CN106003007B - 一种应用于夹持杆件的联动式机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种应用于夹持杆件的联动式机械臂，其上关节臂的一端固定有主动齿轮，下关节臂的一端固定有驱动电机，驱动电机的转轴上穿过固定在上关节臂上，下关节臂的另一端铰接有支轴，支轴上固定有夹持座，夹持座包括侧杆，侧杆固定有底板，底板下底面的两侧成型有两根相斜对称的定位杆，定位杆之间设有转盘，转盘的外边上成型有夹杆，底板的上底面上固定有夹持电机，夹持电机的转轴和转盘固定连接在一起；下关节臂的支轴上插套固定有从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮通过若干传动齿轮相啮合在一起，传动齿轮铰接在下关节臂的侧壁上。本发明结构简单，部分机械臂采用同一动力装置提供动力，实现连结部分机械臂联动控制，从而能降低成本。

Description

一种应用于夹持杆件的联动式机械臂
技术领域：
本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种应用于夹持杆件的联动式机械臂。
背景技术：
目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，从而机器人逐渐人工成为工业生产的主要生产力。工业生产中常见的为多轴机器人，多轴机器人又称为机械手、工业机械臂等，其机械手或机械臂一般由多个关节臂组成，各个关节臂之间能控制相对运动，即上一个关节臂能够控制下一个关节臂转动或回转等，从而每个关节臂上都要安装动力装置(电机、气缸等)，从而其机械手结构复杂，控制系统复杂，制造成本高；同时机械手抓取物件时一般需要安装机械夹爪，其机械夹爪一般为张合式的夹爪，适用于块状、柱形或球形的物件，对于一些条形的或杆状的物件夹持则较为不便。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种应用于夹持杆件的联动式机械臂，其结构简单，部分机械臂采用同一动力装置提供动力，实现联动控制，从而能降低成本，同时提出了适用夹持于杆状物件的夹爪。
一种应用于夹持杆件的联动式机械臂，包括上关节臂和下关节臂，上关节臂的一端固定有主动齿轮，下关节臂的一端固定有驱动电机，驱动电机的转轴穿过下关节臂和主动齿轮固定连接在上关节臂上，下关节臂的另一端铰接有支轴，支轴上固定有夹持座，夹持座包括位于支轴两端的侧杆，侧杆的末端固定连接有底板，底板下底面的两侧成型有两根相斜对称的定位杆，定位杆之间设有转盘，转盘的外边上成型有夹杆，底板的上底面上固定连接有夹持电机，夹持电机的转轴穿过底板和转盘固定连接在一起；所述下关节臂的支轴上插套固定有从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮通过若干传动齿轮相啮合在一起，传动齿轮铰接在下关节臂的侧壁上。
所述传动齿轮、从动齿轮和主动齿轮呈一排分布于下关节臂上。
所述从动齿轮位于夹持座两侧杆之间的支轴上，夹持座的两侧杆分布在下关节臂的两侧。
本发明的有益效果在于：
它结构简单，部分机械臂采用同一动力装置提供动力，实现连结部分的机械臂联动控制，从而能降低成本，同时提出了适用夹持于杆状物件的夹爪。
附图说明：
图1为发明立体的结构示意图；
图2为发明俯视的结构示意图；
图3为发明正视的结构示意图；
图4为图3中A方向的向视图。
图中：1、上关节臂；2、下关节臂；3、主动齿轮；4、驱动电机；5、传动齿轮；6、从动齿轮；7、夹持座；71、侧杆；72、底板；73、定位杆；8、夹持电机；9、转盘；91、夹杆。
具体实施方式：
实施例：见图1至4所示，一种应用于夹持杆件的联动式机械臂，包括上关节臂1和下关节臂2，上关节臂1的一端固定有主动齿轮3，下关节臂2的一端固定有驱动电机4，驱动电机4的转轴穿过下关节臂2和主动齿轮3固定连接在上关节臂1上，下关节臂2的另一端铰接有支轴，支轴上固定有夹持座7，夹持座7包括位于支轴两端的侧杆71，侧杆71的末端固定连接有底板72，底板72下底面的两侧成型有两根相斜对称的定位杆73，定位杆73之间设有转盘9，转盘9的外边上成型有夹杆91，底板72的上底面上固定连接有夹持电机8，夹持电机8的转轴穿过底板72和转盘9固定连接在一起；所述下关节臂2的支轴上插套固定有从动齿轮6，从动齿轮6和主动齿轮3通过若干传动齿轮5相啮合在一起，传动齿轮5铰接在下关节臂2的侧壁上。
所述传动齿轮5、从动齿轮6和主动齿轮3呈一排分布于下关节臂2上。
所述从动齿轮6位于夹持座7两侧杆71之间的支轴上，夹持座7的两侧杆71分布在下关节臂2的两侧。
工作原理：本发明机械手一部分的机械臂，主要为联动式的机械臂，其夹持座7和下关节臂的转动动力通过齿轮传动动力均有驱动电机4提供，还有就是机械夹爪的结构，其机械夹爪用于夹持杆状的物件，夹持时，杆状物件落在两根定位杆73实现，然后夹持电机8驱动转盘9转动，则夹杆91和两根定位杆73实现夹持杆状物件。

Claims (1)

1.一种应用于夹持杆件的联动式机械臂，包括上关节臂(1)和下关节臂(2)，其特征在于：上关节臂(1)的一端固定有主动齿轮(3)，下关节臂(2)的一端固定有驱动电机(4)，驱动电机(4)的转轴穿过下关节臂(2)和主动齿轮(3)固定连接在上关节臂(1)上，下关节臂(2)的另一端铰接有支轴，支轴上固定有夹持座(7)，夹持座(7)包括位于支轴两端的侧杆(71)，侧杆(71)的末端固定连接有底板(72)，底板(72)下底面的两侧成型有两根相斜对称的定位杆(73)，定位杆(73)之间设有转盘(9)，转盘(9)的外边上成型有夹杆(91)，底板(72)的上底面上固定连接有夹持电机(8)，夹持电机(8)的转轴穿过底板(72)和转盘(9)固定连接在一起；所述下关节臂(2)的支轴上插套固定有从动齿轮(6)，从动齿轮(6)和主动齿轮(3)通过若干传动齿轮(5)相啮合在一起，传动齿轮(5)铰接在下关节臂(2)的侧壁上；所述传动齿轮(5)、从动齿轮(6)和主动齿轮(3)呈一排分布于下关节臂(2)上；所述从动齿轮(6)位于夹持座(7)两侧杆(71)之间的支轴上，夹持座(7)的两侧杆(71)分布在下关节臂(2)的两侧。
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