CN106041996B - 一种管型件搬运机械手的操作手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种管型件搬运机械手的操作手臂，包括用于伸入管型件管腔的中空杆体，套设于中空杆体的气囊套，内设于中空杆体中的调节杆、供气管和吸气管，与调节杆相连的至少一对伸缩臂，以及安装于伸缩臂的吸盘；调节杆的顶端延伸出中空杆体用于调节；供气管通过开设于中空杆体的供气孔与气囊套相连，用于为气囊套供气进行充气，使得充气后的气囊套填充于管型件的管口；吸气管与吸盘相连，用于为吸盘提供吸力；中空杆体的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽，伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。采用气囊套胀紧方式和吸盘吸取方式，实现灵活取件。

Description

一种管型件搬运机械手的操作手臂
技术领域
本发明涉及一种操作手臂，特别是涉及一种管型件搬运机械手的操作手臂，属于机械手技术领域。
背景技术
目前，随着机械工具的发展，随着生产的需要，机械手应用在某些机器或设备上，从而取代人工取物或置物等工作，能够使整个生产线更有规律性、稳定性、持续性，以保证恒久不变的生产工作状态，不管是单关节机械手，还是多关节的机械手，他们都有各自的具体应用场所。
对于管型件（比如中空管材）制造生产线，采用机械手对管型件进行搬运可大幅提高生产效率。然而，现有搬运机械手基本都以夹取的方式作用于搬运对象的外表面，所以存在搬运机械手的与搬运对象直接接触的操作端尺寸较大、占用空间大；而且对于搬运不同尺寸产品时，则需要不同尺寸的搬运操作端，因此存在通用性较差等问题。
发明内容
本发明的主要目的在于，克服现有技术中的不足，提供一种管型件搬运机械手的操作手臂，不仅结构紧凑、拆装方便、制作容易、安全可靠、实用性强，而且尺寸小、占用空间小，通用性强，极具有产业上的利用价值。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种管型件搬运机械手的操作手臂，包括用于伸入管型件管腔的中空杆体，套设于中空杆体的气囊套，内设于中空杆体中的调节杆、供气管和吸气管，与调节杆相连的至少一对伸缩臂，以及安装于伸缩臂的吸盘。
其中，所述调节杆的顶端延伸出中空杆体用于调节；所述供气管通过开设于中空杆体的供气孔与气囊套相连，用于为气囊套供气进行充气，使得充气后的气囊套填充于管型件的管口；所述吸气管与吸盘相连，用于为吸盘提供吸力；所述中空杆体的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽，所述伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁。
本发明进一步设置为：所述伸缩臂包括上分支臂和下分支臂，所述上分支臂的一端与调节杆固定相连，所述下分支臂的一端固定在中空杆体内，所述上分支臂的另一端和下分支臂的另一端相互铰接连接，所述吸盘安装在上分支臂和下分支臂的铰接处。
本发明进一步设置为：所述调节杆位于中空杆体的中心轴线上，每对所述伸缩臂均以调节杆轴线为中心呈对称分布。
本发明进一步设置为：所述中空杆体设置有纵向分布的滑轨，所述滑轨匹配安装有滑套，所述滑套通过锁紧件锁紧于滑轨；所述气囊套安装于滑套，气囊套与供气孔通过伸缩软管相连。
本发明进一步设置为：所述中空杆体绘制有刻度。
本发明进一步设置为：所述气囊套的表面设置有突点。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：
通过中空杆体、气囊套、调节杆、供气管、吸气管、伸缩臂和吸盘的设置，其中气囊套套设于中空杆体，吸盘安装于伸缩臂，中空杆体的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽，操作时充气后的气囊套填充于管型件的管口，伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁，取消从产品外表面夹取的操作方式，采用从产品空腔中插入进行气囊套充气膨胀的胀紧方式和通过调节杆调节伸出吸盘而进行吸盘吸取方式，实现操作手臂的初始状态尺寸小、占用空间小，使用时则通过调节杆的调节控制，可灵活改变操作端尺寸，适用于管腔尺寸不同的产品，具有结构紧凑、拆装方便、制作容易、安全可靠、实用性强、通用性强等诸多优点。
上述内容仅是本发明技术方案的概述，为了更清楚的了解本发明的技术手段，下面结合附图对本发明作进一步的描述。
附图说明
图1为本发明一种管型件搬运机械手的操作手臂的结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。
如图1所示，一种管型件搬运机械手的操作手臂，包括用于伸入管型件10管腔的中空杆体1，套设于中空杆体1的气囊套2，内设于中空杆体1中的调节杆3、供气管4和吸气管5，与调节杆3相连的至少一对伸缩臂6，以及安装于伸缩臂6的吸盘7。
所述调节杆3的顶端延伸出中空杆体1用于调节；所述供气管4通过开设于中空杆体1的供气孔11与气囊套2相连，用于为气囊套2供气进行充气，使得充气后的气囊套2填充于管型件10的管口；所述吸气管5与吸盘7相连，用于为吸盘7提供吸力。
所述中空杆体1的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂6扩张出的相对应的导向槽8，所述伸缩臂6通过调节杆3作用可扩张穿行过导向槽8延伸至管型件10的管腔、并使得吸盘7接触到管型件10的管壁而吸住管型件10的管壁。
所述伸缩臂6包括上分支臂61和下分支臂62，所述上分支臂61的一端与调节杆3固定相连，所述下分支臂62的一端固定在中空杆体1内，所述上分支臂61的另一端和下分支臂62的另一端相互铰接连接，所述吸盘7安装在上分支臂61和下分支臂62的铰接处。
所述调节杆3位于中空杆体1的中心轴线上，每对所述伸缩臂6均以调节杆3轴线为中心呈对称分布。
所述中空杆体1设置有纵向分布的滑轨12，所述滑轨12匹配安装有滑套13，所述滑套13通过锁紧件（图中未示出）锁紧于滑轨12；所述气囊套2安装于滑套13，气囊套3与供气孔11通过伸缩软管9相连。
所述中空杆体1绘制有刻度（图中未示出），便于观察中空杆体1伸入管型件10管腔中的长度。
所述气囊套2的表面设置有突点（图中未示出），增加气囊套2与管型件10管腔之间的接触摩擦，使得柔性搬运更稳固。
本发明的创新点在于，采用从产品空腔中插入进行气囊套充气膨胀的胀紧方式和通过调节杆调节伸出吸盘而进行吸盘吸取方式，实现操作手臂的初始状态尺寸小、占用空间小，使用时则通过调节杆的调节控制，可灵活改变操作端尺寸，适用于管腔尺寸不同的产品。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何的简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (4)

1.一种管型件搬运机械手的操作手臂，其特征在于：包括用于伸入管型件管腔的中空杆体，套设于中空杆体的气囊套，内设于中空杆体中的调节杆、供气管和吸气管，与调节杆相连的至少一对伸缩臂，以及安装于伸缩臂的吸盘；
所述调节杆的顶端延伸出中空杆体用于调节；所述供气管通过开设于中空杆体的供气孔与气囊套相连，用于为气囊套供气进行充气，使得充气后的气囊套填充于管型件的管口；所述吸气管与吸盘相连，用于为吸盘提供吸力；
所述中空杆体的轴向杆壁上开设有用于伸缩臂扩张出的相对应的导向槽，所述伸缩臂通过调节杆作用可扩张穿行过导向槽延伸至管型件的管腔、并使得吸盘接触到管型件的管壁而吸住管型件的管壁；
所述中空杆体绘制有刻度；所述气囊套的表面设置有突点。
2.根据权利要求1所述的一种管型件搬运机械手的操作手臂，其特征在于：所述伸缩臂包括上分支臂和下分支臂，所述上分支臂的一端与调节杆固定相连，所述下分支臂的一端固定在中空杆体内，所述上分支臂的另一端和下分支臂的另一端相互铰接连接，所述吸盘安装在上分支臂和下分支臂的铰接处。
3.根据权利要求1所述的一种管型件搬运机械手的操作手臂，其特征在于：所述调节杆位于中空杆体的中心轴线上，每对所述伸缩臂均以调节杆轴线为中心呈对称分布。
4.根据权利要求1所述的一种管型件搬运机械手的操作手臂，其特征在于：所述中空杆体设置有纵向分布的滑轨，所述滑轨匹配安装有滑套，所述滑套通过锁紧件锁紧于滑轨；所述气囊套安装于滑套，气囊套与供气孔通过伸缩软管相连。
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