在活动行程上具有第一运输位置和第二运输位置，在所述第一运输位置，所述盒挡板封闭所述盒出料口；在所述第二运输位置，所述盒挡板未封闭所述盒出料口。

9.根据权利要求2所述的智能宠物照料系统，其特征在于，还包括：

宠物检测传感器，其用于检测预定范围内的宠物，其与所述控制器通信连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的智能宠物照料系统，其特征在于，所述控制系统被配置为与一预设的智能终端通信连接。