CN107637529A - 一种基于宠物运输的智能寄养方法及其系统 - Google Patents

Abstract

一种基于宠物运输的智能寄养方法，包括以下步骤：无线装置接收到寄养信息则将其返回给服务器，服务器接收到则提取其用户地址、寄养时间、宠物信息及用户信息并控制运输机器人启动，服务器控制定位装置定位并控制摄像头摄取周围环境影像，服务器利用导航装置规划最优行走路线并根据环境影像及行走路线控制运输机器人按照预设速度前往目的地处，服务器控制定位装置实时返回行走定位数据并分析运输机器人是否有到达目的地，若有则服务器向外部设备发送到达信息并检测外部设备的用户是否有将宠物存储于宠物存储仓内，若有则服务器控制运输机器人返回并将宠物放置于寄养房内，服务器控制喂食装置进行投放食物以及饮用水并控制运输机器人进入待机模式。

Description

一种基于宠物运输的智能寄养方法及其系统

技术领域

本发明涉及宠物寄养领域，特别涉及一种基于宠物运输的智能寄养方法及其系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高，饲养宠物的家庭越来越多，许多家庭已经把宠物当作家庭的一份子了，给予了很高的优待。但忙碌的生活节奏也让一些宠物主无法兼顾宠物的饲养问题，例如，宠物主人在出差或者度假时，宠物的喂养和照顾方面就成了一个大问题。

然，如何在用户需要外出后，自动去用户指定的地址处接取宠物并将宠物寄养于设定的宠物寄养房内对宠物进行喂食、清理、清洗以及运动等操作是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于宠物运输的智能寄养方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于宠物运输的智能寄养方法，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的寄养信息则将其返回给服务器，所述服务器接收到则提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息并控制闲置的运输机器人启动运行进入运输状态；

所述运输机器人进入运输状态后，所述服务器控制设置于所述运输机器人内部的定位装置定位所述运输机器人的位置获取对应的定位数据并控制设置于所述运输机器人外部的摄像头实时摄取周围的环境影像；

所述服务器利用导航装置根据所述定位数据以及用户地址规划最优的行走路线并根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人按照预设速度前往所述行走路线的目的地处；

在所述运输机器人行走时，所述服务器控制所述运输机器人内部的定位装置实时返回行走定位数据并根据所述行走定位数据以及行走路线分析所述运输机器人是否有到达目的地；

若有则所述服务器利用无线装置向所述外部设备发送到达信息并根据所述环境影像以及宠物信息检测外部设备的用户是否有将对应的宠物存储于所述运输机器人内部的宠物存储仓；

若有则所述服务器控制所述运输机器人根据所述环境影像以及行走路线返回至宠物寄养位置处并将所述宠物放置于与其对应的寄养房内；

在所述运输机器人将所述宠物放置完成后，所述服务器控制设置于寄养房内的喂食装置进行投放食物以及饮用水并控制所述运输机器人行走至所述寄养房规划的放置运输机器人位置进入待机模式。

作为本发明的一种优选方式，在所述服务器提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息后，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器根据所述寄养时间以及宠物信息计算所述宠物的寄养费用并利用所述无线装置向所述外部设备发送对应的寄养费用信息；

寄养费用发送完成后，所述服务器根据在线支付系统实时获取所述外部设备是否有付费完成；

若有则所述服务器实时获取存储所述运输机器人仓库内的运输机器人信息并控制所述仓库内闲置的运输机器人启动运行进入运输状态。

作为本发明的一种优选方式，在所述运输机器人行走过程中，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人遵守交通规则并根据所述环境影像分析是否有汽车和/或行人靠近预设距离；

若有则所述服务器根据所述环境影像检测所述汽车和/或行人是否会与所述运输机器人发生碰撞；

若是则所述服务器控制所述运输机器人根据所述环境影像对所述汽车和/或行人进行避让。

作为本发明的一种优选方式，在所述运输机器人将所述宠物放置寄养房完成后，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述环境影像实时分析所述宠物是否有进行排泄；

若有则所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人利用设置于所述机器人侧方机械臂上的拾便器进行拾取所述宠物排泄物并根据所述环境影像分析是否有拾取完成；

若有则所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人将所述拾便器内部的粪便放置于宠物粪便回收处并根据所述环境影像控制所述运输机器人利用机械臂上的清理刷将所述宠物排泄位置处进行清理；

所述运输机器人清理完成后，所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人利用机械臂上的消毒除味喷头将设置于所述运输机器人内部消毒除味存储仓内的消毒除味物品喷洒至宠物排泄处。

作为本发明的一种优选方式，在所述运输机器人将所述宠物放置寄养房完成后，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述宠物信息分析所述宠物是否需要外出运动；

若是则所述服务器提取所述宠物信息包含的宠物运动时间并根据所述环境影像控制所述运输机器人侧方的机械臂与所述外出运动宠物的牵引绳进行连接；

所述机械臂与所述牵引绳连接完成后，所述服务器控制所述运输机器人根据所述环境影像以及存储的安全运动路线图利用所述机械臂牵引所述宠物进行运动。

作为本发明的一种优选方式，所述运输机器人牵引所述宠物进行运动时，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器设定与所述运动时间一致的计时器并根据所述计时器分析是否有计时完成；

若有则所述服务器控制所述运输机器人利用所述机械臂牵引所述宠物返回至宠物寄养位置处并将所述宠物放置于与其对应的寄养房内断开机械臂与牵引绳的连接。

作为本发明的一种优选方式，在所述运输机器人行走至所述寄养房规划的放置运输机器人位置进入待机模式时，所述方法还包括以下方法：

所述服务器设定与所述寄养时间一致的计时器并根据所述计时器分析是否有计时完成；

若有则所述服务器利用无线装置向所述外部设备发送寄养时间到达信息并实时接收所述外部设备返回的信息分析是否有包含有继续寄养信息；

若未有则所述服务器控制所述运输机器人将寄养的宠物放置于所述宠物存储仓内部位置并根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人按照预设速度前往所述行走路线的目的地处；

在所述运输机器人行走时，所述服务器控制所述运输机器人内部的定位装置实时返回行走定位数据并根据所述行走定位数据以及行走路线分析所述运输机器人是否有到达目的地；

若有则所述服务器根据所述环境影像以及用户信息分析所述外部设备的用户是否有拿取所述宠物存储仓内存储的宠物；

若有则所述服务器根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人返回至存储运输机器人的仓库内进入闲置状态。

作为本发明的一种优选方式，在所述服务器实时接收所述外部设备返回的信息分析继续寄养信息后，所述方法包括以下步骤：

若分析出所述外部设备返回的信息包含有继续寄养信息则所述服务器提取所述继续寄养信息内包含的继续寄养时间并根据所述继续寄养时间计算所述宠物的继续寄养费用；

继续寄养费用计算完成后，所述服务器利用所述无线装置向所述外部设备发送对应的继续寄养费用信息并根据在线支付系统实时获取所述外部设备是否有续费完成；

若有则所述服务器增加与继续寄养时间一致的所述宠物对应运输机器人与对应宠物的绑定时间。

作为本发明的一种优选方式，在所述服务器设定与所述寄养时间一致的计时器后，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述环境影像以及寄养时间一致的计时器实时分析所述宠物是否有需要清洗；

若有则所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人将所述寄养房内的宠物放置于所述宠物存储仓内并根据所述环境影像控制所述运输机器人前往宠物清洗位置处；

在所述运输机器人到达宠物清洗位置处后，所述服务器控制设置于所述运输机器人外部的扬声器发出与宠物清洗对应的语音信息。

一种基于宠物运输的智能寄养系统，包括运输机器人、喂食装置、清理装置、在线支付系统、导航装置、无线装置以及服务器，所述运输机器人包括摄像头、宠物存储仓、机械臂、定位装置以及扬声器，所述摄像头设置于所述机器人上方位置，用于摄取所述运输机器人周围的环境影像；所述宠物存储仓设置于所述机器人内部位置并设置有若干透气孔，用于存储寄养的宠物；所述机械臂设置有若干个并设置于所述运输机器人侧方位置，用于执行指定的操作；所述定位装置设置于所述机器人内部位置，用于定位所述运输机器人位置并获取对应的定位数据；所述扬声器设置于所述运输机器人外表面位置，用于发出语音信息；所述喂食装置为智能喂食器以及智能饮水器，所述智能喂食器以及智能饮水器放置于规划的宠物寄养房内，用于根据服务器的操作进行自动喂食和/或喂水；所述清理装置包括拾便器、清理刷、消毒除味喷头以及消毒除味存储仓，所述拾便器设置于机械臂前端位置，用于拾取宠物粪便；所述清理刷设置于机械臂前端位置，用于清理宠物排泄位置处地面；所述消毒除味喷头设置于机械臂前端位置，用于喷洒消毒除味存储仓内的消毒除味液体；所述消毒除味存储仓设置于所述运输机器人内部位置，用于存储消毒除味液体；所述在线支付系统用于提供外部设备在线支付；所述导航装置设置于所述服务器内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述服务器内部位置，用于分别与所述运输机器人、摄像头、宠物存储仓、机械臂、定位装置、扬声器、智能喂食器、智能饮水器、拾便器、清理刷、消毒除味喷头、在线支付系统、外部设备、报警中心以及网络连接；所述服务器设置于规划的存储服务器位置处，用于分别与导航装置以及无线装置连接，所述服务器包括：

信息接收模块，用于接收无线装置返回的信息；

信息提取模块，用于提取接收到的信息包含的内容；

信息发送模块，用于将通过无线装置将信息发送给指定用户；

运输控制模块，用于控制运输机器人执行指定的操作；

定位控制模块，用于控制定位装置进行定位并获取对应的定位数据；

影像摄取模块，用于控制摄像头摄取影像；

路线规划模块，用于利用导航装置规划行走路线；

信息分析模块，用于根据影像和/或信息进行对应分析；

信息检测模块，用于根据影像和/或信息进行对应检测；

喂食控制模块，用于控制智能喂食器和/或智能饮水器执行指定操作；

费用计算模块，用于计算宠物寄养的费用；

付费获取模块，用于获取外部设备的付费信息；

信息获取模块，用于获取存储运输机器人仓库内的运输机器人信息；

机械控制模块，用于控制机械臂执行指定的操作；

喷洒控制模块，用于控制消毒除味喷头喷洒消毒除味存储仓内的液体；

计时设定模块，用于根据指定时间信息设定对应的计时器；

计时分析模块，用于根据计时器分析对应的信息；

时间绑定模块，用于增加与继续寄养时间一致的运输机器人与对应宠物的绑定时间；

语音控制模块，用于控制扬声器发出指定的语音信息。

本发明实现以下有益效果：1.智能寄养系统接收到寄养信息后，提取所述寄养信息包含的信息，然后控制运输机器人前往对应的宠物寄养位置处接引宠物，在控制所述运输机器人行走时遵守对应的交通规则并对路上的汽车以及行人进行避让，接引完成后将所述宠物带至对应的宠物房内进行寄养，同时设定一个与寄养时间一致的计时器并检测计时信息，若检测到计时完成则询问用户继续寄养的信息，若用户不需要继续寄养则控制所述运输机器人将所述宠物还回。

2.在智能寄养系统接收到寄养信息后，所述智能寄养系统计算对应的费用并将其发送给用户，同时实时检测所述用户的付费信息，若检测到付费完成后，所述智能寄养系统控制运输机器人启动运行进入运输状态。

3.在智能寄养系统检测到宠物有进行排泄后，控制所述运输机器人利用拾便器将宠物排泄物进行拾取并放入回收处，然后控制所述运输机器人利用清理刷进行清理，清理完成后，控制所述运输机器人喷洒消毒除味物品至宠物排泄处

4.若智能寄养系统检测到宠物需要外出运动后，控制所述运输机器人带着所述宠物外出散步并设定一个对应的计时器，若计时完成后，控制所述运输机器人带着所述宠物返回。

5.若用户返回的信息为需要继续寄养后，所述智能寄养系统计算对应的续费费用并将其发送给用户，检测到用户续费后，增加与继续寄养时间一致的时间。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的运输机器人运输方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的宠物寄养费用付费方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的运输机器人道路行走方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的宠物排泄物清理以及消毒方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的宠物外出运动方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的外出运动返回方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的寄养完成宠物送回方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的宠物继续寄养费用付费方法的流程图；

图9为本发明其中一个示例提供的宠物清理方法的流程图；

图10为本发明其中一个示例提供的基于宠物运输的智能寄养系统的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1、图3、图7以及图9所示，图1为本发明其中一个示例提供的运输机器人运输方法的流程图；图3为本发明其中一个示例提供的运输机器人道路行走方法的流程图；图7为本发明其中一个示例提供的寄养完成宠物送回方法的流程图；图9为本发明其中一个示例提供的宠物清理方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于宠物运输的智能寄养方法，所述方法包括以下步骤：

S1、无线装置6接收到外部设备发送的寄养信息则将其返回给服务器7，所述服务器7接收到则提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息并控制闲置的运输机器人1启动运行进入运输状态；

S2、所述运输机器人1进入运输状态后，所述服务器7控制设置于所述运输机器人1内部的定位装置13定位所述运输机器人1的位置获取对应的定位数据并控制设置于所述运输机器人1外部的摄像头10实时摄取周围的环境影像；

S3、所述服务器7利用导航装置5根据所述定位数据以及用户地址规划最优的行走路线并根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人1按照预设速度前往所述行走路线的目的地处；

S4、在所述运输机器人1行走时，所述服务器7控制所述运输机器人1内部的定位装置13实时返回行走定位数据并根据所述行走定位数据以及行走路线分析所述运输机器人1是否有到达目的地；

S5、若有则所述服务器7利用无线装置6向所述外部设备发送到达信息并根据所述环境影像以及宠物信息检测外部设备的用户是否有将对应的宠物存储于所述运输机器人1内部的宠物存储仓11；

S6、若有则所述服务器7控制所述运输机器人1根据所述环境影像以及行走路线返回至宠物寄养位置处并将所述宠物放置于与其对应的寄养房内；

S7、在所述运输机器人1将所述宠物放置完成后，所述服务器7控制设置于寄养房内的喂食装置2进行投放食物以及饮用水并控制所述运输机器人1行走至所述寄养房规划的放置运输机器人1位置进入待机模式。

其中，所述寄养信息包括用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息，所述宠物信息为宠物体重、体型、种类、尺寸、宠物运动时间、宠物清洗时间以及影像等宠物信息，所述用户信息包括用户影像、用户联系方式等信息；所述闲置的运输机器人1是指未处于运输状态的机器人；所述最优的行走路线是指行走距离最短且行走时间最少的路线；所述预设速度为0-100公里/小时，在本实施例中优选为20公里/小时；所述待机模式是为了节省电力，若需要运输机器人1执行某一操作时，所述运输机器人1恢复运行状态；所述预设距离为0-1公里半径范围内，在本实施例中优选为20米半径范围内；所述服务器7对所述运输机器人1、摄像头10、宠物存储仓11、机械臂12、定位装置13、扬声器14、智能喂食器20、智能饮水器21、消毒除味喷头32、在线支付系统4、外部设备以及网络进行的操作均通过无线装置6进行实施。

在S1中，具体在无线装置6接收到外部设备发送的寄养信息后，所述无线装置6将所述寄养信息返回给服务器7，所述服务器7内部的信息接收模块接收到所述寄养信息后，所述服务器7内部的信息提取模块提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息，然后所述服务器7内部的运输控制模块控制闲置的运输机器人1启动运行进入运输状态并将所述运输机器人1与所述寄养信息以及对应的外部设备进行绑定。

在S2中，具体在所述运输控制模块控制所述运输机器人1进入运输状态后，所述服务器7内部的定位控制模块控制设置于所述运输机器人1内部的定位装置13定位所述运输机器人1的位置并获取所述位置对应的定位数据，获取完成后，所述服务器7内部的影像摄取模块控制设置于所述运输机器人1外部的摄像头10实时摄取周围的环境影像，然后将所述影像与所述运输机器人1以及宠物信息进行绑定。

在S3中，具体在所述服务器7内部的路线规划模块利用导航装置5根据所述定位数据以及用户地址规划最优的行走路线后，所述运输控制模块根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人1按照20公里/小时的速度前往所述行走路线的目的地处，即前往存储的所述寄养宠物的位置处。

在S4中，具体在所述运输控制模块控制所述运输机器人1行走时，所述定位控制模块控制所述运输机器人1内部的定位装置13实时向所述服务器7返回行走定位数据，同时所述服务器7内部的信息分析模块根据所述行走定位数据以及行走路线实时分析所述运输机器人1是否有到达目的地。

在S5中，具体在所述信息分析模块分析出所述运输机器人1到达目的地后，所述服务器7内部的信息发送模块利用无线装置6向所述外部设备发送到达信息，即通知用户前往所述运输机器人1位置处，打开宠物存储仓11以将待寄养的宠物放置于宠物存储仓11内，同时所述服务器7内部的信息检测模块根据所述环境影像以及宠物信息检测外部设备的用户是否有将对应的宠物存储于所述运输机器人1内部的宠物存储仓11，即检测所述用户是否有将待寄养的宠物存储进所述运输机器人1内部的宠物存储仓11并将所述宠物存储仓11的仓门关闭。

在S6中，具体在所述信息检测模块检测出所述用户将对应的宠物存储于宠物存储仓11内后，所述运输控制模块控制所述运输机器人1根据所述环境影像以及行走路线返回至宠物寄养位置处，即所述运输控制模块控制所述运输机器人1返回至存储的宠物寄养位置处，到达后，所述运输控制模块控制所述运输机器人1将所述宠物放置于与其对应的寄养房内，然后所述服务器7将所述寄养房与所述运输机器人1、外部设备以及宠物信息进行绑定。

在S7中，具体在所述运输控制模块控制所述运输机器人1将所述宠物放置完成后，所述服务器7内部的喂食控制模块根据所述绑定的寄养房控制设置于所述寄养房内的喂食装置2进行投放食物以及饮用水，同时所述运输控制模块控制所述运输机器人1行走至所述寄养房规划的放置运输机器人1位置进入待机模式，所述规划的放置运输机器人1的位置是指所述寄养内设定的用于放置运输机器人1的位置处。

作为本发明的一种优选方式，在所述运输机器人1行走过程中，所述方法还包括以下方法：

S30、所述服务器7根据所述环境影像控制所述运输机器人1遵守交通规则并根据所述环境影像分析是否有汽车和/或行人靠近预设距离；

S31、若有则所述服务器7根据所述环境影像检测所述汽车和/或行人是否会与所述运输机器人1发生碰撞；

S32、若是则所述服务器7控制所述运输机器人1根据所述环境影像对所述汽车和/或行人进行避让。

具体的，在所述运输控制模块控制所述运输机器人1行走过程中，所述运输控制模块根据所述环境影像控制所述运输机器人1遵守交通规则，同时所述信息分析模块根据所述运输机器人1摄像头10摄取的环境影像分析是否有汽车和/或行人靠近所述运输机器人120米半径范围内，若所述信息分析模块分析出有汽车和/或行人有靠近所述运输机器人120米半径范围内后，即以运输机器人1为中心向四周扩散20米半径范围内，所述信息检测模块根据所述环境影像中的汽车和/或行人的影像检测所述汽车和/或行人是否会与所述运输机器人1发生碰撞，即计算所述汽车和/或行人按照当前速度以及行走方向进行行走是否会与所述运输机器人1发生碰撞，若所述信息检测模块检测出所述汽车和/或行人会与所述运输机器人1发生碰撞后，所述运输控制模块控制所述运输机器人1根据所述环境影像对所述汽车和/或行人进行避让，即所述运输控制模块控制所述运输机器人1向未有汽车和/或行人的侧方避开所述汽车和/或行人。

作为本发明的一种优选方式，在所述运输机器人1行走至所述寄养房规划的放置运输机器人1位置进入待机模式时，所述方法还包括以下方法：

S8、所述服务器7设定与所述寄养时间一致的计时器并根据所述计时器分析是否有计时完成；

S9、若有则所述服务器7利用无线装置6向所述外部设备发送寄养时间到达信息并实时接收所述外部设备返回的信息分析是否有包含有继续寄养信息；

S10、若未有则所述服务器7控制所述运输机器人1将寄养的宠物放置于所述宠物存储仓11内部位置并根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人1按照预设速度前往所述行走路线的目的地处；

S11、在所述运输机器人1行走时，所述服务器7控制所述运输机器人1内部的定位装置13实时返回行走定位数据并根据所述行走定位数据以及行走路线分析所述运输机器人1是否有到达目的地；

S12、若有则所述服务器7根据所述环境影像以及用户信息分析所述外部设备的用户是否有拿取所述宠物存储仓11内存储的宠物；

S13、若有则所述服务器7根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人1返回至存储运输机器人1的仓库内进入闲置状态。

具体的，在所述运输控制模块控制所述运输机器人1行走至所述寄养房规划的放置运输机器人1位置进入待机模式时，所述服务器7内部的计时设定模块设定一个与所述寄养时间一致的计时器，同时所述服务器7内部的计时分析模块根据所述计时器实时分析是否有计时完成，若所述计时分析模块分析出所述计时器计时完成后，所述信息发送模块利用无线装置6向所述外部设备发送寄养时间到达信息，即通知所述外部设备的用户寄养时间已经到达，是否需要继续寄养，若不寄养则约定所述寄养宠物返回的时间，同时所述信息接收模块实时接收无线装置6实时返回的所述外部设备返回信息，然后所述信息分析模块根据所述外部设备发回的信息分析所述信息是否有包含有继续寄养信息，若所述信息分析模块分析所述返回信息中未包含有继续寄养信息后，所述运输控制模块控制所述运输机器人1利用机械臂12打开自身的宠物存储仓11将寄养的宠物放置于所述宠物存储仓11内部位置并将所述宠物存储仓11进行关闭，放置并关闭完成后，所述运输控制模块根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人1按照20公里/小时的速度前往所述行走路线的目的地处，即所述运输控制模块控制所述运输机器人1返回至绑定的寄养宠物的用户位置处将所述宠物返还给所述用户，在所述运输控制模块控制所述运输机器人1行走时，所述定位控制模块控制所述运输机器人1内部的定位装置13实时返回行走定位数据，同时所述信息分析模块根据所述行走定位数据以及行走路线分析所述运输机器人1是否有到达目的地，即分析所述运输机器人1是否有到达用户的住址处，若所述信息分析模块分析出所述运输机器人1到达后，所述信息分析模块根据所述运输机器人1的摄像头10摄取的环境影像以及用户信息实时分析所述外部设备的用户是否有打开所述宠物存储仓11拿取所述宠物存储仓11内存储的宠物并将所述宠物存储仓11的仓门关闭，若所述信息分析模块分析所述用户拿取所述宠物存储仓11内的宠物并关闭仓门后，所述运输控制模块根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人1返回至存储运输机器人1的仓库内进入闲置状态，同时所述服务器7将所述运输机器人1与寄养信息、宠物房以及外部设备解除绑定。

作为本发明的一种优选方式，在所述服务器7设定与所述寄养时间一致的计时器后，所述方法还包括以下方法：

S80、所述服务器7根据所述环境影像以及寄养时间一致的计时器实时分析所述宠物是否有需要清洗；

S81、若有则所述服务器7根据所述环境影像控制所述运输机器人1将所述寄养房内的宠物放置于所述宠物存储仓11内并根据所述环境影像控制所述运输机器人1前往宠物清洗位置处；

S82、在所述运输机器人1到达宠物清洗位置处后，所述服务器7控制设置于所述运输机器人1外部的扬声器14发出与宠物清洗对应的语音信息。

具体的，在所述计时设定模块设定与所述寄养时间一致的计时器后，所述信息分析模块根据所述环境影像以及寄养时间一致的计时器实时分析所述宠物是否有需要清洗，即根据环境影像中的宠物影像分析所述宠物是否有污渍，若未有则根据所述计时器的计时时间分析所述宠物是否有到达设定的洗澡时间，所述设定的洗澡时间由用户在发送寄养信息时包含一起发送的，若所述信息分析模块分析出所述宠物需要洗澡后，所述运输控制模块根据所述环境影像控制所述运输机器人1以及所述服务器7内部的机械控制模块利用所述运输机器人1的机械臂12将所述寄养房内的宠物放置于所述宠物存储仓11内，放入完成后，所述运输控制模块根据所述环境影像控制所述运输机器人1前往宠物清洗位置处，即所述运输控制模块控制所述运输机器人1前往存储的设定为为宠物清洗的位置处，在所述运输控制模块控制所述运输机器人1到达宠物清洗位置处后，所述服务器7内部的语音控制模块控制设置于所述运输机器人1外部的扬声器14发出与宠物清洗对应的语音信息，以提醒所述为宠物清洗的位置处的清洗人员帮宠物进行清洗。

实施例二

参考图2所示，图2为本发明其中一个示例提供的宠物寄养费用付费方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述服务器7提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息后，所述方法还包括以下步骤：

S100、所述服务器7根据所述寄养时间以及宠物信息计算所述宠物的寄养费用并利用所述无线装置6向所述外部设备发送对应的寄养费用信息；

S101、寄养费用发送完成后，所述服务器7根据在线支付系统4实时获取所述外部设备是否有付费完成；

S102、若有则所述服务器7实时获取存储所述运输机器人1仓库内的运输机器人1信息并控制所述仓库内闲置的运输机器人1启动运行进入运输状态。

具体的，在所述信息提取模块提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息后，所述服务器7内部的费用计算模块根据所述寄养时间以及宠物信息计算所述宠物的寄养费用，计算完成后，所述信息发送模块利用所述无线装置6向所述外部设备发送对应的寄养费用信息，所述信息发送模块寄养费用发送完成后，所述服务器7内部的付费获取模块根据在线支付系统4实时获取所述外部设备是否有付费完成，若所述付费获取模块获取到所述外部设备付费完成后，所述服务器7内部的信息获取模块实时获取存储所述运输机器人1仓库内的运输机器人1信息，然后所述运输控制模块根据获取到的运输机器人1信息控制所述仓库内闲置的运输机器人1启动运行进入运输状态。

所述费用计算是指根据寄养时间以及宠物信息进行计算，例如小型犬每小时寄养时间为50元/天，大型犬每小时寄养时间为100元/天，寄养时间为7天，寄养宠物为小型犬则计算所得所述宠物寄养费用为350元。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的宠物排泄物清理以及消毒方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述运输机器人1将所述宠物放置寄养房完成后，所述方法还包括以下方法：

S60、所述服务器7根据所述环境影像实时分析所述宠物是否有进行排泄；

S61、若有则所述服务器7根据所述环境影像控制所述运输机器人1利用设置于所述机器人侧方机械臂12上的拾便器30进行拾取所述宠物排泄物并根据所述环境影像分析是否有拾取完成；

S62、若有则所述服务器7根据所述环境影像控制所述运输机器人1将所述拾便器30内部的粪便放置于宠物粪便回收处并根据所述环境影像控制所述运输机器人1利用机械臂12上的清理刷31将所述宠物排泄位置处进行清理；

S63、所述运输机器人1清理完成后，所述服务器7根据所述环境影像控制所述运输机器人1利用机械臂12上的消毒除味喷头32将设置于所述运输机器人1内部消毒除味存储仓33内的消毒除味物品喷洒至宠物排泄处。

具体的，在所述运输控制模块控制所述运输机器人1将所述宠物放置寄养房完成后，所述信息分析模块根据所述环境影像实时分析所述宠物是否有进行排泄，若所述信息分析模块分析出所述宠物有进行排泄后，所述排泄是指宠物排泄粪便，所述运输控制模块根据所述环境影像控制所述运输机器人1以及所述机械控制模块利用设置于所述机器人侧方机械臂12上的拾便器30进行拾取所述宠物排泄物，同时所述信息分析模块根据所述环境影像分析所述拾便器30是否有拾取完成，若所述信息分析模块分析出所述拾便器30有拾取完成后，所述运输控制模块根据所述环境影像控制所述运输机器人1以及所述机械控制模块配合利用其机械臂12将所述拾便器30内部的粪便放置于宠物粪便回收处，放置完成后，所述运输控制模块根据所述环境影像控制所述运输机器人1以及所述机械控制模块配合利用机械臂12上的清理刷31将所述宠物排泄位置处进行清理，所述机械控制模块利用所述运输机器人1的机械臂12清理完成后，所述运输控制模块根据所述环境影像控制所述运输机器人1以及所述机械控制模块配合利用机械臂12上的消毒除味喷头32将设置于所述运输机器人1内部消毒除味存储仓33内的消毒除味物品喷洒至宠物排泄处，以进行消毒并除味。

实施例四

参考图5-6所示，图5为本发明其中一个示例提供的宠物外出运动方法的流程图；图6为本发明其中一个示例提供的外出运动返回方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述运输机器人1将所述宠物放置寄养房完成后，所述方法还包括以下方法：

S64、所述服务器7根据所述宠物信息分析所述宠物是否需要外出运动；

S65、若是则所述服务器7提取所述宠物信息包含的宠物运动时间并根据所述环境影像控制所述运输机器人1侧方的机械臂12与所述外出运动宠物的牵引绳进行连接；

S66、所述机械臂12与所述牵引绳连接完成后，所述服务器7控制所述运输机器人1根据所述环境影像以及存储的安全运动路线图利用所述机械臂12牵引所述宠物进行运动。

具体的，在所述运输机器人1将所述宠物放置寄养房完成后，所述信息分析模块根据所述宠物信息中的宠物运动时间信息以及计时器的计时分析所述宠物是否需要外出运动，若所述信息分析模块分析出所述宠物需要外出进行运动后，所述信息提取模块提取所述宠物信息包含的宠物运动时间，同时所述运输控制模块与所述机械控制模块配合根据所述环境影像控制所述运输机器人1侧方的机械臂12与所述外出运动宠物的牵引绳进行连接，即所述运输控制模块控制所述运输机器人1行走，所述机械控制模块控制所述运输机器人1的机械臂12牵引所述宠物，所述机械控制模块控制所述机械臂12与所述牵引绳连接完成后，所述运输控制模块与所述机械控制模块配合控制所述运输机器人1根据所述环境影像以及存储的安全运动路线图利用所述机械臂12牵引所述宠物进行运动，所述安全运动路线图是指附近的公园等方便溜宠物的安全区域。

作为本发明的一种优选方式，所述运输机器人1牵引所述宠物进行运动时，所述方法还包括以下步骤：

S67、所述服务器7设定与所述运动时间一致的计时器并根据所述计时器分析是否有计时完成；

S68、若有则所述服务器7控制所述运输机器人1利用所述机械臂12牵引所述宠物返回至宠物寄养位置处并将所述宠物放置于与其对应的寄养房内断开机械臂12与牵引绳的连接。

具体的，在所述运输控制模块控制所述运输机器人1牵引所述宠物进行运动时，所述计时设定模块设定与所述运动时间一致的计时器，同时所述计时分析模块根据所述计时器分析所述计时器是否有计时完成，若所述计时分析模块分析出所述计时器有计时完成后，所述运输控制模块与所述机械控制模块配合控制所述运输机器人1利用所述机械臂12牵引所述宠物返回至宠物寄养位置处后，所述运输控制模块与所述机械控制模块配合控制所述运输机器人1利用其机械臂12将所述宠物放置于与其对应的寄养房内，放入完成后所述运输控制模块断开机械臂12与牵引绳的连接。

实施例五

参考图8所示，图8为本发明其中一个示例提供的宠物继续寄养费用付费方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述服务器7实时接收所述外部设备返回的信息分析继续寄养信息后，所述方法包括以下步骤：

S90、若分析出所述外部设备返回的信息包含有继续寄养信息则所述服务器7提取所述继续寄养信息内包含的继续寄养时间并根据所述继续寄养时间计算所述宠物的继续寄养费用；

S91、继续寄养费用计算完成后，所述服务器7利用所述无线装置6向所述外部设备发送对应的继续寄养费用信息并根据在线支付系统4实时获取所述外部设备是否有续费完成；

S92、若有则所述服务器7增加与继续寄养时间一致的所述宠物对应运输机器人1与对应宠物的绑定时间。

具体的，在所述信息接收模块实时接收所述外部设备返回的信息并利用所述信息分析模块根据所述返回信息分析是否有继续寄养信息后，若所述信息分析模块分析出所述外部设备返回的信息包含有继续寄养信息则所述信息提取模块提取所述继续寄养信息内包含的继续寄养时间，提取完成后，所述费用计算模块根据所述继续寄养时间计算所述宠物的继续寄养费用，所述费用计算模块根据继续寄养费用计算完成后，所述信息发送模块利用所述无线装置6向所述外部设备发送对应的继续寄养费用信息，同时所述付费获取模块根据在线支付系统4实时获取所述外部设备是否有续费完成，若所述付费获取模块获取到所述外部设备续费完成后，所述服务器7内部的时间绑定模块增加与继续寄养时间一致的所述宠物对应运输机器人1与对应宠物的绑定时间。

实施例六

参考图10所示，图10为本发明其中一个示例提供的基于宠物运输的智能寄养系统的架构图。

具体的，本实施例提供一种基于宠物运输的智能寄养系统，包括运输机器人1、喂食装置2、清理装置3、在线支付系统4、导航装置5、无线装置6以及服务器7，所述运输机器人1包括摄像头10、宠物存储仓11、机械臂12、定位装置13以及扬声器14，所述摄像头10设置于所述机器人上方位置，用于摄取所述运输机器人1周围的环境影像；所述宠物存储仓11设置于所述机器人内部位置并设置有若干透气孔，用于存储寄养的宠物；所述机械臂12设置有若干个并设置于所述运输机器人1侧方位置，用于执行指定的操作；所述定位装置13设置于所述机器人内部位置，用于定位所述运输机器人1位置并获取对应的定位数据；所述扬声器14设置于所述运输机器人1外表面位置，用于发出语音信息；所述喂食装置2为智能喂食器20以及智能饮水器21，所述智能喂食器20以及智能饮水器21放置于规划的宠物寄养房内，用于根据服务器7的操作进行自动喂食和/或喂水；所述清理装置3包括拾便器30、清理刷31、消毒除味喷头32以及消毒除味存储仓33，所述拾便器30设置于机械臂12前端位置，用于拾取宠物粪便；所述清理刷31设置于机械臂12前端位置，用于清理宠物排泄位置处地面；所述消毒除味喷头32设置于机械臂12前端位置，用于喷洒消毒除味存储仓33内的消毒除味液体；所述消毒除味存储仓33设置于所述运输机器人1内部位置，用于存储消毒除味液体；所述在线支付系统4用于提供外部设备在线支付；所述导航装置5设置于所述服务器7内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置6设置于所述服务器7内部位置，用于分别与所述运输机器人1、摄像头10、宠物存储仓11、机械臂12、定位装置13、扬声器14、智能喂食器20、智能饮水器21、拾便器30、清理刷31、消毒除味喷头32、在线支付系统4、外部设备、报警中心以及网络连接；所述服务器7设置于规划的存储服务器7位置处，用于分别与导航装置5以及无线装置6连接，所述服务器7包括：

信息接收模块，用于接收无线装置6返回的信息；

信息提取模块，用于提取接收到的信息包含的内容；

信息发送模块，用于将通过无线装置6将信息发送给指定用户；

运输控制模块，用于控制运输机器人1执行指定的操作；

定位控制模块，用于控制定位装置13进行定位并获取对应的定位数据；

影像摄取模块，用于控制摄像头10摄取影像；

路线规划模块，用于利用导航装置5规划行走路线；

信息分析模块，用于根据影像和/或信息进行对应分析；

信息检测模块，用于根据影像和/或信息进行对应检测；

喂食控制模块，用于控制智能喂食器20和/或智能饮水器21执行指定操作；

费用计算模块，用于计算宠物寄养的费用；

付费获取模块，用于获取外部设备的付费信息；

信息获取模块，用于获取存储运输机器人1仓库内的运输机器人1信息；

机械控制模块，用于控制机械臂12执行指定的操作；

喷洒控制模块，用于控制消毒除味喷头32喷洒消毒除味存储仓33内的液体；

计时设定模块，用于根据指定时间信息设定对应的计时器；

计时分析模块，用于根据计时器分析对应的信息；

时间绑定模块，用于增加与继续寄养时间一致的运输机器人1与对应宠物的绑定时间；

语音控制模块，用于控制扬声器14发出指定的语音信息。

应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例六所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的寄养信息则将其返回给服务器，所述服务器接收到则提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息并控制闲置的运输机器人启动运行进入运输状态；

所述运输机器人进入运输状态后，所述服务器控制设置于所述运输机器人内部的定位装置定位所述运输机器人的位置获取对应的定位数据并控制设置于所述运输机器人外部的摄像头实时摄取周围的环境影像；

所述服务器利用导航装置根据所述定位数据以及用户地址规划最优的行走路线并根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人按照预设速度前往所述行走路线的目的地处；

在所述运输机器人行走时，所述服务器控制所述运输机器人内部的定位装置实时返回行走定位数据并根据所述行走定位数据以及行走路线分析所述运输机器人是否有到达目的地；

若有则所述服务器利用无线装置向所述外部设备发送到达信息并根据所述环境影像以及宠物信息检测外部设备的用户是否有将对应的宠物存储于所述运输机器人内部的宠物存储仓；

若有则所述服务器控制所述运输机器人根据所述环境影像以及行走路线返回至宠物寄养位置处并将所述宠物放置于与其对应的寄养房内；

在所述运输机器人将所述宠物放置完成后，所述服务器控制设置于寄养房内的喂食装置进行投放食物以及饮用水并控制所述运输机器人行走至所述寄养房规划的放置运输机器人位置进入待机模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，在所述服务器提取所述寄养信息包含的用户地址、寄养时间、宠物信息以及用户信息后，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器根据所述寄养时间以及宠物信息计算所述宠物的寄养费用并利用所述无线装置向所述外部设备发送对应的寄养费用信息；

寄养费用发送完成后，所述服务器根据在线支付系统实时获取所述外部设备是否有付费完成；

若有则所述服务器实时获取存储所述运输机器人仓库内的运输机器人信息并控制所述仓库内闲置的运输机器人启动运行进入运输状态。

3.根据权利要求1所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，在所述运输机器人行走过程中，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人遵守交通规则并根据所述环境影像分析是否有汽车和/或行人靠近预设距离；

若有则所述服务器根据所述环境影像检测所述汽车和/或行人是否会与所述运输机器人发生碰撞；

若是则所述服务器控制所述运输机器人根据所述环境影像对所述汽车和/或行人进行避让。

4.根据权利要求1所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，在所述运输机器人将所述宠物放置寄养房完成后，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述环境影像实时分析所述宠物是否有进行排泄；

若有则所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人利用设置于所述机器人侧方机械臂上的拾便器进行拾取所述宠物排泄物并根据所述环境影像分析是否有拾取完成；

若有则所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人将所述拾便器内部的粪便放置于宠物粪便回收处并根据所述环境影像控制所述运输机器人利用机械臂上的清理刷将所述宠物排泄位置处进行清理；

所述运输机器人清理完成后，所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人利用机械臂上的消毒除味喷头将设置于所述运输机器人内部消毒除味存储仓内的消毒除味物品喷洒至宠物排泄处。

5.根据权利要求1所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，在所述运输机器人将所述宠物放置寄养房完成后，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述宠物信息分析所述宠物是否需要外出运动；

若是则所述服务器提取所述宠物信息包含的宠物运动时间并根据所述环境影像控制所述运输机器人侧方的机械臂与所述外出运动宠物的牵引绳进行连接；

所述机械臂与所述牵引绳连接完成后，所述服务器控制所述运输机器人根据所述环境影像以及存储的安全运动路线图利用所述机械臂牵引所述宠物进行运动。

6.根据权利要求5所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，所述运输机器人牵引所述宠物进行运动时，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器设定与所述运动时间一致的计时器并根据所述计时器分析是否有计时完成；

若有则所述服务器控制所述运输机器人利用所述机械臂牵引所述宠物返回至宠物寄养位置处并将所述宠物放置于与其对应的寄养房内断开机械臂与牵引绳的连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，在所述运输机器人行走至所述寄养房规划的放置运输机器人位置进入待机模式时，所述方法还包括以下方法：

所述服务器设定与所述寄养时间一致的计时器并根据所述计时器分析是否有计时完成；

若有则所述服务器利用无线装置向所述外部设备发送寄养时间到达信息并实时接收所述外部设备返回的信息分析是否有包含有继续寄养信息；

若未有则所述服务器控制所述运输机器人将寄养的宠物放置于所述宠物存储仓内部位置并根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人按照预设速度前往所述行走路线的目的地处；

在所述运输机器人行走时，所述服务器控制所述运输机器人内部的定位装置实时返回行走定位数据并根据所述行走定位数据以及行走路线分析所述运输机器人是否有到达目的地；

若有则所述服务器根据所述环境影像以及用户信息分析所述外部设备的用户是否有拿取所述宠物存储仓内存储的宠物；

若有则所述服务器根据所述环境影像以及行走路线控制所述运输机器人返回至存储运输机器人的仓库内进入闲置状态。

8.根据权利要求1所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，在所述服务器实时接收所述外部设备返回的信息分析继续寄养信息后，所述方法包括以下步骤：

若分析出所述外部设备返回的信息包含有继续寄养信息则所述服务器提取所述继续寄养信息内包含的继续寄养时间并根据所述继续寄养时间计算所述宠物的继续寄养费用；

继续寄养费用计算完成后，所述服务器利用所述无线装置向所述外部设备发送对应的继续寄养费用信息并根据在线支付系统实时获取所述外部设备是否有续费完成；

若有则所述服务器增加与继续寄养时间一致的所述宠物对应运输机器人与对应宠物的绑定时间。

9.根据权利要求1所述的一种基于宠物运输的智能寄养方法，其特征在于，在所述服务器设定与所述寄养时间一致的计时器后，所述方法还包括以下方法：

所述服务器根据所述环境影像以及寄养时间一致的计时器实时分析所述宠物是否有需要清洗；

若有则所述服务器根据所述环境影像控制所述运输机器人将所述寄养房内的宠物放置于所述宠物存储仓内并根据所述环境影像控制所述运输机器人前往宠物清洗位置处；

在所述运输机器人到达宠物清洗位置处后，所述服务器控制设置于所述运输机器人外部的扬声器发出与宠物清洗对应的语音信息。

10.一种基于宠物运输的智能寄养系统，包括运输机器人、喂食装置、清理装置、在线支付系统、导航装置、无线装置以及服务器，其特征在于，所述运输机器人包括摄像头、宠物存储仓、机械臂、定位装置以及扬声器，所述摄像头设置于所述机器人上方位置，用于摄取所述运输机器人周围的环境影像；所述宠物存储仓设置于所述机器人内部位置并设置有若干透气孔，用于存储寄养的宠物；所述机械臂设置有若干个并设置于所述运输机器人侧方位置，用于执行指定的操作；所述定位装置设置于所述机器人内部位置，用于定位所述运输机器人位置并获取对应的定位数据；所述扬声器设置于所述运输机器人外表面位置，用于发出语音信息；所述喂食装置为智能喂食器以及智能饮水器，所述智能喂食器以及智能饮水器放置于规划的宠物寄养房内，用于根据服务器的操作进行自动喂食和/或喂水；所述清理装置包括拾便器、清理刷、消毒除味喷头以及消毒除味存储仓，所述拾便器设置于机械臂前端位置，用于拾取宠物粪便；所述清理刷设置于机械臂前端位置，用于清理宠物排泄位置处地面；所述消毒除味喷头设置于机械臂前端位置，用于喷洒消毒除味存储仓内的消毒除味液体；所述消毒除味存储仓设置于所述运输机器人内部位置，用于存储消毒除味液体；所述在线支付系统用于提供外部设备在线支付；所述导航装置设置于所述服务器内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述服务器内部位置，用于分别与所述运输机器人、摄像头、宠物存储仓、机械臂、定位装置、扬声器、智能喂食器、智能饮水器、拾便器、清理刷、消毒除味喷头、在线支付系统、外部设备、报警中心以及网络连接；所述服务器设置于规划的存储服务器位置处，用于分别与导航装置以及无线装置连接，所述服务器包括：

信息接收模块，用于接收无线装置返回的信息；

信息提取模块，用于提取接收到的信息包含的内容；

信息发送模块，用于将通过无线装置将信息发送给指定用户；

运输控制模块，用于控制运输机器人执行指定的操作；

定位控制模块，用于控制定位装置进行定位并获取对应的定位数据；

影像摄取模块，用于控制摄像头摄取影像；

路线规划模块，用于利用导航装置规划行走路线；

信息分析模块，用于根据影像和/或信息进行对应分析；

信息检测模块，用于根据影像和/或信息进行对应检测；

喂食控制模块，用于控制智能喂食器和/或智能饮水器执行指定操作；

费用计算模块，用于计算宠物寄养的费用；

付费获取模块，用于获取外部设备的付费信息；

信息获取模块，用于获取存储运输机器人仓库内的运输机器人信息；

机械控制模块，用于控制机械臂执行指定的操作；

喷洒控制模块，用于控制消毒除味喷头喷洒消毒除味存储仓内的液体；

计时设定模块，用于根据指定时间信息设定对应的计时器；

计时分析模块，用于根据计时器分析对应的信息；

时间绑定模块，用于增加与继续寄养时间一致的运输机器人与对应宠物的绑定时间；

语音控制模块，用于控制扬声器发出指定的语音信息。