CN105991942A - 车辆及用于控制车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆及用于控制车辆的方法。一种车辆，包括：图像获取单元，用于获取车辆周围环境的图像；通信单元，用于从车辆周围环境中的闭路电视(CCTV)和另一车辆中的至少一个接收图像；以及显示单元，用于显示由图像获取单元所获取的图像以及从通信单元接收的CCTV图像或者从通信单元接收的来自其它车辆的图像。

Description

车辆及用于控制车辆的方法
技术领域
本公开内容的实施方式涉及车辆及用于控制车辆的方法。
背景技术
通常，在车辆上安装有用于协助安全驾驶的摄像机。该摄像机通过获取车辆周围环境的图像并且将图像提供给驾驶员，使驾驶员能够准确地识别车辆周围环境的状况。
目前，摄像机除了能够拍摄车辆的前方和后方还能够拍摄车辆的左侧和右侧。摄像机可使驾驶员能够获取车辆周围环境的额外视角，以使驾驶员能够沿着各种道路更安全地行进。
然而，当将由摄像机记录的区域被建筑物或另一车辆阻挡时，被记录的区域也就被阻挡，并且驾驶员可能不能够完全地观察到所记录的区域。因此，可能会危及到安全驾驶。
发明内容
因此，本公开的一方面提供了一种车辆，该车辆能够通过使用从车辆的摄像机所获取的图像以及从车辆周围环境的CCTV所获取的图像，向驾驶员提供车辆周围环境的更准确的状况。
本公开的另外方面部分地将在以下说明中进行阐述，部分地将从以下说明变得明显或可通过本公开的实践而得知。根据本公开的一个方面，车辆包括：图像获取单元、通信单元以及显示单元。图像获取单元可被配置为获取车辆周围环境的图像。通信单元可被配置为从车辆周围环境中的闭路电视(CCTV)以及另一车辆中的至少一个接收图像。显示单元可被配置为显示通过图像获取单元所获取的图像、以及从通信单元接收的CCTV图像或者从通信单元接收的来自其它车辆的图像。
该显示单元可以显示通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像(plan image)、以及从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像的平面图像。
该显示单元可以显示相对于该车辆(with respect to vehicle，以车辆为中心)被合成为合成图像(composite image)的通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像，将该平面图像，并且将从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或来自该其它车辆的图像的平面图像与该合成图像分开显示。
该显示单元可以显示相对于该车辆被合成为合成图像的通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像的平面图像。
该显示单元可以显示相对于十字路口(with respect to a crossroad，以十字路口为中心)被合成为合成图像的通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像以及从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像的平面图像，并且在该合成图像上显示该车辆的位置。
车辆可以进一步包括：图像处理单元，用于处理从所述图像获取单元所获取的图像以及来自所述通信单元的图像，以在所述显示单元处显示从所述图像获取单元所获取的图像以及来自所述通信单元的图像。
该图像处理单元可将通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像处理为平面图像。
图像处理单元可以相对于该车辆合成该车辆的周围环境的图像的平面图像。
该图像处理单元可以相对于该车辆将该车辆的周围环境的图像的平面图像与该CCTV图像的平面图像或者来自该其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像。
所述图像处理单元可以从所述闭路电视图像的平面图像或来自所述其它车辆的图像的平面图像提取没有被来自所述其它车辆的图像的平面图像所覆盖的部分，并且相对于所述车辆将所述车辆的周围环境的图像与所提取的所述闭路电视图像的平面图像或者所提取的来自所述其它车辆的图像的平面图像合成作为合成图像。
该图像获取单元可以包括摄像机，该摄像机被被设置为获取具有该车辆的前方、后方、左方、右方中的至少一个方向的图像。
该图像获取单元可以从该CCTV图像的平面图像或来自该其它车辆的图像的平面图像提取没有被来自该其它车辆的图像的平面图像所覆盖的部分，并且相对于十字路口将该车辆的周围环境的图像与所提取的该CCTV图像的平面图像或所提取的来自该其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像。
该通信单元可以通过设备到设备(D2D)的通信从存在于该车辆的周围环境中的该CCTV和该另一车辆中的至少一个接收图像。
根据本公开的另一方面，用于控制车辆的方法包括：在该车辆的图像获取单元处获取该车辆的周围环境的图像；在该车辆的通信单元处接收来自该车辆的周围环境中的CCTV和另一车辆中的至少一个的图像；以及在该车辆的显示单元处显示从该图像获取单元所获取的图像、以及从该通信单元所接收的CCTV图像的图像或者从该通信单元所接收的来自其它车辆的图像。
该方法可进一步包括：将通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像与从该通信单元接收的该CCTV图像的图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像处理为平面图像。
该方法可进一步包括：相对于该车辆将该车辆的周围环境的图像的平面图像合成为合成图像。
该方法可进一步包括：相对于该车辆将该车辆的周围环境的图像的平面图像与该CCTV图像的平面图像或者来自该其它车辆的平面图像合成为合成图像。
相对于该车辆将该车辆的周围环境的图像的平面图像与该CCTV图像的平面图像或者来自该其它车辆的平面图像进行合成可以包括：从该CCTV图像的平面图像或者从该其它车辆的图像的平面图像提取没有被该车辆的周围环境的平面图像所覆盖的部分；以及相对于该车辆将该车辆的周围环境的平面图像与所提取的该CCTV图像的平面图像或所提取的来自该其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像。
该方法可进一步包括：从该CCTV图像的平面图像或者从来自该其它车辆的图像的平面图像提取没有被该车辆的周围环境的平面图像所覆盖的部分；相对于十字路口将该车辆的周围环境的平面图像与所提取的该CCTV图像的平面图像或所提取的来自该其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像；以及在该合成图像上显示该车辆的位置。
在该车辆的该显示单元处显示在该图像获取单元处所获取的图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像可以包括：在该显示单元处显示通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像的平面图像。
在该车辆的该显示单元处显示通过该图像获取单元所获取的图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像可以进一步包括：显示相对于该车辆被合成为合成图像的在该图像获取单元处获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像；以及将从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或从该接收单元接收的来自该其它车辆的图像的平面图像与该合成图像分开显示。
在该车辆的该显示单元处显示通过该图像获取单元所获取的图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像可以进一步包括：在该显示单元处显示相对于该车辆被合成为合成图像的通过该图像获取单元获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像的平面图像。
在该车辆的该显示单元处显示在该图像获取单元处所获取的图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像可以进一步包括：显示相对于十字路口被合成为合成图像的在该图像获取单元处获取的该车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从该通信单元接收的该CCTV图像的平面图像或者从该通信单元接收的来自该其它车辆的图像的平面图像。
该方法可以进一步包括：在相对于该十字路口被合成的该合成图像上显示该车辆的位置。
附图说明
通过以下结合附图对实施方式的描述，本公开内容的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更加容易理解，在附图中：
图1是示意性地示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的外部结构的示图。
图2是示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的内部结构的示图。
图3是概念性地示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的示图，该车辆通过与CCTV通信来获取CCTV图像。
图4是示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的结构的框图。
图5是示出了根据本公开的一个实施方式的基于5G通信方法的基站的大型天线系统(large scale antenna system)的示图。
图6A至图6C是示出了关于5G通信网络的通信方法的示图。
图7是概念性地示出了当在十字路口由于周围建筑物而使车辆不能确认周围车辆时的情况的示图。
图8是示出了针对根据本公开的一个实施方式的车辆将从图7的在十字路口处的车辆的摄像机获取的图像显示作为合成图像的示图。
图9是示出了根据本公开的一个实施方式的将图7中在十字路口处从车辆的摄像机所获取的图像与从周围CCTV接收的图像显示为相对于车辆的合成图像的示图。
图10是示出了根据本公开的一个实施方式的将图7中在十字路口处从车辆的摄像机所获取的图像与从周围CCTV接收的图像显示为相对于车辆的合成图像的示图。
图11是示出了根据本公开的一个实施方式的将图7中在十字路口处从车辆的摄像机所获取的图像与从周围CCTV接收的图像显示为相对于十字路口的合成图像的示图。
图12是示出了根据本公开的一个实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
现将详细参考本公开的实施方式，在附图中示出了这些实施方式的实例，其中贯穿所有幅图，相同的参考标号指代相同的元件。
图1示意性地示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的外部结构的示意图，并且图2示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的内部结构的示意图。
参考图1，根据本公开的一个实施方式的车辆100包括：车身1，形成了车辆100的外部的外观；车轮51和车轮52，用于使车辆100移动；驱动装置80，使车轮51和车轮52旋转；车门71，将车辆100的内部与外部隔开；前玻璃30，用于将车辆100的前方视野提供给车辆100内部的驾驶员；以及后视镜81和82，用于将车辆100的后方视野提供给车辆100的内部的驾驶员。
车轮51和车轮52包括设置在车辆100前方的前轮51和设置在车辆100后方的后轮52。
驱动装置80被配置为将旋转力提供至前轮51或后轮52，使得车身1可以向前或向后移动。像这样的驱动装置80可以是被配置为通过燃烧矿物燃料而生成旋转力的发动机或是被配置为在提供电力时生成旋转力的电动机。
车门71可旋转地设置在车身1的左侧和右侧，使得当打开车门71时，驾驶员可以进入车辆100的内部，并且当关闭车门71时，车辆100的内部从外部关闭。
前玻璃30指的是被设置在车身1的前方的上部的挡风玻璃。处于车辆100内部的驾驶员可以透过前玻璃30看到车辆100的前方。
另外，后视镜81和82包括设置在车身1的左侧的左后视镜81和设置在车身1的右侧的右后视镜82。处于车辆100内部的驾驶员可以用肉眼确认车辆100的侧面以及后面的状况。
除上述内容之外，车辆100可包括被配置为通过检测车辆100周围环境中的障碍物来提供协助使得驾驶员可识别车辆100周围环境的状况的各种传感器。例如，车辆100可包括能够获取车辆100的前方、后方、左侧以及右侧的图像的多个摄像机。
如图2所示，车辆100可包括仪表板(dashboard)，在该仪表板上设置有变速箱120、中央仪表盘130、方向盘140和仪表面板150。
变速箱120可设置有安装至该变速箱的被配置为改变车辆100的速度的变速杆121。另外，如图所示，变速箱120可以设置有表盘操作单元111，该表盘操作单元被设置为控制具有导航装置10或音频装置133的多媒体装置的功能，或被设置为控制执行车辆100主要功能；并且该变速箱还设置有安装至该变速箱的具有各种按钮的输入装置110
中央仪表盘130可设置有具有安装至该中央仪表盘的空调装置132、音频装置133以及导航装置10。
空调装置被设置为通过调节车辆100内部的温度、湿度、空气质量以及空气流动来维持车辆100的内部的清洁。空调装置可以包括被安装在中央仪表盘130上并被配置为排出空气的至少一个排出单元132。中央仪表盘130可设置有按钮或表盘以控制安装至该中央仪表盘的空调装置。诸如驾驶员的用户可通过使用布置在中央仪表盘上的按钮或表盘来控制车辆100的空调装置。可以通过安装在变速箱120上的输入单元110的按钮或表盘操作单元111来控制空调装置。
根据实施方式，中央仪表盘130可以设置有安装至该中央仪表盘的导航装置10。可以形成导航装置10并且被嵌入车辆100的中央仪表盘130的内部。根据一个实施方式，中央仪表盘可以设置有被配置为控制安装至该中央仪表盘的导航装置10的输入单元。根据一个实施方式，可以将导航装置10的输入单元安装在除中央仪表盘以外的位置上。例如，可将导航装置10的输入单元形成在导航装置10的显示单元300的周围。另外，如另一实例，可将导航装置10的输入单元安装在变速箱120上。
方向盘140是被配置为调节车辆100的驾驶方向的装置并且可以包括被设置为由驾驶员抓握的轮缘(rim)141以及轮辐142，该轮辐连接至车辆100的转向装置并且被配置为将轮缘141与被设置用于转向的旋转轴的轴毂连接。根据实施方式，轮辐142设置有被配置为控制车辆100内部的各种装置(作为一个实例的音频装置)的操作装置142a和142b。方向盘140可执行引起驾驶员的注意的作用，以便使驾驶员安全驾驶。例如，当驾驶员在疲劳状态下驾驶车辆时，方向盘140可通过振动向驾驶员提供触觉警告，并且在由于驾驶条件的改变而造成出现事故风险的情况下，方向盘140也可通过振动向驾驶员提供警告。
另外，仪表板可以设置有安装至该仪表板的仪表面板150，该仪表面板可以显示车辆100的驾驶速度、发动机每分钟的转数或燃油剩余量。仪表面板150可包括用于显示车辆的状态、与车辆的驾驶相关的信息以及与多媒体装置的操作相关的信息的仪表面板显示单元151。
当将车辆100的显示单元300(例如，导航装置的显示单元300)设置在车辆100的外部或内部时，可以将由被配置为获取将车辆100的外部图像向其显示的摄像机所获取的车辆100的外部图像提供给该显示单元。驾驶员可通过查看显示在显示单元300上的车辆100的外部图像来了解车辆100的周围情况，这是难以从驾驶员的座位处进行确认的情况。然而，通过驾驶员进行确认的区域可能被车辆100周围环境中的障碍物、各种建筑物或另一车辆所阻挡。因此，在本公开的实施方式中提供了通过使用安装在车辆100周围环境中的CCTV获取图像或由车辆100周围环境中的另一车辆获取图像来向驾驶员提供区域图像(其未显示在由车辆100的摄像机所获取的图像上)的方法。在下文中，将详细描述以上内容。
图3概念性地示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的示图，该车辆通过与CCTV通信来获取CCTV图像，以及图4示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的结构的框图。
参考图4，根据本公开的实施方式的车辆100包括：图像获取单元220，用于获取车辆100周围环境的图像；显示单元300，用于显示在图像获取单元220处所获取的图像；通信单元210，用于接收CCTV 500的图像；以及图像处理单元230，用于处理在图像获取单元220处所获取的图像和从通信单元210接收的图像，并且随后在显示单元300上显示处理过的图像。CCTV 500包括用于执行与车辆100的通信的通信单元510和用于拍摄道路情况的摄像机520。
可将显示单元300放置在作为仪表板的中心区域的中央仪表盘130处。这样的显示单元300可采用能够自发光的发光二极管(LED)和有机发光二极管(OLED)，或者可采用具有独立发光源的液晶显示器(LCD)。另外，显示单元300可采用触摸屏面板(TSP)，该触摸屏面板被配置为从用户接收输入的控制指令并且显示与输入的控制指令相对应的运动信息。触摸屏面板可包括：显示器，用于显示运动信息和用户可输入的控制指令；触摸板，用于检测接触坐标，在该接触坐标处，使用户身体的一部分与之相接触；以及触摸屏控制器，用于基于在触摸板上检测到的接触坐标来确定由用户输入的控制指令。触摸屏控制器可以通过将由触摸板检测到的用户的接触坐标与由显示器显示的控制指令的坐标进行比较来识别由用户输入的控制指令。
图像获取单元220可包括：前摄像机，用于获取车辆100前方的图像；左摄像机以及右摄像机，用于获取车辆100的左侧和右侧的图像；以及后摄像机，用于获取目标车辆100后方的图像。只要能所获取车辆100前方、后方、左方、右方的方向上的图像，摄像机的安装位置和安装数目可以不受限制。摄像机可包括CCD图像传感器或CMOS传感器。
通信单元210可以通过使用诸如3G(第3代)和4G(第4代)通信方法的通信方法通过基站向/从设备传输/接收无线信号，并且除了上述内容之外，通信单元210可通过使用诸如无线LAN、Wi-Fi、蓝牙、Zigbee、WFD(Wi-Fi直连)、UWB(超宽带)、IrDA(红外线数据协议)、BLE(低功耗蓝牙)以及NFC(近场通信)的通信方法向/从预定距离内的终端传输/接收具有数据的无线信号。
另外，通信单元210可通过使用5G(第5代)通信方法传输/接收无线信号。4G通信方法被配置为使用低于约2GHz的射频带宽，然而5G通信方法被配置为使用约28GHz的射频带宽。然而，5G通信方法所使用的射频带宽不限于此。
在5G通信方法中可以采用大型天线系统。大型天线系统指的是被设置为使用多个天线系统、能够覆盖高射频带宽并且还能够通过多个接入点同时传输/接收高容量数据。具体地，通过调节天线终端的布置使得射频能够在特定方向上传输得更远，大型天线系统能够以高容量进行传输，并且可以扩展5G通信网络可访问的区域。
图5是示出了根据本公开的一个实施方式的基于5G通信方法的基站的大型天线系统的示图，以及图6A至图6C示出了关于5G通信网络的通信方法的示图。
参考图5，基站400可以通过大型天线系统同时向/从若干设备传输/接收数据。另外，大型天线系统通过使在非射频传输方向之外的任意方向上的消耗最小化来降低噪声，从而可以提高传输质量并且降低电能消耗量。
另外，不同于通过正交频分复用(OFDM)的方法来调制传输信号的常规方法，5G通信方法通过非正交复用访问(NOMA)的方法来调制传输无线信号，从而可以实现更多设备的多个访问并且可以同时实现高容量的传输/接收。
例如，5G通信方法可提供最大约为1Gbps的传输速度。5G通信方法可通过高容量传输支持拟真式通信(immersive communication)，其被用于提供高容量传输以传输诸如UHD(超高清)、3D和全息图的高容量内容。因此，用户可通过5G通信方法更快地传输/接收更精细和拟真式的超高容量数据。
另外，5G通信方法可以以短于约1ms的最大反应速度在实时基础上进行处理。因此，使用5G通信方法可支持在用户识别之前提供反应的实时服务。例如，除了通过实时处理提供自主驾驶系统之外，即使车辆100在驾驶过程中也通过从各种设备接收传感器信息，这样可提供各种远程控制特征。另外，除了通过实时处理关于存在于车辆周围环境中的另一车辆的传感器信息来向用户实时提供关于碰撞风险的信息，车辆100可通过5G通信方法实时提供预期出现的关于行驶的路径的交通信息。
另外，车辆100可以通过由5G通信方法提供的超实时处理和高容量传输向车辆100内部的乘客提供数据服务。例如，车辆100可通过分析各种网络信息和SNS信息来提供适合于乘客情况的定制信息。作为一个实例，车辆100可通过大数据发掘来收集存在于行驶路径周围环境中的包括餐馆和景点的各种信息，并且随后实时地提供这些信息，向乘客实时通知关于驾驶路径上的地点的周围环境的信息。
同时，通过划分小区，5G通信网络可支持设置具有高密度状态和高容量传输能力的网络。在本文中，小区指的是通过将大区域划分为小区域而形成的区域，以便有效地使用移动通信中的射频。此时，通过在每个小区安装小输出的(small-output)基站来支持终端之间的通信。例如，可以通过减小每个小区的规模来进一步划分而使5G通信网络可以形成在宏单元小区基站-分散的小基站-通信终端的两层结构中。
另外，可在5G通信网络中通过多跳方法执行无线信号的中继传输。例如，如在图6A中所示，第一终端401可中继传输通过放置在基站400的网络外部的第三终端403向基站400传输的无线信号。另外，第一终端401可中继传输通过放置在基站400的网络内部的第二终端402向基站400传输的无线信号。如上所述，供使用的设备中的至少一个设备可通过使用5G通信网络通过多跳法执行中继传输，但是不限于此。因此，当扩展由5G通信网络支持的区域时，可解决当许多用户存在于小区中时可能出现的缓冲。
同时，5G通信方法具有车辆100与可佩带设备之间的设备到设备(D2D)的通信能力。设备之间的通信指的是设备之间发生的通信并且还指的是不仅传输/接收通过传感器检测到的设备的数据，而且还传输/接收具有存储在设备内部的各种数据的无线信号通信。在设备到设备的通信方法的情况下，无线信号不需要通过基站交换，并且因为传输发生在设备之间，所以可保存能量。此时，因为为了使车辆100与可佩带设备使用5G通信方法，所以需要在相应设备的内部嵌入天线。
车辆100可通过设备到设备的通信向/从存在于车辆100周围环境中的另一车辆传输/接收无线信号。例如，如在图6B中所示，车辆100可与另一车辆101、另一车辆102以及另一车辆103执行设备到设备的通信，以上车辆101、102和103均为存在于车辆100的周围环境中的车辆。不同于上述内容，除了车辆100之外，可相对于安装在十字路口的交通信息装置(未示出)执行设备到设备的通信。
就另一示例而言，如在图6C中所示，车辆100可通过设备到设备的通信向/从第一车辆101和第三车辆103传输/接收无线信号，并且第三车辆103可通过设备到设备通信向/从车辆100和第二车辆102传输/接收无线信号。也就是说，在位于设备到设备通信可能发生的距离内的多个车辆100、101、102以及103中形成虚拟网络以便传输/接收无线信号。
同时，5G通信网络通过扩展由设备到设备的通信所支持的区域，可通过设备到设备的通信来执行与位于更远处的设备的通信。另外，当支持短于1ms的反应速度的实时处理以及大于约1Gbps的高容量通信的通信时，在驾驶过程中具有理想数据的信号可在车辆之间交换。
例如，车辆100可通过5G通信方法实时访问存在于车辆100周围环境中的其它车辆、各种服务器800以及系统来交换数据，并且通过增强现实(augmented realization)处理以上数据，可提供诸如道路引导援助服务的各种服务。
除上述内容之外，车辆100可使用非上述的射频带宽的带宽通过基站或设备到设备的通信传输/接收具有数据的无线信号，并且不限于设置为使用上述射频带宽的通信方法。
如上所述，通信单元210可通过使用5G通信方法与周围CCTV 500执行设备到设备的通信。也就是说，通信单元210可通过针对CCTV 500的设备到设备通信从CCTV 500接收在CCTV 500中所获取的图像。尽管由于CCTV 500被设置为从上部视角拍摄道路情况，可在CCTV 500拍摄到的图像上显示需要由驾驶员确认的区域，但是由于周围物体，可能不能够在通过使用车辆100的摄像机所获取的图像上显示需要由驾驶员确认的区域。另外，需要由驾驶员确认的区域不仅可以显示在通过使用CCTV 500所拍摄的图像上，而且还可以显示在通过使用其它车辆的摄像机所拍摄的图像上。尽管CCTV 500被设置为从上部视角根据拍摄角度拍摄道路情况，但是只能在拍摄到的图像上显示需要由驾驶员确认的区域的特定区域。因此，通信单元210可通过设备到设备的通信和车辆100周围环境中的其它车辆的通信单元接收关于CCTV 500中的至少一个的图像。
图像处理单元230被设置为通过对摄像机所获取的图像和CCTV 500图像执行预定图像处理来处理图像。像这样处理过的图像可显示在显示单元300上。图像处理单元230可堆积在被嵌入车辆100中的至少一个片上系统(SOC)上并且可通过使用处理器来驱动。
由于驾驶员可能需要将所获取的图像确认为通过各个摄像机的自身视角最初获取的，以及将所获取的图像确认为通过各个CCTV 500的自身视角最初获取的，因此在不通过图像处理进行处理的情况下，摄像机所获取的图像和CCTV 500的图像可以直接显示在显示单元300上。
例如，当车辆向后执行停车时，需要确认通过后视镜的视角所拍摄到的图像，或者当检查道路的交通情况时，还需要确认通过CCTV 500的自身视角所拍摄到的图像。在以上的情况下，可以不需要通过图像处理单元230的图像处理过程对图像进行处理。
然而，在需要从前侧、后侧、左侧、右侧的摄像机所获取的图像合成相对于车辆100的图像并且进行显示的情况下，当需要匹配并且随后相对于车辆100合成周围环境的图像时，图像处理单元230可以针对通过图像获取单元220所获取的周围环境的图像或者从通信单元210接收的CCTV500图像执行预定图像处理。
图7概念性地示出了当在十字路口由于周围建筑物而使车辆不能确定周围的车辆的情况的示图，以及图8示出了根据本公开的一个实施方式的将图7中在十字路口处从车辆的摄像机所获取的图像显示为相对于车辆的合成图像的示图。
参考图7，在车辆100进入十字路口时，车辆100右侧的另一车辆600也进入十字路口。在有交通灯的情况下，车辆100可根据信号移动。然而，即使在有交通灯的道路上也可能存在事故风险，更不必说在图7所示的没有交通灯的狭窄道路上的情况下，事故的风险会更高。在图7中示出了十字路口。尽管为了方便描述，将十字路口设置为一个实例，但是本公开的实施方式可应用于具有其它不同类型的事故风险的任何情况。
在具有这种事故风险的情况下，为了使驾驶员更准确地识别周围环境情况，图像处理单元230可通过相对于车辆100合成从车辆的多个摄像机所获取的的图像F1、R1、B1以及L1来提供如图8中所示的平面图像I1。图像处理单元230通过在显示单元300上显示与车辆100的周围环境的图像以及从天空拍摄到的车辆100的图像相似的图像，使驾驶员能够对车辆100的周围环境进行识别。在这样的处理中，图像处理单元230被设置为通过调节在每个摄像机所获取的图像的视角来生成每个图像的平面图像，并且随后在每个平面图像被布置在车辆100的前、后、左、右侧的每一侧之后，合成相对于车辆100的平面图像。至于生成相对于车辆100的平面图像，图像处理单元230可使用各种算法或图像处理方法。如这样的相对于车辆100的平面图像可能由于摄像机的视场(FOV)或周围障碍物的限制而不能够准确地示出需要驾驶员确认的周围环境情况。
在图7中所示的情况下，当通过使用安装在车辆100前方的摄像机来获取关于进入十字路口的其它车辆600的图像，并且随后在显示单元300上显示相应的图像时，驾驶员可做出适于该情况的决定。然而，在其它车辆600存在于摄像机的视场之外的位置的情况下，前摄像机可能不能够拍摄到进入十字路口的其它车辆600。即使进入十字路口的其它车辆600存在于视场中，也可能由于十字路口的拐角或另一障碍物不能拍摄到进入十字路口的其它车辆600。
在如上的情况下，如图7所示，即使其它车辆600已从另一方向进入十字路口，进入十字路口的其它车辆600也可能不出现在图8的平面图像上，即相对于车辆100使用从摄像机获取的图像合成平面图像。在图7所示的情况下，当驾驶员通过参考与图8所示的图像相似的图像确定没有车辆正在进入十字路口之后而进入十字路口，与其它车辆600碰撞的风险可能很高。
如图7所示，在CCTV 500安装在十字路口的情况下，因为由于安装的位置和拍摄的方向，CCTV 500可拍摄到进入十字路口的其它车辆600，所以车辆100可通过使用CCTV 500的图像或向驾驶员显示CCTV 500的图像来提供更精确的图像。
当车辆100进入存在图7所示的CCTV 500的十字路口时，通信单元210可通过设备到设备的通信接收在CCTV 500拍摄到的关于CCTV 500的图像。从CCTV 500接收的图像可以是静止的图像或者是当车辆100进入十字路口时的视频。从CCTV 500接收的图像优选地是视频，以便使驾驶员可实时地意识到车辆100周围环境的改变，因为该周围环境的改变可能随着时间的流逝而变化。车辆100可通过由使用GPS装置确认到的车辆100的位置来确定车辆100是否已进入十字路口，并且可通过使用穿过十字路口的车辆100的速度，来确定车辆100是否已穿过十字路口，车辆100是否在十字路口改变驾驶方向，以及车辆100是否在十字路口停下来。也就是说，车辆100可基于车辆100的位置信息和速度信息确定是否是从CCTV 500或其它车辆接收图像，并且进一步，可确定是否显示了相对于车辆100的平面图像(其将随后描述)。例如，当车辆100已经以预定的参考速度(例如，在约5km/h到约20km/h之间的范围内)进入十字路口时，车辆100从CCTV 500或其它车辆接收图像并且可通过使用接收的图像以及从摄像机所获取的图像在显示单元300显示相对于车辆100的平面图像(其将随后描述)。
参考图9和图10，将更详细地描述通过将CCTV 500的图像和来自车辆100的摄像机的图像进行合成从而向驾驶员提供车辆100的周围环境情况的图像的方法。
图9示出了根据本公开的一个实施方式的将从车辆100的摄像机所获取的图像F1、R1、B1、和L1合成为相对于车辆100的图像I1的示图，以及显示从周围CCTV 500接收的图像C1的图像I2的示图，并且图10示出了将在图7中的十字路口处从车辆100的摄像机获取的图像F1、R1、B1、L1和在图7中的十字路口处从周围的CCTV 500接收的图像C1合成为相对于车辆100的图像I3的示图。
如图9所示，当从通信单元210接收到CCTV 500图像时，图像处理单元230可在显示单元300上显示相对于车辆100的平面图像，该平面图像是通过从摄像机所获取的图像以及CCTV 500图像生成的。
也就是说，显示单元300可通过划分显示单元300的屏幕来分开显示相对于车辆100的平面图像以及CCTV 500图像。此时，如图9所示，通过调节CCTV 500图像的视角，图像处理单元230可将CCTV 500图像转换为平面图像，并且将显示单元300的平面图像显示为相似于相对于车辆100的平面图像。如另一个实例，在不将CCTV 500图像转换为平面图像的情况下，图像处理单元230可直接显示图像以反映CCTV 500图像的自身视角。CCTV 500图像可以是从十字路口的周围环境的多个CCTV 500所获取的多个图像。也就是说，可通过划分显示单元300的屏幕与相对于车辆100的平面图像将多个CCTV 500图像中的每一个的每个平面图像分开显示，可分开显示通过图像处理关于多个CCTV 500图像而输出的单个平面图像，或者反映多个CCTV 500图像的自身视角的图像可作为最初获取的图像进行分开显示。
就另一实施方式而言，不仅从CCTV 500接收的图像，而且从其它车辆接收的图像都可与相对于车辆100的平面图像分开显示，或者可将通过将CCTV 500图像和从其它车辆接收的图像进行合成而输出的平面图像与相对于车辆100的平面图像分开显示。
通过确认CCTV 500图像以及相对于车辆100的平面图像，驾驶员可识别其它车辆600已进入十字路口。
就又一实施方式而言，当从通信单元210接收CCTV 500图像时，图像处理单元230被设置为将在摄像机中所获取的车辆100周围环境的图像以及CCTV 500图像处理为平面图像，并且通过布置车辆100周围环境的图像的平面图像和相对于车辆100的CCTV 500图像的平面图像，可生成如图10所示的相对于车辆100的平面图像。
图像处理单元230被设置为通过对CCTV 500图像的平面图像与车辆100周围环境的图像的平面图像进行比较，来确定在来自CCTV 500图像的平面图像的车辆100周围环境的图像的平面图像上未示出的部分，和可从CCTV 500图像的平面图像提取到确定的部分。图像处理单元230可通过匹配提取到的部分与车辆100周围环境的图像的平面图像来合成相对于车辆100的平面图像。
如图10所示，在从摄像机获取的图像和CCTV 500图像被合成为相对于车辆100的平面图像之后，并且当这样的平面图像被提供至用户时，用户可进一步直观地识别进入十字路口的其它车辆600。
提供上述平面图像作为一个实例，并且如果任意图像设置有与使作为相对于车辆100而合成的图像以及CCTV 500图像结构化的摄像机的图像相同的视角，则该任意图像会是足够的。
就又一实施方式而言，当从通信单元210接收到CCTV 500图像时，图像处理单元230被设置为将在摄像机中所获取的车辆100周围环境的图像以及CCTV 500图像处理为平面图像，并且通过布置车辆100周围环境的图像的平面图像和相对于十字路口C的CCTV 500图像的平面图像，可生成如图11所示的将十字路口C作为中心的平面图像I4。
图像处理单元230被设置为通过将CTV 500图像的平面图像与车辆100周围环境的图像的平面图像进行比较，来确定在来自CCTV 500图像的平面图像的车辆100周围环境的图像的平面图像上未示出的部分，和可从CCTV 500图像的平面图像提取到的确定的部分。图像处理单元230可通过将提取到的部分与车辆100周围环境的图像的平面图像进行匹配来合成相对于十字路口C的平面图像。可以在这样合成的平面图像上以特定符号或图像的形式显示车辆100的位置。
如图11所示，在将从摄像机所获取的图像和CCTV 500的图像进行合成为具有将十字路口C作为中心的平面图像之后，并且当这样的平面图像被提供至用户时，用户可进一步直观地识别进入十字路口的其它车辆600。
提供上述平面图像作为一个实例，并且如果任意图像设置有与使作为相对于车辆100而合成的图像以及CCTV 500图像结构化的摄像机的图像相同的视角，则该任意图像会是足够的。
不仅可通过使用从CCTV 500接收的图像，而且也可通过使用从其它车辆接收的图像，在CCTV 500图像中未被检查到的部分可通过来自其它车辆的图像进行补充，并且因此可输出更精确的平面图像。
如上所述，当在显示单元300上将来自摄像机的图像和CCTV 500的图像显示为相对于车辆100的合成图像时，车辆100可通过扬声器以语音的形式警告驾驶员来自不同方向的其它车辆600正在进入十字路口。
图12示出了根据本公开的一个实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。
参考图12，从车辆100的图像获取单元220获取车辆100周围环境的图像(800)，并且从车辆100的周围环境中的CCTV 500接收CCTV 500图像(810)。
设置在车辆100的前方、后方、左方、右方的摄像机被设置为获取车辆100周围环境的图像，并且通信单元210可使用5G通信方法通过执行与周围环境的CCTV 500的设备到设备的通信从CCTV 500接收图像。另外，可从其它车辆接收图像。由于周围物体，由驾驶员确认的区域可能不能出现在从车辆100的摄像机所获取的图像上。然而，因为CCTV 500被设置为从上部视角拍摄道路情况，并且其它车辆被设置为从不同方向拍摄相对于车辆100的道路情况，所以驾驶员需要确认的区域可出现在从CCTV 500拍摄到的图像上或从其它车辆拍摄到的图像上。
图像处理230被设置为将从图像获取单元220所获取的车辆100周围环境的图像与从通信单元210接收的CCTV 500图像进行匹配(820)，并且在显示单元300上显示匹配后的图像(830)。
图像处理单元230可被设置为通过在从摄像机所获取的图像和CCTV500图像上执行预定图像处理来处理图像。如这样处理过的图像可显示在显示单元300上。
如在图7中所示，在十字路口安装了CCTV 500的情况下，由于安装位置和拍摄方向，CCTV 500可拍摄到进入十字路口的其它车辆600，并且因此车辆100可被设置为通过使用CCTV 500图像向驾驶员提供更精确的图像。
如在图9中所示，当在通信单元210中接收到CCTV 500图像时，图像处理单元230可在显示单元300显示从摄像机所获取的图像和CCTV500图像生成的相对于车辆100的平面图像。
也就是说，显示单元300可通过划分显示单元300的屏幕来分开显示相对于车辆100的平面图像和CCTV 500的图像。此时，如在图9中所示，通过调节CCTV 500图像的视角，图像处理单元230可将CCTV 500图像转换为平面图像(作为相对于车辆100的平面图像)，并且随后在显示单元300上显示这样的平面图像。如另一个实例，在不将CCTV 500图像转换为平面图像的情况下，图像处理单元230可显示反映CCTV 500图像的视角的图像。CCTV 500图像可以是从十字路口周围环境中的多个CCTV500接收的多个图像。也就是说，多个CCTV 500图像中的每一个的每个平面图像可在不同区域分开显示，该不同区域与显示相对于车辆100的平面图像的区域不同，通过图像处理关于多个CCTV 500图像而输出的单个平面图像可分开显示，或者反映多个CCTV 500图像的视角的图像可分开显示为最初获取的。不仅从CCTV 500接收的图像，而且从其它车辆接收的图像都可与相对于车辆100的平面图像分开显示，或者通过结合CCTV500图像和从其它车辆接收的图像而输出的平面图像可与相对于车辆100的平面图像分开显示。
通过确认CCTV 500图像以及相对于车辆100的平面图像，驾驶员可识别其它车辆600已进入十字路口。就另一实施方式而言，当从通信单元210接收CCTV 500图像时，图像处理单元230可将在摄像机中所获取的车辆100周围环境的图像以及CCTV 500图像处理为平面图像，并且通过布置车辆100周围环境的图像的平面图像以及相对于车辆100的CCTV500图像的平面图像生成如图8所示的相对于车辆100的平面图像。
图像处理单元230被设置为通过将CCTV 500图像的平面图像与车辆100周围环境的图像的平面图像进行比较，来确定在来自CCTV 500图像的平面图像的车辆100周围环境的图像的平面图像上未示出的部分，和可从CCTV 500图像的平面图像提取到的确定的部分。图像处理单元230可通过将提取到的部分与车辆100周围环境的图像的平面图像进行匹配来合成相对于车辆100的平面图像。
如在图10中所示，在从摄像机获取的图像和CCTV 500图像被合成为相对于车辆100的平面图像之后，并且当将这样的平面图像提供至用户时，用户可更直观地识别进入十字路口的其它车辆600。
就又一实施方式而言，当从通信单元210接收到CCTV 500图像时，图像处理单元230被设置为将在摄像机中所获取的车辆100周围环境的图像以及CCTV 500图像处理为平面图像，并且通过相对于十字路口布置车辆100周围环境的图像的平面图像以及CCTV 500图像的平面图像可生成如图11所示的相对于十字路口的平面图像I4。图像处理单元230被设置为通过对CCTV 500图像的平面图像与车辆100周围环境的图像的平面图像进行比较，来确定在来自CCTV 500图像的平面图像的车辆100周围环境的图像的平面图像上未示出的部分和可从CCTV 500图像的平面图像提取到的确定的部分。图像处理单元230可通过对提取到的部分与车辆100周围环境的图像的平面图像进行匹配来合成相对于十字路口的平面图像。在这样合成的平面图像上可以以特定符号或图像的形式显示车辆100的位置。如图11所示，在从摄像机所获取的图像以及CCTV 500图像被合成为相对于十字路口的平面图像之后，并且当将这样的平面图像提供至用户时，相比较确认相对于车辆100的平面图像，用户可更容易地识别十字路口周围环境的交通情况。提供上述平面图像作为一个实例，并且如果任意图像设置有与使作为相对于车辆100而合成的图像以及CCTV 500图像结构化的摄像机的图像相同的视角，则该任意图像会是足够的。不仅通过使用从CCTV 500接收的图像，而且也通过使用从其它车辆接收的图像，未在CCTV 500图像中被检查到的部分可通过来自其它车辆的图像补充，并且因此可输出进一步精确的平面图像。
从以上所述内容显而易见的是，根据本公开的实施方式，车辆能够通过使用车辆周围环境中的CCTV所获取的图像向驾驶员提供难以通过车辆的摄像机进行确认的区域的图像，并且因此，驾驶员可准确地确认车辆周围环境并且安全地驾驶通过各种道路。
在以程序指令(可通过计算机的各种手段来执行)的形式实现之后，根据本公开的实施方式的方法可记录在通过使用计算机可读的介质上。通过使用计算机可读的介质可包括程序指令、数据文件、或数据结构、或其结合。以上记录在介质上的程序指令可以是为了实施方式而特定设计和构造的程序指令，或者可以是由本领域的技术人员公开使用的程序指令。就通过使用计算机可读的介质的实例而言，可存在被特定构造以存储和执行程序指令的诸如磁性介质、CD-ROM、或DVD的光介质，诸如软光盘的磁性光介质，或者诸如ROM、RAM、或闪存的硬件装置。
就程序指令而言，不仅可存在由编译器产生的机器代码，而且也存在被设置为通过使用解释器经由计算机的使用于执行的高级语言代码。以上的硬件装置可构造得作为软件模块来执行，在其中该软件模块设置有至少一个模块，以便可执行本公开的实施方式的运动，并且同样也可执行以上反向的运动。
虽然已示出并且描述本公开的一些实施方式，但是本领域技术人员应当理解的是，在不脱离本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施方式进行修改，本公开的范围应当通过所附权利要求及其等同物来限定。例如，在可实现合适的结果的同时，可按照不同于上述方法的顺序来执行所描述的技术，和/或上述的系统、结构、装置、或电路可按照不同于上述方法的形状来耦合或合并，或可被否定或被取代。
因此，其它实施方式、其它实施例以及与本公开的范围完全相同的实施方式和实施例可被包含在上文所描述的本公开的范围内。

Claims (24)

1.一种车辆，包括：
图像获取单元，用于获取所述车辆的周围环境的图像；
通信单元，用于从所述车辆的周围环境中的闭路电视和另一车辆中的至少一个接收图像；以及
显示单元，用于显示通过所述图像获取单元所获取的图像以及从所述通信单元接收的闭路电视图像或者从所述通信单元接收的来自其它车辆的图像。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述显示单元显示通过所述图像获取单元获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像的平面图像。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述显示单元显示相对于所述车辆合成为合成图像的通过所述图像获取单元获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像，将该平面图像，并且将从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或来自所述其它车辆的图像的平面图像与所述合成图像分开显示。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述显示单元显示相对于所述车辆被合成为合成图像的通过所述图像获取单元获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像的平面图像。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述显示单元显示相对于十字路口被合成为合成图像的通过所述图像获取单元获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像的平面图像，并且在所述合成图像上显示所述车辆的位置。
6.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：
图像处理单元，用于处理从所述图像获取单元所获取的图像以及来自所述通信单元的图像，以在所述显示单元处显示从所述图像获取单元所获取的图像以及来自所述通信单元的图像。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，
所述图像处理单元将通过所述图像获取单元获取的所述车辆的周围环境的图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像处理为平面图像。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，
所述图像处理单元相对于所述车辆合成所述车辆的周围环境的图像的平面图像。
9.根据权利要求7所述的车辆，其中，
所述图像处理单元相对于所述车辆将所述车辆的周围环境的图像的平面图像与所述闭路电视图像的平面图像或者来自所述其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，
所述图像处理单元从所述闭路电视图像的平面图像或来自所述其它车辆的图像的平面图像提取没有被来自所述其它车辆的图像的平面图像所覆盖的部分，并且相对于所述车辆将所述车辆的周围环境的图像与所提取的所述闭路电视图像的平面图像或者所提取的来自所述其它车辆的图像的平面图像合成作为合成图像。
11.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述图像获取单元包括摄像机，所述摄像机被被设置为获取具有所述车辆的前方、后方、左方、右方中的至少一个方向的图像。
12.根据权利要求7所述的车辆，其中，
所述图像获取单元从所述闭路电视图像的平面图像或来自所述其它车辆的图像的平面图像提取没有被来自所述其它车辆的图像的平面图像所覆盖的部分，并且相对于十字路口将所述车辆的周围环境的图像与所提取的所述闭路电视图像的平面图像或所提取的来自所述其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像。
13.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述通信单元通过设备到设备的通信从存在于所述车辆的周围环境中的所述闭路电视和所述另一车辆中的至少一个接收图像。
14.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：
在所述车辆的图像获取单元处获取所述车辆的周围环境的图像；
在所述车辆的通信单元处接收来自所述车辆的周围环境中的闭路电视和另一车辆中的至少一个的图像；以及
在所述车辆的显示单元处显示从所述图像获取单元所获取的图像、以及从所述通信单元所接收的闭路电视图像的图像或者从所述通信单元所接收的来自其它车辆的图像。
15.根据权利要求14所述的用于控制车辆的方法，进一步包括：
将通过所述图像获取单元获取的所述车辆的周围环境的图像与从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像处理为平面图像。
16.根据权利要求15所述的用于控制车辆的方法，进一步包括：
相对于所述车辆将所述车辆的周围环境的图像的平面图像合成为合成图像。
17.根据权利要求15所述的用于控制车辆的方法，进一步包括：
相对于所述车辆将所述车辆的周围环境的图像的平面图像与所述闭路电视图像的平面图像或者来自所述其它车辆的平面图像合成为合成图像。
18.根据权利要求17所述的用于控制车辆的方法，其中，
相对于所述车辆将所述车辆的周围环境的图像的平面图像与所述闭路电视图像的平面图像或者来自所述其它车辆的平面图像进行合成包括：
从所述闭路电视图像的平面图像或者从所述其它车辆的图像的平面图像提取没有被所述车辆的周围环境的平面图像所覆盖的部分；以及
相对于所述车辆将所述车辆的周围环境的平面图像与所提取的所述闭路电视图像的平面图像或所提取的来自所述其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像。
19.根据权利要求15所述的用于控制车辆的方法，进一步包括：
从所述闭路电视图像的平面图像或者从来自所述其它车辆的图像的平面图像提取没有被所述车辆的周围环境的平面图像所覆盖的部分；
相对于十字路口将所述车辆的周围环境的平面图像与所提取的所述闭路电视图像的平面图像或所提取的来自所述其它车辆的图像的平面图像合成为合成图像；以及
在所述合成图像上显示所述车辆的位置。
20.根据权利要求14所述的用于控制车辆的方法，其中，
在所述车辆的所述显示单元处显示在所述图像获取单元处所获取的图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像包括：
在所述显示单元处显示在所述图像获取单元处获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像的平面图像。
21.根据权利要求14所述的用于控制车辆的方法，其中，
在所述车辆的所述显示单元处显示在所述图像获取单元处所获取的图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像进一步包括：
显示相对于所述车辆被合成为合成图像的在所述图像获取单元处获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像；以及
将从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或从所述接收单元接收的来自所述其它车辆的图像的平面图像与所述合成图像分开显示。
22.根据权利要求14所述的用于控制车辆的方法，其中，
在所述车辆的所述显示单元处显示在所述图像获取单元处所获取的图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像进一步包括：
在所述显示单元处显示相对于所述车辆被合成为合成图像的在所述图像获取单元处获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像的平面图像。
23.根据权利要求14所述的用于控制车辆的方法，其中，
在所述车辆的所述显示单元处显示在所述图像获取单元处所获取的图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像进一步包括：
显示相对于十字路口被合成为合成图像的在所述图像获取单元处获取的所述车辆的周围环境的图像的平面图像、以及从所述通信单元接收的所述闭路电视图像的平面图像或者从所述通信单元接收的来自所述其它车辆的图像的平面图像。
24.根据权利要求23所述的用于控制车辆的方法，进一步包括：
在相对于所述十字路口被合成的所述合成图像上显示所述车辆的位置。
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