CN106049246B - 一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备,包括减震支撑机构，减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，设备环境适应性性能好,减震支撑机构下端面对称设置有四个万向轮，减震支撑机构的上端面焊接有辅助行走装置，辅助行走装置具有良好的减震性能，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况；辅助行走装置包括焊接在动平台上端面的辅助下平台，辅助下平台的上端面中部焊接有主定位圆筒，主定位圆筒内部套设有主定位轴，主定位轴的上端焊接有辅助上平台，辅助上平台与辅助下平台之间对称安装有四个限位支链。本发明可以实现在复杂道路稳定行走的功能，提供了一种在复杂道路稳定行走的新途径。
Description
技术领域
本发明涉及混凝土道路技术领域，具体的说是一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备。
背景技术
现有道路主要分为普通石子道路、水泥混凝土公路、沥青混凝土公路和再生沥青混凝土道路四种，这些道路路面由于经常受地下水、雨水、重载车碾压、外界自然因素等影响经常出现凹陷的路坑，这些凹陷路坑在下雨天容易积水，当机动车开过积水的路坑就会出现水花四溅的情况，这样就会影响旁边的行人、非机动车和机动车正常行驶，而且凹陷路坑的积水不及时处理，在重载车碾压的情况下会加速道路路面的损坏，从而增加道路维修成本，通常这些道路路坑积水主要通过现有积水处理设备清理完成，这些现有积水处理设备清理一般是移动设备加上抽水泵或者吸水器组合安装而成，然后再通过人工推动操作来进行道路积水坑积水处理，由于道路积水坑所在道路路况可能存在高低不平、连续坑坑洼洼等复杂状况，因此移动设备的工作性能将直接影响抽水泵或者吸水器在积水坑内的工作效率，现有的移动设备基本上都是针对平坦的正常道路设计，因此不适用在复杂道路上工作，现有移动设备在复杂道路上工作存在以下缺陷：1、需要人工辅助操作，劳动强度大，工作效率低下；2、道路积水处可能出现高低不平、连续坑坑洼洼的状况，这种现有移动设备由于存在减震性能差、与道路表面的接触面积小等缺陷而导致在行走过程中出现侧翻的状况；3、这种现有移动设备减震性能差，稳定性能差，导致在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路路面行走工作容易损坏，设备环境适应性性能差。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备，可以解决现有移动设备通过抽水泵或者吸水器在复杂道路上工作过程中存在的需要人工辅助操作、劳动强度大、工作效率低下、设备与道路表面接触面积下容易出现侧翻状况、设备减震性能差、稳定性能差和设备环境适应性性能差等缺陷，可以实现在复杂道路稳定行走的功能，整个过程无需人工操作，设备与道路表面接触面积大，消除了行走过程中存在侧翻的隐患，且具有工作效率高、设备减震性能好、稳定性能好和设备环境适应性性能好等优点，提供了一种在复杂道路稳定行走的新途径。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备,包括减震支撑机构，减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在减震支撑机构的辅助作用下可以稳定在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，设备环境适应性性能好,减震支撑机构下端面对称设置有四个万向轮，减震支撑机构通过四个均匀布置的万向轮在积水坑路面上行走，减震支撑机构的上端面焊接有辅助行走装置，辅助行走装置具有良好的减震性能，与道路表面具有较大的接触面积，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况；所述减震支撑机构包括定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的下端面上；所述并联支链包括焊接在定平台上端面的凹型支座，凹型支座的中部之间安装有下限位轴，凹型支座的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽；所述下限位轴上套设有一号液压缸，一号液压缸的底端两侧设置有两个限位杆，两个限位杆的末端与两个弧形限位槽之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆与两个弧形限位槽之间的运动起到限定一号液压缸底端的转动范围，也防止了一号液压缸底端左右移动的状况，由于本发明经常在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，而通过两个限位杆与两个弧形限位槽可以增强一号液压缸底端在下限位轴转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸的顶端通过螺纹安装有球形连接头，球形连接头的两端对称设置有两根上限位轴，两根上限位轴分别与耳座的两端之间均通过轴承相连，耳座的下端面内壁上焊接有定位柱，定位柱的末端为与球形连接头相对应的凹型球面结构，定位柱的末端与球形连接头之间通过滑动配合方式相连，耳座的上端面焊接在动平台上，通过定位柱来限定和支撑球形连接头的运动，从而使得球形连接头上的两根上限位轴可以稳定在耳座上转动，增强了一号液压缸顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸在凹型支座转动时形成的R副、一号液压缸工作时形成的P副、一号液压缸在耳座转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好。
作为本发明的一种优选技术方案，所述辅助行走装置包括焊接在动平台上端面的辅助下平台，辅助下平台的上端面中部焊接有主定位圆筒，主定位圆筒内部套设有主定位轴，主定位轴的上端焊接有辅助上平台，主定位圆筒起到限定主定位轴只能作垂直方向上作缓冲运动，从而同步限定了辅助上平台只能作垂直方向上作缓冲运动，辅助上平台与辅助下平台之间对称安装有四个限位支链，四个均匀布置的限位支链具有良好的减震缓冲功能，当本发明在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走时，由于限位支链的作用使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作；所述限位支链包括焊接在辅助上平台的限位滑柱和焊接在辅助下平台上的凹型限位滑槽，所述限位滑柱与凹型限位滑槽之间通过滑动配合方式相连，限位滑柱的下端面连接有二号限位弹簧，二号限位弹簧的下端面套设在辅助定位轴上，辅助定位轴的下端焊接在辅助下平台上，辅助定位轴起到下端限定二号限位弹簧位置的作用，且辅助定位轴与二号限位弹簧均位于凹型限位滑槽内部，当本发明发生在复杂路面上发生震动或者抖动时，通过二号限位弹簧可以起到良好的减震缓冲功能，使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作；所述辅助上平台两侧对称焊接有四个辅助行走支链，对称布置在辅助上平台两侧的四个辅助行走支链增加了本发明两侧与积水坑道路路面的接触面积，且具有良好的减震缓冲功能，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况，辅助行走支链包括焊接在辅助上平台侧壁上的T型支块，T型支块的上下两端与辅助上平台的上下端面之间分别焊接有两根筋柱，筋柱增强了T型支块与辅助上平台之间的连接强度，T型支块侧内壁上焊接有L型行走支柱，L型行走支柱的下端焊接有辅助定位圆筒，辅助定位圆筒下端内部套设在S型定位轴上，S型定位轴的末端焊接在辅助下平台上，通过辅助定位圆筒与S型定位轴的限位运动增加了L型行走支柱中部的缓冲减震性能，也增加了L型行走支柱中部的支撑性能，所述L型行走支柱的下端两侧对称设置有两个辅助限位块，L型行走支柱的下端套设在行走圆筒内，行走圆筒的两侧对称设置有两个辅助限位凹槽，两个辅助限位凹槽与两个辅助限位块之间通过滑动配合方式相连，辅助限位块只能在辅助限位凹槽中运动，辅助限位凹槽限定了辅助限位块的上下运动范围，从而限定了L型行走支柱下端在行走圆筒内的上下缓冲距离，行走圆筒的下端焊接在十字型行走板上，行走圆筒内部安装有三号限位弹簧，三号限位弹簧的上端抵靠在L型行走支柱末端，三号限位弹簧的下端抵靠在十字型行走板上，通过三号限位弹簧使得本发明L型行走支柱下端在复杂路况下运动时具有良好的减震缓冲性能，从而增加了L型行走支柱下端的支撑性能，从而也增加了辅助上平台两侧的辅助行走支链行走时与积水坑路面的稳定性能，所述行走圆筒外壁与十字型行走板之间对称焊接有四个二号筋块，二号筋块增强了行走圆筒与十字型行走板之间的连接强度，所述十字型行走板的下端面对称安装有四个全向轮，辅助行走支链通过四个全向轮在积水坑道路路面行走；所述辅助上平台的上端面中部安装有现有抽水泵或抽水器，通过现有抽水泵或抽水器对道路积水坑内的积水进行快速处理。工作时，当本发明开始在积水坑道路路面上行走时，辅助上平台两侧的四个辅助行走支链在全向轮的辅助下同时开始跟随运动，当本发明遇到高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面状况时，本发明的上下震动幅度明显会增加，此时四个限位支链开始工作，通过限位支链上的二号限位弹簧对本发明进行一次减震缓冲功能，与此同时通过三号限位弹簧对本发明进行二次减震缓冲功能，通过这两次减震缓冲功能和辅助定位圆筒与S型定位轴的限位运动使得L型行走支柱具有良好的减震缓冲功能和路面支撑性能，使得四个辅助行走支链可以在本发明两侧稳定的行走，从而增加了本发明两侧与积水坑道路路面的接触面积，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况，使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作，适用范围大，工作效率高。
使用时，首先在本发明辅助上平台的上端面中部安装有现有抽水泵或抽水器，然后本发明通过减震支撑机构上的四个万向轮行走至所需清理的道路积水坑路面，且在本发明往积水坑道路路面上行走的同时，辅助行走装置上的辅助上平台两侧的四个辅助行走支链在全向轮的辅助下同时开始跟随运动，当本发明遇到高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面状况时，本发明的上下震动幅度明显会增加，此时四个限位支链开始工作，通过限位支链上的二号限位弹簧对本发明进行一次减震缓冲功能，与此同时通过三号限位弹簧对本发明进行二次减震缓冲功能，通过这两次减震缓冲功能和辅助定位圆筒与S型定位轴的限位运动使得L型行走支柱具有良好的减震缓冲功能和路面支撑性能，使得四个辅助行走支链可以在本发明两侧稳定的行走，从而增加了本发明两侧与积水坑道路路面的接触面积，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况，使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作，适用范围大，工作效率高；最后安装在辅助上平台上端面中部的现有抽水泵或抽水器对道路积水坑内的积水进行快速处理，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好，最终实现了本发明在复杂道路稳定行走的功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好；
2、本发明通过限位支链上的二号限位弹簧和L型行走支柱下端的三号限位弹簧对本发明进行两次减震缓冲功能，通过这两次减震缓冲功能和辅助定位圆筒与S型定位轴的限位运动使得L型行走支柱具有良好的减震缓冲功能和路面支撑性能，从而使得四个辅助行走支链可以在本发明两侧稳定的行走，增加了本发明两侧与积水坑道路路面的接触面积，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况，使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作，适用范围大，工作效率高；
3、本发明解决了现有移动设备通过抽水泵或者吸水器在复杂道路上工作过程中存在的需要人工辅助操作、劳动强度大、工作效率低下、设备与道路表面接触面积下容易出现侧翻状况、设备减震性能差、稳定性能差和设备环境适应性性能差等难题，实现了本发明在复杂道路稳定行走的功能，整个过程无需人工操作，设备与道路表面接触面积大，消除了行走过程中存在侧翻的隐患，且具有工作效率高、适用范围大、设备减震性能好、稳定性能好和设备环境适应性性能好等优点，提供了一种在复杂道路稳定行走的新途径。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明并联支链的结构示意图；
图3是本发明并联支链的剖视图；
图4是本发明辅助行走装置的结构示意图；
图5是本发明辅助行走装置去除辅助行走支链之后的剖视图；
图6是本发明辅助行走支链的剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备,一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备,包括减震支撑机构132，减震支撑机构132具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在减震支撑机构132的辅助作用下可以稳定在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，设备环境适应性性能好,减震支撑机构132下端面对称设置有四个万向轮132a，减震支撑机构132通过四个均匀布置的万向轮132a在积水坑路面上行走，减震支撑机构132的上端面焊接有辅助行走装置2，辅助行走装置2具有良好的减震性能，与道路表面具有较大的接触面积，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况；所述减震支撑机构132包括定平台136，定平台136上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链137，三个并联支链137的顶端均安装在动平台138的下端面上；所述并联支链137包括焊接在定平台136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之间安装有下限位轴1372，凹型支座1371的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽1371a；所述下限位轴上1372套设有一号液压缸1373，一号液压缸1373的底端两侧设置有两个限位杆1374，两个限位杆1374的末端与两个弧形限位槽1371a之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a之间的运动起到限定一号液压缸1373底端的转动范围，也防止了一号液压缸1373底端左右移动的状况，由于本发明经常在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，而通过两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a可以增强一号液压缸1373底端在下限位轴1372转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸1373的顶端通过螺纹安装有球形连接头1375，球形连接头1375的两端对称设置有两根上限位轴1376，两根上限位轴1376分别与耳座1377的两端之间均通过轴承相连，耳座1377的下端面内壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端为与球形连接头1375相对应的凹型球面结构，定位柱1378的末端与球形连接头1375之间通过滑动配合方式相连，耳座1377的上端面焊接在动平台138上，通过定位柱1378来限定和支撑球形连接头1375的运动，从而使得球形连接头1375上的两根上限位轴1376可以稳定在耳座1377上转动，增强了一号液压缸1373顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸1373在凹型支座1371转动时形成的R副、一号液压缸1373工作时形成的P副、一号液压缸1373在耳座1377转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链137，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好。
所述辅助行走装置2包括焊接在动平台138上端面的辅助下平台21，辅助下平台21的上端面中部焊接有主定位圆筒22，主定位圆筒22内部套设有主定位轴23，主定位轴23的上端焊接有辅助上平台24，主定位圆筒22起到限定主定位轴23只能作垂直方向上作缓冲运动，从而同步限定了辅助上平台24只能作垂直方向上作缓冲运动，辅助上平台24与辅助下平台21之间对称安装有四个限位支链25，四个均匀布置的限位支链25具有良好的减震缓冲功能，当本发明在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走时，由于限位支链25的作用使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作；所述限位支链25包括焊接在辅助上平台24的限位滑柱251和焊接在辅助下平台21上的凹型限位滑槽252，所述限位滑柱251与凹型限位滑槽252之间通过滑动配合方式相连，限位滑柱251的下端面连接有二号限位弹簧253，二号限位弹簧253的下端面套设在辅助定位轴254上，辅助定位轴254的下端焊接在辅助下平台21上，辅助定位轴254起到下端限定二号限位弹簧253位置的作用，且辅助定位轴254与二号限位弹簧253均位于凹型限位滑槽252内部，当本发明发生在复杂路面上发生震动或者抖动时，通过二号限位弹簧253可以起到良好的减震缓冲功能，使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作；所述辅助上平台24两侧对称焊接有四个辅助行走支链26，对称布置在辅助上平台24两侧的四个辅助行走支链26增加了本发明两侧与积水坑道路路面的接触面积，且具有良好的减震缓冲功能，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况，辅助行走支链26包括焊接在辅助上平台24侧壁上的T型支块261，T型支块261的上下两端与辅助上平台24的上下端面之间分别焊接有两根筋柱261a，筋柱261a增强了T型支块261与辅助上平台24之间的连接强度，T型支块261侧内壁上焊接有L型行走支柱262，L型行走支柱262的下端焊接有辅助定位圆筒263，辅助定位圆筒263下端内部套设在S型定位轴264上，S型定位轴264的末端焊接在辅助下平台21上，通过辅助定位圆筒263与S型定位轴264的限位运动增加了L型行走支柱262中部的缓冲减震性能，也增加了L型行走支柱262中部的支撑性能，所述L型行走支262柱的下端两侧对称设置有两个辅助限位块262a，L型行走支柱262的下端套设在行走圆筒265内，行走圆筒265的两侧对称设置有两个辅助限位凹槽265a，两个辅助限位凹槽265a与两个辅助限位块262a之间通过滑动配合方式相连，辅助限位块262a只能在辅助限位凹槽265a中运动，辅助限位凹槽265a限定了辅助限位块262a的上下运动范围，从而限定了L型行走支柱262下端在行走圆筒265内的上下缓冲距离，行走圆筒265的下端焊接在十字型行走板266上，行走圆筒265内部安装有三号限位弹簧267，三号限位弹簧267的上端抵靠在L型行走支柱262末端，三号限位弹簧267的下端抵靠在十字型行走板266上，通过三号限位弹簧267使得本发明L型行走支柱262下端在复杂路况下运动时具有良好的减震缓冲性能，从而增加了L型行走支柱262下端的支撑性能，从而也增加了辅助上平台24两侧的辅助行走支链26行走时与积水坑路面的稳定性能，所述行走圆筒265外壁与十字型行走板266之间对称焊接有四个二号筋块265b，二号筋块265b增强了行走圆筒265与十字型行走板266之间的连接强度，所述十字型行走板266的下端面对称安装有四个全向轮268，辅助行走支链26通过四个全向轮268在积水坑道路路面行走；所述辅助上平台24的上端面中部安装有现有抽水泵或抽水器，通过现有抽水泵或抽水器对道路积水坑内的积水进行快速处理。工作时，当本发明开始在积水坑道路路面上行走时，辅助上平台24两侧的四个辅助行走支链26在全向轮268的辅助下同时开始跟随运动，当本发明遇到高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面状况时，本发明的上下震动幅度明显会增加，此时四个限位支链25开始工作，通过限位支链25上的二号限位弹簧253对本发明进行一次减震缓冲功能，与此同时通过三号限位弹簧267对本发明进行二次减震缓冲功能，通过这两次减震缓冲功能和辅助定位圆筒263与S型定位轴264的限位运动使得L型行走支柱262具有良好的减震缓冲功能和路面支撑性能，使得四个辅助行走支链26可以在本发明两侧稳定的行走，从而增加了本发明两侧与积水坑道路路面的接触面积，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况，使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作，适用范围大，工作效率高。
使用时，首先在本发明辅助上平台24上端面中部安装有现有抽水泵或抽水器，然后本发明通过减震支撑机构132上的四个万向轮132a行走至所需清理的道路积水坑路面，且在本发明往积水坑道路路面上行走的同时，辅助行走装置2上的辅助上平台24两侧的四个辅助行走支链26在全向轮268的辅助下同时开始跟随运动，当本发明遇到高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面状况时，本发明的上下震动幅度明显会增加，此时四个限位支链25开始工作，通过限位支链25上的二号限位弹簧253对本发明进行一次减震缓冲功能，与此同时通过三号限位弹簧267对本发明进行二次减震缓冲功能，通过这两次减震缓冲功能和辅助定位圆筒263与S型定位轴264的限位运动使得L型行走支柱262具有良好的减震缓冲功能和路面支撑性能，使得四个辅助行走支链26可以在本发明两侧稳定的行走，从而增加了本发明两侧与积水坑道路路面的接触面积，防止了本发明在高低不平、连续坑坑洼洼的道路积水坑路面行走时可能会侧翻的状况，使得本发明能够完全适应于复杂环境的工作，适用范围大，工作效率高；最后安装在辅助上平台24上端面中部的现有抽水泵或抽水器对道路积水坑内的积水进行快速处理，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好，最终实现了本发明在复杂道路稳定行走的功能，解决了现有移动设备通过抽水泵或者吸水器在复杂道路上工作过程中存在的需要人工辅助操作、劳动强度大、工作效率低下、设备与道路表面接触面积下容易出现侧翻状况、设备减震性能差、稳定性能差和设备环境适应性性能差等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种基于并联机构的沥青混凝土道路行走设备,其特征在于：包括减震支撑机构(132)，所述减震支撑机构(132)下端面对称设置有四个万向轮(132a)，减震支撑机构(132)的上端面焊接有辅助行走装置(2)；所述减震支撑机构(132)包括定平台(136)，定平台(136)上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(137)，三个并联支链(137)的顶端均安装在动平台(138)的下端面上；所述并联支链(137)包括焊接在定平台(136)上端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之间安装有下限位轴(1372)，凹型支座(1371)的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽(1371a)；所述下限位轴上(1372)套设有一号液压缸(1373)，一号液压缸(1373)的底端两侧设置有两个限位杆(1374)，两个限位杆(1374)的末端与两个弧形限位槽(1371a)之间通过滑动配合方式相连；所述一号液压缸(1373)的顶端通过螺纹安装有球形连接头(1375)，球形连接头(1375)的两端对称设置有两根上限位轴(1376)，两根上限位轴(1376)分别与耳座(1377)的两端之间均通过轴承相连，耳座(1377)的下端面内壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端为与球形连接头(1375)相对应的凹型球面结构，定位柱(1378)的末端与球形连接头(1375)之间通过滑动配合方式相连，耳座(1377)的上端面焊接在动平台(138)上；
所述辅助行走装置(2)包括焊接在动平台(138)上端面的辅助下平台(21)，辅助下平台(21)的上端面中部焊接有主定位圆筒(22)，主定位圆筒(22)内部套设有主定位轴(23)，主定位轴(23)的上端焊接有辅助上平台(24)，辅助上平台(24)与辅助下平台(21)之间对称安装有四个限位支链(25)；所述辅助上平台(24)两侧对称焊接有四个辅助行走支链(26)，辅助行走支链(26)包括焊接在辅助上平台(24)侧壁上的T型支块(261)，T型支块(261)的上下两端与辅助上平台(24)的上下端面之间分别焊接有两根筋柱(261a)，T型支块(261)侧内壁上焊接有L型行走支柱(262)，L型行走支柱(262)的下端焊接有辅助定位圆筒(263)，辅助定位圆筒(263)下端内部套设在S型定位轴(264)上，S型定位轴(264)的末端焊接在辅助下平台(21)上，所述L型行走支(262)柱的下端两侧对称设置有两个辅助限位块(262a)，L型行走支柱(262)的下端套设在行走圆筒(265)内，行走圆筒(265)的两侧对称设置有两个辅助限位凹槽(265a)，两个辅助限位凹槽(265a)与两个辅助限位块(262a)之间通过滑动配合方式相连，行走圆筒(265)的下端焊接在十字型行走板(266)上，行走圆筒(265)内部安装有三号限位弹簧(267)，三号限位弹簧(267)的上端抵靠在L型行走支柱(262)末端，三号限位弹簧(267)的下端抵靠在十字型行走板(266)上，所述行走圆筒(265)外壁与十字型行走板(266)之间对称焊接有四个二号筋块(265b)，所述十字型行走板(266)的下端面对称安装有四个全向轮(268)。
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