CN106041612B - 一种料管的成排取料装置、方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种料管的成排取料装置，包括：基座，穿过所述基座的两排转轴，位于所述基座上方、固定安装于所述转轴的摆动机构，位于所述基座下方、且与所述转轴固定安装的夹持机构，以及驱动所述摆动机构摆动的驱动机构；其中，在所述驱动机构的驱动下，所述摆动机构摆动并且所述摆动机构带动所述转轴转动，通过所述转轴带动所述夹持机构转动，转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与所述基座底部之间；转至第二位置时，所述料管脱离所述夹持机构。本发明的方案，可以克服现有技术中人工劳动强度大、生产效率低和成本高等缺陷，实现人工劳动强度小、生产效率高和成本低的有益效果。本发明同时还提出一种料管的取料、卸料方法以及一种料管的取料、卸料系统。

Description

一种料管的成排取料装置、方法及系统

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体地，涉及一种料管的成排取料装置、方法及系统。

背景技术

现有的自动化设备需长U管(例如：长U形铜管)横向成排上料，为保护U形铜管不被压伤或夹伤，现为人工上料，劳动强度极大，且人工上料为单一重复性劳动，生产效率极低，浪费了大量的人力物力。而采用机械结构来完成对料管的取料，容易对料管带来破坏。采用人工操作取料也存在着对料管带来破坏的问题。

现有技术中，存在人工劳动强度大、生产效率低和成本高等缺陷，并且容易对料管带来破坏。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提出一种料管的成排取料装置，可以完成对料管成排的拾取和释放，提升取料效率、减小取料难度的同时，不会压伤或夹伤料管；本发明同时还提出一种料管取料、卸料方法以及一种料管取料、卸料系统。

本发明一方面提供一种料管的成排取料装置，包括：基座，穿过所述基座的两排转轴，位于所述基座上方、固定安装于所述转轴的摆动机构，位于所述基座下方、且与所述转轴固定安装的夹持机构，以及驱动所述摆动机构摆动的驱动机构；其中，在所述驱动机构的驱动下，所述摆动机构摆动并且所述摆动机构带动所述转轴转动，通过所述转轴带动所述夹持机构转动，转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与所述基座底部之间；转至第二位置时，所述料管脱离所述夹持机构。

优选地，在所述基座底部靠近所述转轴处设有容置部，所述容置部用于容置所述料管；其中，当所述夹持机构转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与容置部之间。

优选地，所述夹持机构为安装于转轴下端的长形板，或者所述夹持机构为夹爪。

优选地，所述摆动机构包括齿轮与齿条，所述齿轮固定于转轴上，所述齿条与所述驱动机构连接；所述齿轮与齿条啮合；所述驱动机构与所述齿条连接。

优选地，所述基座具有导向机构，所述齿条滑动安装在基座的导向机构上，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱。

优选地，所述摆动机构包括摆块与连杆，所述摆块一端固定于转轴上，另一端与所述连杆上分别设置凸起与长滑槽，凸起可滑动地位于长滑槽中；所述驱动机构与所述连杆连接。

优选地，所述基座具有导向机构，所述连杆滑动安装在基座的导向机构上，所述导向机构固定在所述基座的上部，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱。

优选地，所述驱动机构为气缸，所述气缸包括活塞杆，所述活塞杆的前端设置有顶杆，所述顶杆的两端固定连接于摆动机构。

优选地，所述料管为长U形管或长直管。

本发明另一方面还提供一种料管的取料、卸料方法，其使用以上所述的料管的成排取料装置，包括：第一步、将所述料管的成排取料装置移至取料工位，所述料管相对所述基座上移至所述夹持机构的上方，所述驱动机构驱动夹持机构转动至第一位置，实现料管的夹取；第二步、将夹持料管的所述料管的成排取料装置移至放料工位，所述驱动机构驱动夹持机构转动至第二位置，实现料管的释放；以此循环。

优选地，第一步中，在所述料管相对所述基座上移至所述夹持机构的上方之前，还包括所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第二位置的步骤；和/或，第二步中，在实现料管的释放之后，还包括所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第一位置的步骤。

本发明再一方面还提供一种料管的取料、卸料系统，包括以上所述的料管的成排取料装置和/或采用以上所述的料管的取料、卸料方法，所述料管的取料、卸料系统还包括控制系统，所述控制系统根据控制信号控制所述料管的成排取料装置的动作。

本发明所述料管的成排取料装置的方案，通过气缸等驱动机构，驱动成排的转轴转动进而带动夹爪(或长形板)完成对成排料管的夹取和释放，提升了取料效率、减小取料难度的同时，不会压伤或夹伤料管；通过此方案，在保证产品质量的同时，降低了员工的劳动强度，节约大量人力物力，提高劳动生产效率，从而为后工序实现自动化生产提供保障。本方案特别适用于长U形管的夹取和释放。

本发明的方案，进一步提供了齿轮、齿条传动以及摆块、连杆传动的方案，可以实现对转动部件的精确控制；本发明更进一步的采用气缸作为驱动机构，可以稳定的驱动齿条或连杆，更进一步的保证传动的稳定。

本发明所述料管的取料、卸料方法的方案，其可以实现连续取料、卸料，在保证产品质量的同时，降低了员工的劳动强度，节约大量人力物力，提高劳动生产效率，从而为后工序实现自动化生产提供保障。

本发明所述料管的取料、卸料系统的方案，借助控制系统控制，实现连续取料、卸料，在保证产品质量的同时，降低了员工的劳动强度，节约大量人力物力，提高劳动生产效率，从而为后工序实现自动化生产提供保障。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的料管的成排取料装置的一实施例的结构示意图，其中，(a)为俯视示意图，(b)为左视示意图，(c)为右视示意图，(d)为前视示意图，(e)为后视示意图，(f)为底部示意视图，(g)为底部示意视图中夹持机构部分的局部放大示意图。

图2为本发明的料管的成排取料装置的另一实施例的结构示意图，其中，(a)为俯视示意图，(b)为左视示意图，(c)为右视示意图，(d)为前视示意图，(e)为后视示意图，(f)为立体示意图。

图3为与图1对应的本发明的料管的成排取料装置在夹取料管工位的剖视示意图。

图4为与图2对应的本发明的料管的成排取料装置在夹取料管工位的另一状态的剖视示意图。

图5为与图2对应的本发明的料管的成排取料装置在夹取料管工位的剖视示意图。

图6为本发明优选实施例所述料管的取料、卸料方法的流程示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

100-齿轮；101-齿条；102-气缸；103-顶杆；104-连杆；105-摆块；106-长U形铜管；107-夹爪；108-基座；109-长滑槽；110-转轴；112-容置部；113-凸起。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1-5所示，本发明实施例所述的料管的成排取料装置，包括基座108，穿过所述基座108的两排转轴110，位于所述基座108上方、固定安装于所述转轴110的摆动机构(优选例如：齿轮100和齿条101；摆块105和连杆104)，位于所述基座108下方、且与所述转轴110固定安装的夹持机构(例如：固定于转轴110上的长形板或夹爪107)，以及驱动所述摆动机构摆动的驱动机构(例如气缸102)；其中，

在所述驱动机构的驱动下，所述摆动机构摆动并且所述摆动机构带动所述转轴转动，通过所述转轴110带动所述夹持机构转动，转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与所述基座108底部之间；转至第二位置时，所述料管脱离所述夹持机构。

其中，夹持机构转动至的所述第一位置，可以是能使所述料管处于所述夹持机构上方而不至于脱落的任意位置，参见图3-5所示的例子。

其中，所述夹持机构转动至的所述第二位置，可以是能使所述料管上移至所述夹持机构上方、和/或能使所述料管自所述夹持机构释放的任意位置，参见图3-5所示的例子。

例如：所述夹持机构从所述第一位置转至所述第二位置时，转轴110的旋转角度优选为90度。

本实施例所述的料管的成排取料装置，通过夹持机构实现了将料管成排取料，并夹持在所述夹持机构与所述基座108的底面之间，提升了取料效率、减小取料难度的同时，不会压伤或夹伤料管。

实施例2

如图1-5所示，本实施例在实施例1的基础上，在所述基座108底部靠近所述转轴110处设有容置部112，所述容置部112用于容置所述料管(例如长直管或长U形铜管106)；其中，当所述夹持机构转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与容置部112之间。其中，所述料管的管长优选为500-1500mm。

通过在基座底部设置的容置部，可以在夹持机构转至所述第一位置时，更稳定地将所述料管夹持在夹持机构与容置部之间，使得成排取料更加可靠、高效，也有利于提升成排取料的通用性和灵活性；另外，容置部的设置，还可以在保证基座稳定性的前提下，节省材料。

所述容置部112与所述转轴110对应，形成两排，两排容置部112之间在基座横向一一对应；所述夹持机构转动时，夹持机构与容置部112纵向两侧之间的距离发生变化，使所述料管能够被容置于夹持机构与容置部之间。

例如：通过与两排转轴固定设置的两排夹持机构，可以根据基座的大小、两排夹持机构之间的间距、以及料管的长度进行灵活调节，以在容置部中夹持一排或两排料管。

所述容置部112设置为朝向基座内凹的槽形结构，并对应料管的形状将容置部的相应部位设置为与料管外形配合的形状，例如当所述料管为圆管时，在容置部内部与料管接触的位置设置为弧面形状，当所述料管为方管时，在容置部内部与料管接触的位置设置为与方管配合的平面形状。

优选地，如图1(g)所示，所述夹持机构为安装于转轴下端的长形板；更优选地，所述长形板为圆形板、椭圆形板或顶端为圆角的菱形板，或者所述夹持机构为夹爪。通过长形板或夹爪的转动，改变其侧边与容置部两侧边的距离，可以很方便地实现对料管的夹取和释放，从而简化取料的结构，使得成排取料更加便捷、高效；其中，通过圆形板或椭圆形板或顶端为圆角的菱形板，使得夹持和释放更方便、可靠，不会压伤或夹伤料管，而且有利于提高成排取料作业中高度调节的灵活性和连续性。

优选地，所述转轴110连接在所述的长形板状夹持机构的中部，使所述夹持机构在转轴110的带动下，与所述容置部112两侧之间的距离变小或变大。

优选地，夹持机构(优选长形板)容置于所述容置部中。也就是说，夹持机构不突出于所述基座的底部表面。通过这样的设置，一方面可以很好地保持夹持机构不会被轻易落尘、磕碰而影响料管的取放；另一方面，夹持机构夹持的料管也会容置于所述容置部中，在取料装置的移动过程中不至于被磕碰或损坏。

实施例3

如图1、图3所示，本实施例在实施例1、实施例2的基础上，优选地，所述摆动机构包括齿轮100与齿条101，所述齿轮100固定于转轴110上，所述齿条101与所述驱动机构连接；所述齿轮100与齿条101啮合；所述驱动机构与所述齿条101连接。

本实施例中，所述驱动机构优选用气缸102。

例如：气缸102包括活塞杆，活塞杆的前端设置有顶杆103，顶杆103的两端固定连接于摆动机构。

对于摆动机构为齿轮齿条的结构，顶杆103的两端分别固定连接于两条齿条101。所述齿条101与齿轮100啮合，通过齿条101驱动齿轮100转动，进而通过与齿轮100固定连接的转轴带动所述夹持机构转动。转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与所述基座108底部之间；转至第二位置时，所述料管脱离所述夹持机构。优选地，所述第一位置与所述第二位置之间的转轴转动角度为90°。

优选地，为了使所述齿条的传动更稳定，将所述齿条101滑动安装在基座的导向机构上。所述导向机构固定在所述基座的上部，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱，所述导向机构也可以与基座一体成型。优选地，为了降低所述导向机构与所述齿条101之间的摩擦力，在所述导向机构与所述齿条之间设有滚珠，使所述导向机构与所述齿条之间的摩擦由滑动摩擦变成滚动摩擦，可以确保所述齿条的滑动的过程中阻力更小。

优选地，所述摆动机构为摆块连杆的结构。所述摆动机构包括摆块105与连杆104，所述摆块105一端固定于转轴110上，另一端与所述连杆104上分别设置凸起113与长滑槽109，凸起113可滑动地位于长滑槽109中；所述驱动机构与所述连杆连接。如图2、图4、图5所示，所述长滑槽109设置于所述摆块105的另一端，所述凸起设置于所述连杆104上，凸起113可滑动地位于长滑槽109中；同样的也可以将所述长滑槽109设置于所述连杆104上，并对应的将所述凸起113设置于所述摆块105的另一端。

优选地，凸起113是圆柱状，该设置可以使得凸起在长滑槽中的滑动更加顺畅。

优选地，长滑槽109选用长腰型孔。通过长腰型孔，可以使得摆动更加顺畅稳定。

对于摆动机构为摆块连杆的结构，顶杆103的两端分别固定连接于两条连杆104。顶杆103带动连杆104运动，通过与连杆104的配合，摆块105转动，进而通过与摆块105固定连接的转轴带动所述夹持机构转动。转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与所述基座108底部之间；转至第二位置时，所述料管脱离所述夹持机构。优选地，所述第一位置与所述第二位置之间的转轴转动角度为90°。

优选地，为了使所述连杆的传动更稳定，将所述连杆104滑动安装在基座的导向机构上。所述导向机构固定在所述基座的上部，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱，所述导向机构也可以与基座一体成型。优选地，为了降低所述导向机构与所述齿条101之间的摩擦力，在所述导向机构与所述齿条之间设有滚珠，使所述导向机构与所述齿条之间的摩擦由滑动摩擦变成滚动摩擦，可以确保所述齿条的滑动的过程中阻力更小。

实施例4

如图6所示，本发明的实施例还提供了对应于所述料管的成排取料装置的取料、卸料方法。以长U形铜管为例，该方法包括：

第一步、将所述料管的成排取料装置移至取料工位，所述料管相对所述基座上移至所述夹持机构的上方，所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第一位置，实现料管的夹取；

第二步、将夹持有料管的所述料管的成排取料装置移至放料工位，所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第二位置，实现料管的释放；

以此循环。

优选地，第一步中，在所述料管相对所述基座上移至所述夹持机构的上方之前，还包括所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第二位置的步骤；和/或，第二步中，在实现料管的释放之后，还包括所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第一位置的步骤。

其中，在所述取料工位，在所述料管相对所述基座上移至所述夹持机构的上方之前，所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第二位置，能够确保所述料管可直接上移至所述夹持机构的上方，从而使得取料方便、可靠。

其中，在所述放料工位，在实现所述料管的释放之后，所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第一位置，驱动机构可以及时复位。

优选地，参见图6，以下对夹持机构为夹爪、料管为长U形铜管的取放料管的优选实施例的工艺动作说明如下：

步骤S110，移至取料工位。

其中，控制系统接收到第一信号(例如：取料信号)，长U形铜管取料机构移至取料工位，准备夹取长U形铜管。

步骤S120，气缸102动作，夹爪107打开。

其中，控制系统接收到第二信号(例如：夹爪107取料启动信号)，气缸102活塞伸出，推动带动气缸102的顶杆103前移，带动连杆104或齿条100运动，通过连杆104或齿条100带动齿轮100或摆块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107张开。

步骤S130，气缸102动作，夹爪107关闭，夹取物料。

其中，控制系统接收到第三信号(例如：夹爪107取料完成信号)，气缸102活塞缩回，拉动带动气缸102的顶杆103后移，带动连杆104或齿条101运动，通过连杆104或齿条101带动齿轮100或摆块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107关闭，夹取长U形铜管106。当成排的长U形铜管106高度不一致时，可通过夹爪107推动齿轮100或连杆103进行上下移动，从而调整夹爪107的夹取高度，以适应成排长U形铜管的高度不一致问题，避免了长U形铜管106的压伤或夹伤(参见图3、图4所示的例子)。

步骤S140，移至放料工位。

其中，控制系统接收到第四信号(例如：放料信号)，料管的成排取料装置移至放料工位，准备释放长U形铜管106。

步骤S150，气缸102工作，夹爪107打开，放料。

控制系统接收到第五信号(例如：放料启动信号)，气缸102活塞伸出，推动带动气缸102的顶杆103前移，带动连杆104或齿条101运动，通过连杆104或齿条101带动齿轮100或摆块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107张开，释放长U形铜管106，参见图5所示的例子。

步骤S160，气缸102动作，夹爪107关闭。

控制系统接收到第六信号(例如：放料完成信号)，气缸102活塞缩回，拉动带动气缸102顶杆102后移，带动连杆104或齿条101运动，通过连杆104或齿条101带动齿轮100或摆块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107关闭。

经过步骤S110至步骤S160，一次取料、放料动作完成。待步骤S160夹爪107关闭后，等待控制系统接收新一轮的第一信号(例如：再次取料信号)，料管的成排取料装置移至取料工位，工序动作循环往复。

由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图5所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，充分利用了齿轮齿条与活动连杆可轴向窜动的特点，避免了夹爪107压伤或夹伤料管(例如：长U形铜管106)。此方案，作为一种不会压伤或夹伤铜管的取料方法，不仅可以节约大量人力物力，而且，在保证产品质量的同时，可以提高劳动生产效率，从而为后工序实现自动化生产提供保障。

实施例5

本发明实施例还提供一种料管取料、卸料系统，包括实施例1至3所述的料管的成排取料装置，所述料管取料、卸料系统还包括控制系统，所述控制系统根据控制信号控制所述料管的成排取料装置的动作。

本发明实施例也可采用实施例4所述的料管取料、卸料的方法，通过所述控制系统根据控制信号控制所述料管的成排取料装置的动作。

例如：使用该系统时，具体的取料、卸料过程，可以包括：

首先，在控制系统的控制下，将上述装置移至取料工位，准备使用夹持机构(例如：夹爪107)夹取料管(例如：长U铜管106)。

其次，在控制系统的控制下，气缸102活塞伸出，推动带动气缸102的顶杆103前移，带动连杆104或齿条100运动，通过连杆104或齿条100带动齿轮100或连接块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107张开(参见图4所示的例子)。

再次，在控制系统的控制下，气缸102活塞缩回，拉动带动气缸102的顶杆103后移，带动连杆104或齿条101运动，通过连杆104或齿条101带动齿轮100或连接块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107关闭，夹取铜管(例如：长U铜管106)。当成排的长U铜管(例如：长U铜管106)高度不一致时，可通过夹爪107推动齿轮100或连杆103进行，上下移动，从而调整夹爪107的夹取高度，以适应成排长U铜管(例如：长U铜管106)的高度不一致问题，避免了长U管(例如：长U铜管106)的压伤或夹伤(参见图3所示的例子)。

再次，在控制系统的控制下，将上述装置移至放料工位，准备释放长U铜管(例如：长U铜管106)。

再次，在控制系统的控制下，进行放料：气缸102活塞伸出，推动带动气缸102的顶杆103前移，带动连杆104或齿条101运动，通过连杆104或齿条101带动齿轮100或连接块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107张开，释放长U铜管(例如：长U铜管106)，参见图3所示的例子。

最后，在控制系统的控制下，完成本次取料动作：气缸102活塞缩回，拉动带动气缸102顶杆102后移，带动连杆104或齿条101运动，通过连杆104或齿条101带动齿轮100或连接块105转动，进而带动夹爪107转动，夹爪107关闭(参见图2所示的例子)。

经过上述过程，一次取料动作完成。待夹爪107关闭后，在控制系统的控制下，进行下一次取料动作，从而实现料管的循环往复成排取料。

由于本实施例的系统所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图5所示的装置、和/或图6所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，充分利用了齿轮齿条与活动连杆可轴向窜动的特点，避免了夹持机构(例如：夹爪107)压伤或夹伤料管(例如：长U铜管106)。此方案，作为一种不会压伤或夹伤铜管的取料方法，不仅可以节约大量人力物力，而且，在保证产品质量的同时，可以提高劳动生产效率，从而为后工序实现自动化生产提供保障。

本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (18)

1.一种料管的成排取料装置，其特征在于，包括：基座，穿过所述基座的两排转轴，位于所述基座上方、固定安装于所述转轴的摆动机构，位于所述基座下方、且与所述转轴固定安装的夹持机构，以及驱动所述摆动机构摆动的驱动机构；其中，在所述驱动机构的驱动下，所述摆动机构摆动并且所述摆动机构带动所述转轴转动，通过所述转轴带动所述夹持机构转动，转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与所述基座底部之间；转至第二位置时，所述料管脱离所述夹持机构；

所述料管为长U形管或长直管。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述基座底部靠近所述转轴处设有容置部，所述容置部用于容置所述料管；其中，

当所述夹持机构转至第一位置时，所述料管被夹持在夹持机构与容置部之间。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述夹持机构为安装于转轴下端的长形板，或者所述夹持机构为夹爪。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述摆动机构包括齿轮与齿条，所述齿轮固定于转轴上，所述齿条与所述驱动机构连接；所述齿轮与齿条啮合。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述摆动机构包括齿轮与齿条，所述齿轮固定于转轴上，所述齿条与所述驱动机构连接；所述齿轮与齿条啮合。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述基座具有导向机构，所述齿条滑动安装在基座的导向机构上，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述基座具有导向机构，所述齿条滑动安装在基座的导向机构上，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱。

8.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述摆动机构包括摆块与连杆，所述摆块一端固定于转轴上，另一端与所述连杆上分别设置凸起与长滑槽，凸起可滑动地位于长滑槽中；所述驱动机构与所述连杆连接。

9.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述摆动机构包括摆块与连杆，所述摆块一端固定于转轴上，另一端与所述连杆上分别设置凸起与长滑槽，凸起可滑动地位于长滑槽中；所述驱动机构与所述连杆连接。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述基座具有导向机构，所述连杆滑动安装在基座的导向机构上，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述基座具有导向机构，所述连杆滑动安装在基座的导向机构上，所述导向机构为导轨；其中，所述导轨为导槽或导柱。

12.根据权利要求1、2、5、6、7、9、10、11任一项所述的装置，其特征在于，所述驱动机构为气缸，所述气缸包括活塞杆，所述活塞杆的前端设置有顶杆，所述顶杆的两端固定连接于摆动机构。

13.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述驱动机构为气缸，所述气缸包括活塞杆，所述活塞杆的前端设置有顶杆，所述顶杆的两端固定连接于摆动机构。

14.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述驱动机构为气缸，所述气缸包括活塞杆，所述活塞杆的前端设置有顶杆，所述顶杆的两端固定连接于摆动机构。

15.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述驱动机构为气缸，所述气缸包括活塞杆，所述活塞杆的前端设置有顶杆，所述顶杆的两端固定连接于摆动机构。

16.一种料管的取料、卸料方法，其特征在于，其使用权利要求1-15任一所述的料管的成排取料装置，包括如下步骤：

第一步、将所述料管的成排取料装置移至取料工位，所述料管相对所述基座上移至所述夹持机构的上方，所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第一位置，实现料管的夹取；

第二步、将夹持有料管的所述料管的成排取料装置移至放料工位，所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第二位置，实现料管的释放；

以此循环。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

第一步中，在所述料管相对所述基座上移至所述夹持机构的上方之前，还包括所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第二位置的步骤；

和/或，

第二步中，在实现料管的释放之后，还包括所述驱动机构驱动夹持机构转动至所述第一位置的步骤。

18.一种料管的取料、卸料系统，其特征在于，包括权利要求1至15之一所述的料管的成排取料装置和/或采用权利要求16至17之一所述的料管的取料、卸料方法，所述料管的取料、卸料系统还包括控制系统，所述控制系统根据控制信号控制所述料管的成排取料装置的动作。