CN106002199B - 一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备 - Google Patents

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Abstract

一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，呈左右对称结构，由平刮片直压机构（1）、装端头检测及复压机构（2）、零件搬运机构（3）、产品送回机构（4）、左右伺服调整机构（5）及振动送料机构（6）组成，该自动设备设有四个工位，四个工位分别是：第一工位‑放料工位，第二工位‑自动送端头并压入到位工位，第三工位‑检测端头的拉脱力工位，第四工位‑复压与取料工位。本发明用可编程逻辑控制器（PLC）及数字伺服调节的数控系统及各种光电检测，以实现各个动作按设计要求执行，根据零件最终要求达到的技术标准，只需要四个工位就能实现，上料（无骨刮片组件）—穿端头（振动盘自动送料）—检测端头是否穿好—复压工位—机械手取料（放置到指定位置）。

Description

一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备
技术领域
本发明属于汽车雨刮臂技术领域，具体地涉及一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备。本发明涉及的技术范围较广泛，即涉及PLC的逻辑控制，又涉及数字伺服系统及检测方面的技术。
背景技术
刮片的载体是弹簧片组件，如图2所示，A是连接片Ⅰ，B是连接片Ⅱ，C是弹簧片，箭头方向为端头压入方向，这个组件是用宽度为7mm，厚度是0.8—1mm的高碳钢两片焊接而成，展平长度750mm，在中间为1.26的缝隙中穿上刮刷汽车玻璃的软质胶条后，从两端压入塑料端头后保证软质的胶条不脱出，同时也保证了刮片组件的外观效果。
由于目前需要将带弧度的刮片两端穿上塑料端头，其加工手段不高，主要靠人工穿，穿后在桌子上用手使劲顶进去，这样传统的纯手工方式，工人劳动强度大，对产品的质量影响较大，且瞬间用力，容易造成无骨导条组件的弧度发生变化，最终导致产品不合格。在这样的情况下，发明人经过多次尝试，反复验证，最终确定使用机器自动完成，填补了这种结构的刮片自动装配的空白。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，是为了解决手工穿端头、压端头，造成工人劳动强度大、刮片易变形的问题，工人们在干活过程中在手指上缠满了胶布，不然一天下来手指会磨破皮，且瞬间用力，容易造成刮片组件中的弹簧片发生形变。该设备设计了相关的机械结构，用可编程逻辑控制器(PLC)及数字伺服调节的数控系统及各种光电检测，以实现各个动作按设计要求执行，根据零件最终要求达到的技术标准。
本发明的目的及解决其主要技术问题是采用以下技术方案来实现的：一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，呈左右对称结构，由平刮片压直机构1、装端头检测及复压机构2、零件搬运机构3、产品送回机构4、左右伺服调整机构5及振动送料机构6组成，该自动设备设有四个工位，四个工位分别是：第一工位-放料工位，第二工位-自动送端头并压入到位工位，第三工位-检测端头的拉脱力工位，第四工位-复压与取料工位；
所述的平刮片压直机构1，包括压直机构底板1-1通过工装底板支撑块A1-2安装压直工装底板1-3，压直工装底板1-3上有四个平刮片定位支撑柱1-6对应四个工位，平刮片定位支撑柱1-6的支撑面和刮片外形对应，平刮片定位支撑柱1-6的前后侧面安装有光电感应开关；压直工装底板1-3上通过压直工装竖板1-4、压直气缸安装板A1-9和压直气缸安装板B1-13分别装有导向轴1-11和压直气缸1-12，第二第三工位上对应有两个压直块1-15，第四工位对应压直定位压头1-7；
所述装端头检测及复压机构2，具体是装端头机构底板2-1上通过工装底板支撑块B2-5安装装端头结构、检测拉脱力结构、复压结构和平刮片定位支撑柱1-6，装端头结构对应第二工位，包括通过端头送料气缸安装板2-4安装的端头送料滑槽2-2、端头送料挡块2-3、端头送料气缸2-6、端头夹具2-7、直线振动送料器2-9和穿端头气缸2-10，塑料端头通过直线振动送料器2-9和直线振动压板2-8上的端头导轨送到端头夹具2-7上，端头夹具2-7有形具缺口，端头夹具2-7的两个端面有端头送料挡块2-3；检测拉脱力结构对应第三工位，包括拉脱气缸2-16、拉脱机构直线导轨2-17、零件拉脱块2-18、零件拉脱滑槽2-19、吊砝码的拉脱机构钢丝绳2-12，在拉脱气缸2-16上的传感器调到事先计算好的将端头拉掉的距离，零件拉脱块2-18顶住刮片的端头，拉脱气缸2-16放松，在后端砝码的作用下，将端头往后拉，如果后端的传感器被点亮，说明端头被拉掉，表示不合格，被拉掉的塑料端头从零件拉脱槽滑2-19滑到不合格零件盒中；复压结构对应第四工位的平刮片定位支撑柱1-6，通过端头复位气缸安装板2-20安装装端头工装底板2-21上的旋转压紧气缸和复压气缸，旋转压紧气缸将刮片压紧，复压气缸才工作，复压气缸上安装了复压到位传感器；
所述零件搬运机构3，通过水平移动气缸固定座3-2、水平移动连接板3-3安装水平移动气缸3-1和水平方向直线导轨3-13及升降气缸下板3-11，升降气缸下板3-11通过竖直方向直线导轨底板3-4和竖直方向直线导轨3-12及上下移动连接板3-5安装升降气缸上板3-6，升降气缸上板3-6上设三个手指夹持气缸3-7，三个手指夹持气缸3-7上分别是夹持块A3-8、夹持块、夹持块B3-9，升降气缸上板3-6下部设两级升降气缸3-10；
所述产品送回机构4，对应第四工位，在铝型材框架4-1上安装中心支架底板4-2，中心支架底板4-2通过中心支架侧立板4-3、中心支架侧滑板4-4安装中心支架横板4-5，中心支架横板4-5上有平刮片连接支架定位块4-6，铝型材框架4-1上另一边设产品送回机构底板4-18，产品送回机构底板4-18上通过高度调整板4-16安装纵向无杆气缸4-15，还通过纵向无杆气缸安装板4-14、无杆气缸连接板4-13和横向无杆气缸安装板4-12安装横向无杆气缸4-11，横向无杆气缸4-11另一端通过搬运夹持气缸安装板4-10、搬运夹持气缸连接块4-9安装搬运夹持气缸4-8，搬运夹持气缸4-8下连接搬运产品夹具4-7，搬运产品夹具4-7对应的是平刮片连接支架定位块4-6；
所述左右伺服调整机构5，设在平刮片压直机构1、装端头检测及复压机构2、零件搬运机构3、产品送回机构4的下面，包括可调滑台托板5-13、调整机构固定底板5-1和触摸屏，可调滑台托板5-13和调整机构固定底板5-1之间设有两条直线导轨5-2，中间通过丝杆端头固定块A5-3、丝杆螺母固定块5-5、丝杆端头固定块B5-8安装滚珠丝杆5-7和丝杆螺母5-6，滚珠丝杆5-7通过伺服电机安装板5-10和深沟球轴承5-9安装伺服电机5-12；
所述振动送料机构6，由圆盘振动器及直线振动器组成，在直线振动器上安装有直线振动压板2-8上的端头导轨，端头通过端头导轨在直线振动器的动力下将端头送到端头夹具2-7的缺口处，所有的塑料端头都存放在圆形振动盘中。
所述压直机构底板1-1下有四个工装底板立柱1-16。
所述两个压直工装竖板1-4上分别有压直工装肋板A1-5和压直工装肋板B1-8。
所述导向轴1-11通过导向轴支座1-10安装。
所述两个压直块1-15通过压直块共用板1-14安装。
所述穿端头气缸2-10通过穿端头气缸支座2-11安装。
所述拉脱机构钢丝绳2-12通过拉脱机构支架2-13、拉脱机构小轴2-14、拉脱机构滚轮2-15安装。
所述检测拉脱力结构还有拉脱机构底板2-22。
所述夹持块A3-8、夹持块、夹持块B3-9的形状和刮片形状一样，材质是尼龙。
所述高度调节板4-16设有肋板4-17。
所述丝杆螺母固定块5-5有丝杆螺母固定肋板5-4；伺服电机电机安装板5-10有伺服电机固定肋板5-11。
各部件原理如下：
所述的平刮片直压机构：主要的作用就是在零件放置到位及工位间零件搬运到位后，对零件进行准确定位、压紧，四个支撑柱对应四个工位，支撑柱的支撑面和刮片外形对应，当操作人员将工件放置到支撑柱的上面后，支撑柱的前后侧面安装有光电感应开关，只要左右两端同时检测到有零件，压头在气缸的作用下将其压紧，人的手退出安全光幕后，设备开始自动工作。
所述装端头检测及复压机构：只有第一工位，操作人员将零件放置好并退出安全区后，端头夹具在气缸的推动下将塑料端头送到第二工位处于等待状态，塑料端头是通过直线振动器和端头导轨送到端头夹具上的，只要端头夹具退回，零件就会自动跑到端头夹具的形具缺口处，其余都是被端头夹具的两个端面挡住的；检测拉脱力的结构，首先计算好将端头拉掉的距离，然后在气缸上的传感器调到该位置，拉脱块顶住刮片的端头，气缸放松，在后端砝码的作用下，将端头外后拉，如果后端的传感器被点亮，说明端头被拉掉，表示不合格，被拉掉的塑料端头从导料槽滑到不合格零件盒中。钢丝绳是吊砝码，砝码按不同的产品要求取不同的重量；复压机构，复压机构的结构是很简单的，它的主要用途是：由于上工位要检测拉脱力，担心一些处于拉脱临界的产品，刚好要被拉掉，却又没有拉掉，在使用中有脱落的风险，通过该工位的复压后，使其又处于被压紧的状态，避免了使用过程被甩出的风险。复压时，为保证刮片不变形，旋转压紧气缸先将刮片压紧，然后复压气缸才工作，为保证复压到位，复压气缸上安装了复压到位传感器。
所述零件搬运机构：这部分的主要作用就是将零件从一个工位搬运到下工位，在检测到操作人员在第一工位将零件放置好后，夹持块在手指气缸的作用下夹紧，夹持块的形状和刮片的形状是一样的，而且材质是尼龙的，其主要目的是保护刮片的外观并且能保证送到下工位时也能准确定位。夹持好后，气缸上升，产品从支撑柱的凹型槽中出来，这时水平搬运气缸动作将零件送到下工位，为了达到准备定位的目的，所有的搬运移动都采用了直线导轨。
所述产品送回机构：该机构的主要作用是在第四工位产品复压完成后，夹持气缸将产品夹住，在无杆气缸作用下提升起来，再在气缸的作用下搬运到指定位置，然后复位，它的使命完成。
所述左右伺服调整机构：以上所有的机构包括振动盘都是安装在一块托板上的，托板又装在直线导轨的导轨滑块上的，一共有6块滑块托住上面的机构。这部分机构的作用是，在更换不同的刮片后，由于长度不一样，导致两端穿端头处的位置也不一样，因此需要调整这个距离，操作非常方便，只要在触摸屏中输入需要调整的距离，按下调整按钮，两边机构就会自动调整到想要的位置。左右伺服调整机构就是更换不同产品时两端的间距进行调整，两端所有的机构都固定安装在一块能移动的板上，该调整机构采用的是伺服数字调整，只要在触摸屏上输入需要移动的距离，按下移动按钮，设备就能自动移动到位，整个设备操作简单方便，人机工程合理。
所述振动送料机构：该机构主要由圆盘振动及直线振动器组成，在直线振动器上安装有端头导轨，端头通过直线导轨在直线振动的动力下将端头送到端头夹具的缺口处，所有的塑料端头都存放在圆形振动盘中，圆盘振将料送到直线振动的端头导轨上，送料效率高，料一直处于等待状态。
四个工位分别是：第一工位-放料工位，由于是带弧度的刮片，因此放料时，只要两端感应到零件放置到位后，处于等待位置的机械手将其夹持好，将带弧度的刮片展平；第二工位-自动送端头并压入到位工位，检测到零件到位后，振动盘自动送料机构已经将端头送到位置处于等待，只要检测到该工位有零件，压端头的气缸执行压入动作，这里很难的就是，两端压入过程中刮片不能产生形变，这就需要夹持、压制及压入时对端头和刮片的准确定位；第三工位-检测端头的拉脱力工位，“端头压到位没有”、“压紧没有”就在这里进行检测，用一定的力量拉端头，如果没有压到位或是没压紧，端头就会脱落，脱落的端头会从分料槽中滑出，同时设备就会报警提示；第四工位-复压与取料工位，由于上工位要检测拉脱力，担心一些处于拉脱临界的产品，刚好要被拉掉，却又没有拉掉，在使用中有脱落的风险，通过该工位的复压后，使其又处于被压紧的状态，复压完成后，处于等待状态的产品送回机构机械手取料并搬运到指定位置，整个过程完成。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。由以上技术方案可知，本发明设计了相关的机械结构，用可编程逻辑控制器(PLC)及数字伺服调节的数控系统及各种光电检测，以实现各个动作按设计要求执行，根据零件最终要求达到的技术标准，只需要四个工位就能实现，上料(无骨刮片组件)——穿端头(振动盘自动送料)——检测端头是否穿好——复压工位——机械手取料(放置到指定位置)。
本发明的主要技术要点有两点：
第一要点是：在两端端头压入的时候如何保证刮片不产生弯曲和形变，采取的技术手段有三点：一是夹持机械手的形状和零件外形一样，且夹持长度加长，在压入的整个过程，夹持气缸不松开；二是刮片的簧片两端直接压到端头压入的入口处，距离很近，这个距离越近簧片变形就越小，压入就越可靠；三是支撑和压制刮片的机构端面距离端头压制到位的距离近，这个距离越近簧片变形就越小，压入就越可靠。通过以上三点的技术处理能确保端头压入时的不弯曲和变形。
第二要点是：端头拉脱力检测后进行复压，其主要目的是避免一些处于拉脱临界的产品，刚好要被拉掉，却又没有拉掉，在使用中有脱落的风险，通过该工位的复压后，产品质量可靠。
附图说明
图1是本发明的结构示意图(左边机构，右边为左边镜像)，
图1-1是本发明的平刮片直压机构示意图，
图1-2是本发明的装端头检测及复压机构示意图，
图1-3是本发明的零件搬运机构示意图，
图1-4是本发明的产品送回机构示意图，
图1-5是本发明的左右伺服调整机构示意图，
图2是待加工零件刮片的载体弹簧片组件。
图中标记：1、平刮片直压机构，2、装端头检测及复压机构，3、零件搬运机构，4、产品送回机构，5、左右伺服调整机构，6、振动送料机构，7、刮片。
A是连接片Ⅰ，B是连接片Ⅱ，C是弹簧片，箭头方向为端头压入方向。
各部件其他零件名称如下表：
具体实施方式
以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备具体实施方式、特征及其功效，详细说明如后。
参见图1-图2及各部件图，一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，呈左右对称结构，由平刮片压直机构1、装端头检测及复压机构2、零件搬运机构3、产品送回机构4、左右伺服调整机构5及振动送料机构6组成，该自动设备设有四个工位，四个工位分别是：第一工位-放料工位，第二工位-自动送端头并压入到位工位，第三工位-检测端头的拉脱力工位，第四工位-复压与取料工位；
所述的平刮片压直机构1，包括压直机构底板1-1通过工装底板支撑块A1-2安装压直工装底板1-3，压直工装底板1-3上有四个平刮片定位支撑柱1-6对应四个工位，平刮片定位支撑柱1-6的支撑面和刮片外形对应，平刮片定位支撑柱1-6的前后侧面安装有光电感应开关；压直工装底板1-3上通过压直工装竖板1-4、压直气缸安装板A1-9和压直气缸安装板B1-13分别装有导向轴1-11和压直气缸1-12，第二第三工位上对应有两个压直块1-15，第四工位对应压直定位压头1-7。
所述压直机构底板1-1下有四个工装底板立柱1-16。
所述两个压直工装竖板1-4上分别有压直工装肋板A1-5和压直工装肋板B1-8。
所述导向轴1-11通过导向轴支座1-10安装。
所述两个压直块1-15通过压直块共用板1-14安装。
所述装端头检测及复压机构2，具体是装端头机构底板2-1上通过工装底板支撑块B2-5安装装端头结构、检测拉脱力结构、复压结构和平刮片定位支撑柱1-6，装端头结构对应第二工位，包括通过端头送料气缸安装板2-4安装的端头送料滑槽2-2、端头送料挡块2-3、端头送料气缸2-6、端头夹具2-7、直线振动送料器2-9和穿端头气缸2-10，塑料端头通过直线振动送料器2-9和直线振动压板2-8上的端头导轨送到端头夹具2-7上，端头夹具2-7有形具缺口，端头夹具2-7的两个端面有端头送料挡块2-3；检测拉脱力结构对应第三工位，包括拉脱气缸2-16、拉脱机构直线导轨2-17、零件拉脱块2-18、零件拉脱滑槽2-19、吊砝码的拉脱机构钢丝绳2-12，在拉脱气缸2-16上的传感器调到事先计算好的将端头拉掉的距离，零件拉脱块2-18顶住刮片的端头，拉脱气缸2-16放松，在后端砝码的作用下，将端头往后拉，如果后端的传感器被点亮，说明端头被拉掉，表示不合格，被拉掉的塑料端头从零件拉脱槽滑2-19滑到不合格零件盒中；复压结构对应第四工位的平刮片定位支撑柱1-6，通过端头复位气缸安装板2-20安装装端头工装底板2-21上的旋转压紧气缸和复压气缸，旋转压紧气缸将刮片压紧，复压气缸才工作，复压气缸上安装了复压到位传感器。
所述穿端头气缸2-10通过穿端头气缸支座2-11安装。
所述拉脱机构钢丝绳2-12通过拉脱机构支架2-13、拉脱机构小轴2-14、拉脱机构滚轮2-15安装。
所述检测拉脱力结构还有拉脱机构底板2-22。
所述零件搬运机构3，通过水平移动气缸固定座3-2、水平移动连接板3-3安装水平移动气缸3-1和水平方向直线导轨3-13及升降气缸下板3-11，升降气缸下板3-11通过竖直方向直线导轨底板3-4和竖直方向直线导轨3-12及上下移动连接板3-5安装升降气缸上板3-6，升降气缸上板3-6上设三个手指夹持气缸3-7，三个手指夹持气缸3-7上分别是夹持块A3-8、夹持块、夹持块B3-9，升降气缸上板3-6下部设两级升降气缸3-10。
所述夹持块A3-8、夹持块、夹持块B3-9的形状和刮片形状一样，材质是尼龙。
所述产品送回机构4，对应第四工位，在铝型材框架4-1上安装中心支架底板4-2，中心支架底板4-2通过中心支架侧立板4-3、中心支架侧滑板4-4安装中心支架横板4-5，中心支架横板4-5上有平刮片连接支架定位块4-6，铝型材框架4-1上另一边设产品送回机构底板4-18，产品送回机构底板4-18上通过高度调整板4-16安装纵向无杆气缸4-15，还通过纵向无杆气缸安装板4-14、无杆气缸连接板4-13和横向无杆气缸安装板4-12安装横向无杆气缸4-11，横向无杆气缸4-11另一端通过搬运夹持气缸安装板4-10、搬运夹持气缸连接块4-9安装搬运夹持气缸4-8，搬运夹持气缸4-8下连接搬运产品夹具4-7，搬运产品夹具4-7对应的是平刮片连接支架定位块4-6。
所述高度调整板4-16设有肋板4-17。
所述左右伺服调整机构5，设在平刮片压直机构1、装端头检测及复压机构2、零件搬运机构3、产品送回机构4的下面，包括可调滑台托板5-13、调整机构固定底板5-1和触摸屏，可调滑台托板5-13和调整机构固定底板5-1之间设有两条直线导轨5-2，中间通过丝杆端头固定块A5-3、丝杆螺母固定块5-5、丝杆端头固定块B5-8安装滚珠丝杆5-7和丝杆螺母5-6，滚珠丝杆5-7通过伺服电机安装板5-10和深沟球轴承5-9安装伺服电机5-12。
所述丝杆螺母固定块5-5有丝杆螺母固定肋板5-4；伺服电机电机安装板5-10有伺服电机固定肋板5-11。
所述振动送料机构6，由圆盘振动器及直线振动器组成，在直线振动器上安装有直线振动压板2-8上的端头导轨，端头通过端头导轨在直线振动器的动力下将端头送到端头夹具2-7的缺口处，所有的塑料端头都存放在圆形振动盘中。
本发明涉及的设备机构复杂，思路巧妙，技术难度高，该发明的成功应用填补了类似结构的刮片自动装配的空白。本发明需要将带弧度的刮片两端穿上塑料端头，以达到阻止胶条滑出并改变外观效果的作用，在两端端头压入的时候如何保证刮片不产生弯曲和形变，是本发明的一个关键点，采取的技术手段有三点：一是夹持机械手的形状和零件外形一样，且夹持长度加长，在压入的整个过程，夹持气缸不松开；二是刮片的簧片两端直接压到端头压入的入口处，离入口越近压入就越可靠；三是支撑和压制刮片的机构端面距离端头压制到位的距离近，这个距离越近簧片变形就越小，压入就越可靠。通过以上三点的技术处理能确保端头压入时的不弯曲和变形。另一个关键点就是：端头拉脱力检测后进行复压，其主要目的是避免一些处于拉脱临界的产品，刚好要被拉掉，却又没有拉掉，在使用中有脱落的风险，通过该工位的复压后，产品质量和可靠性大大提高。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对发明型作任何形式上的限制，任何未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：呈左右对称结构，由平刮片压直机构(1)、装端头检测及复压机构(2)、零件搬运机构(3)、产品送回机构(4)、左右伺服调整机构(5)及振动送料机构(6)组成，该自动设备设有四个工位，四个工位分别是：第一工位-放料工位，第二工位-自动送端头并压入到位工位，第三工位-检测端头的拉脱力工位，第四工位-复压与取料工位；
所述的平刮片压直机构(1)，包括压直机构底板(1-1)通过工装底板支撑块A(1-2)安装压直工装底板(1-3)，压直工装底板(1-3)上有四个平刮片定位支撑柱(1-6)对应四个工位，平刮片定位支撑柱(1-6)的支撑面和刮片外形对应，平刮片定位支撑柱(1-6)的前后侧面安装有光电感应开关；压直工装底板(1-3)上通过压直工装竖板(1-4)、压直气缸安装板A(1-9)和压直气缸安装板B(1-13)分别装有导向轴(1-11)和压直气缸(1-12)，第二第三工位上对应有两个压直块(1-15)，第四工位对应压直定位压头(1-7)；
所述装端头检测及复压机构(2)，具体是装端头机构底板(2-1)上通过工装底板支撑块B(2-5)安装装端头结构、检测拉脱力结构、复压结构和平刮片定位支撑柱(1-6)，装端头结构对应第二工位，包括通过端头送料气缸安装板(2-4)安装的端头送料滑槽(2-2)、端头送料挡块(2-3)、端头送料气缸(2-6)、端头夹具(2-7)、直线振动送料器(2-9)和穿端头气缸(2-10)，塑料端头通过直线振动送料器(2-9)和直线振动压板(2-8)上的端头导轨送到端头夹具(2-7)上，端头夹具(2-7)有形具缺口，端头夹具(2-7)的两个端面有端头送料挡块(2-3)；检测拉脱力结构对应第三工位，包括拉脱气缸(2-16)、拉脱机构直线导轨(2-17)、零件拉脱块(2-18)、零件拉脱滑槽(2-19)、吊砝码的拉脱机构钢丝绳(2-12)，在拉脱气缸(2-16)上的传感器调到事先计算好的将端头拉掉的距离，零件拉脱块(2-18)顶住刮片的端头，拉脱气缸(2-16)放松，在后端砝码的作用下，将端头往后拉，被拉掉的塑料端头从零件拉脱槽滑(2-19)滑到不合格零件盒中；复压结构对应第四工位的平刮片定位支撑柱(1-6)，通过端头复位气缸安装板(2-20)安装装端头工装底板(2-21)上的旋转压紧气缸和复压气缸，旋转压紧气缸将刮片压紧，复压气缸才工作，复压气缸上安装了复压到位传感器；
所述零件搬运机构(3)，通过水平移动气缸固定座(3-2)、水平移动连接板(3-3)安装水平移动气缸(3-1)和水平方向直线导轨(3-13)及升降气缸下板(3-11)，升降气缸下板(3-11)通过竖直方向直线导轨底板(3-4)和竖直方向直线导轨(3-12)及上下移动连接板(3-5)安装升降气缸上板(3-6)，升降气缸上板(3-6)上设三个手指夹持气缸(3-7)，三个手指夹持气缸(3-7)上分别是夹持块A(3-8)、夹持块、夹持块B(3-9)，升降气缸上板(3-6)下部设两级升降气缸(3-10)；
所述产品送回机构(4)，对应第四工位，在铝型材框架(4-1)上安装中心支架底板(4-2)，中心支架底板(4-2)通过中心支架侧立板(4-3)、中心支架侧滑板(4-4)安装中心支架横板(4-5)，中心支架横板(4-5)上有平刮片连接支架定位块(4-6)，铝型材框架(4-1)上另一边设产品送回机构底板(4-18)，产品送回机构底板(4-18)上通过高度调整板(4-16)安装纵向无杆气缸(4-15)，还通过纵向无杆气缸安装板(4-14)、无杆气缸连接板(4-13)和横向无杆气缸安装板(4-12)安装横向无杆气缸(4-11)，横向无杆气缸(4-11)另一端通过搬运夹持气缸安装板(4-10)、搬运夹持气缸连接块(4-9)安装搬运夹持气缸(4-8)，搬运夹持气缸(4-8)下连接搬运产品夹具(4-7)，搬运产品夹具(4-7)对应的是平刮片连接支架定位块(4-6)；
所述左右伺服调整机构(5)，设在平刮片压直机构(1)、装端头检测及复压机构(2)、零件搬运机构(3)、产品送回机构(4)的下面，包括可调滑台托板(5-13)、调整机构固定底板(5-1)和触摸屏，可调滑台托板(5-13)和调整机构固定底板(5-1)之间设有两条直线导轨(5-2)，中间通过丝杆端头固定块A(5-3)、丝杆螺母固定块(5-5)、丝杆端头固定块B(5-8)安装滚珠丝杆(5-7)和丝杆螺母(5-6)，滚珠丝杆(5-7)通过伺服电机安装板(5-10)和深沟球轴承(5-9)安装伺服电机(5-12)；
所述振动送料机构(6)，由圆盘振动器及直线振动器组成，在直线振动器上安装有直线振动压板(2-8)上的端头导轨，端头通过端头导轨在直线振动器的动力下将端头送到端头夹具(2-7)的缺口处，所有的塑料端头都存放在圆形振动盘中。
2.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述压直机构底板(1-1)下有四个工装底板立柱(1-16)。
3.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述两个压直工装竖板(1-4)上分别有压直工装肋板A(1-5)和压直工装肋板B(1-8)。
4.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述导向轴(1-11)通过导向轴支座(1-10)安装。
5.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述两个压直块1-15通过压直块共用板(1-14)安装。
6.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述穿端头气缸(2-10)通过穿端头气缸支座(2-11)安装。
7.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述拉脱机构钢丝绳(2-12)通过拉脱机构支架(2-13)、拉脱机构小轴(2-14)、拉脱机构滚轮(2-15)安装。
8.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述检测拉脱力结构还有拉脱机构底板(2-22)。
9.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述夹持块A(3-8)、夹持块、夹持块B(3-9)的形状和刮片形状一样，材质是尼龙。
10.如权利要求1所述的一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备，其特征在于：所述丝杆螺母固定块(5-5)有丝杆螺母固定肋板(5-4)；伺服电机电机安装板(5-10)有伺服电机固定肋板(5-11)。
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