CN105997462A - 一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器 - Google Patents

一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器，按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定，按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头。本发明采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上，使得按摩执行器按摩效果更加明显。

Description

一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器
技术领域
本发明涉及医疗保健智能机械领域，具体的说一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器。
背景技术
按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腰部按摩、背部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。
当人们站立或者乘坐时间过长时，或者保持一个姿势时间过长都会出现腰酸背痛的情况，同时也会伴有胸口闷气或者疼痛的状况，如果此种情况发生过于频繁，将会严重影响人们的身体健康，同时也会伴有一些疾病的发生；如果经常对背部胸部进行按摩，可以起到宽胸理气、治疗肋间疼痛的疾病；还可以尽量挺胸，肩胛向后，按摩颈肩部的大椎、风门等穴位，可以治疗颈椎病、颈肩综合症；同时按摩背部的各个穴位都达到疏通经络、行气通窍、促进血液循环,并可以反射性调节内脏活动、增强内脏的功能。只要坚持背部按摩，都收到了明显的治疗疾病和保健的效果。
由此可见，背部胸部按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，但是，目前背部胸部按摩相关器材均存在按摩接触不全面、按摩效果不明显、背部按摩和胸部按摩均为独立器材以致使用不方便、按摩执行部运动空间大、按摩器材调节性差以致使用范围窄等诸多问题。鉴于以上情况，本发明提供了一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器；所述的外壳体上端设置有盖板，外壳体下端为敞口的月牙状柱体结构，外壳体外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，外壳体采用柔性材料制成，外壳体的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂，外壳体采用柔性材料制成，外壳体的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂，因为按摩执行器位于外壳体的内部空间内，且按摩执行器为动态运动结构，运动行程短，采用柔性材料制成的外壳体具有一定的柔韧性和弹性，可允许产生一定的形变来弥补按摩执行器运动按摩时行程距离，同时采用柔性材料制成的外壳体使得使用者使用时更加舒适；按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定；所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上；按摩执行器采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上，使得按摩执行器按摩效果更加明显。
作为本发明的进一步改进，所述的动平台为正三角形结构，动平台底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链相配合安装的内螺纹孔。
作为本发明的进一步改进，所述的按摩头呈球状结构，且按摩头内部设置有振动颗粒棒，在按摩头内增设振动颗粒棒提高了本发明按摩时的振动性，提高了按摩效果。
与现有技术相比，本发明的有益效果：一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器具有结构简单紧凑和控制操作便捷等特点，其采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上，使得按摩执行器按摩效果更加明显；同时外壳体采用柔性材料制成，具有柔韧性和弹性，可允许产生的形变来弥补按摩执行器运动按摩时行程距离，同时采用柔性材料制成的外壳体使得使用者使用时更加舒适。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明外壳体后的立体结构示意图；
图3是本发明按摩执行器的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图3所示，一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，包括外壳体1、锁紧螺钉2以及安装在外壳体内部的按摩执行器3；所述的外壳体1上端设置有盖板，外壳体1下端为敞口的月牙状柱体结构，外壳体1外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，外壳体1采用柔性材料制成，外壳体1的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂，外壳体1采用柔性材料制成，外壳体1的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂，因为按摩执行器3位于外壳体1的内部空间内，且按摩执行器3为动态运动结构，运动行程短，采用柔性材料制成的外壳体1具有一定的柔韧性和弹性，可允许产生一定的形变来弥补按摩执行器3运动按摩时行程距离，同时采用柔性材料制成的外壳体1使得使用者使用时更加舒适；按摩执行器3沿外壳体1的圆周方向均匀布置，且按摩执行器3与外壳体1内侧壁之间通过锁紧螺钉2进行固定；所述的按摩执行器3包括固定基座31、转动铰链32、主动摆杆33、伺服电机34、万向铰链35、从动摆杆36、球铰链37、动平台38和按摩头39；所述的固定基座31呈正三角形结构，主动摆杆33分别位于固定基座31的三个顶角处，且主动摆杆33底端通过转动铰链32与固定基座31相连接，伺服电机34主轴与主动摆杆33底端同轴相固定，主动摆杆33顶端与从动摆杆36一端之间通过万向铰链35相连接，从动摆杆36另一端通过球铰链37与动平台38相连接，按摩头39均匀布置在动平台38上端面上；按摩执行器3采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器3上，使得按摩执行器3按摩效果更加明显。
如3所示，所述的动平台38为正三角形结构，动平台38底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链37相配合安装的内螺纹孔。
如3所示，所述的按摩头39呈球状结构，且按摩头39内部设置有振动颗粒棒，在按摩头39内增设振动颗粒棒提高了本发明按摩时的振动性，提高了按摩效果。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，其特征在于：包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器；所述的外壳体上端设置有盖板，外壳体下端为敞口的月牙状柱体结构，外壳体外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，外壳体采用柔性材料制成，外壳体的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂；按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定；所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上。
2.根据权利要求1所述的一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，其特征在于：所述的动平台为正三角形结构，动平台底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链相配合安装的内螺纹孔。
3.根据权利要求1所述的一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，其特征在于：所述的按摩头呈球状结构，且按摩头内部设置有振动颗粒棒。
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