KR20170039634A - 운전자 보조 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 운전자 보조 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 주변을 촬영하여 메인 영상을 생성하는 적어도 하나 이상의 카메라; 적어도 하나 이상의 타차량에 의해 생성된 복수개의 서브 영상을 수신하는 통신부; 및 기 설정된 조건 또는 사용자 입력을 기초로, 상기 복수개의 서브 영상 중 적어도 어느 하나를 선택하고, 상기 메인 영상 및 상기 선택된 서브 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성하는 프로세서;를 포함하는 운전자 보조 장치가 제공된다.

Description

운전자 보조 장치 및 그 제어방법{DRIVER ASSISTANCE APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 운전자 보조 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 운전자에게 보이지 않는 영역에 대한 영상을 제공하는 운전자 보조 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
차량이란, 차륜을 구동시켜 사람이나 화물 등을 어느 장소로부터 다른 장소로 운송하는 장치를 말한다. 예컨대, 오토바이와 같은 2륜차, 세단과 같은 4륜차는 물론 기차 등이 차량에 속한다.
최근에는, 차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 증대하기 위해, 각종 센서와 전자 장치 등을 차량에 접목하기 위한 기술 개발이 가속화되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
그 중 하나인 AVM(Around View Monitoring) 시스템은, 복수의 카메라를 이용하여 차량의 360도 주변을 촬영하여 복수의 영상을 생성하고, 생성된 복수의 영상을 합성하여, 차량을 마치 위에서 찍은 듯한 어라운드 뷰 화면을 표시해준다.
운전자는 어라운드 뷰 화면을 보며, 차량을 조작하는 데에 도움을 얻을 수 있다. 하지만, 어라운드 뷰 화면에 담아낼 수 있는 공간은 매우 한정적이라는 점에서, 주차나 서행(약, 20km/h 미만) 등의 몇가지 상황에서의 활용에 그치고 있다는 한계가 있다.
따라서, 타차량에 의해 생성된 영상을 이용하여, 차량에 장착된 카메라에 의해 촬영 가능한 영역보다 더 넓은 영역에 대한 영상을 제공할 수 있는 기술이 필요한 실정이다.
본 발명은 서로 다른 차량에 의해 생성된 주행 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성함으로써, 운전자가 탑승한 차량에 장착된 카메라에 의해서는 촬영이 불가능한 영역에 대한 영상을 제공하는 운전자 보조 장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 주변을 촬영하여 메인 영상을 생성하는 적어도 하나 이상의 카메라; 적어도 하나 이상의 타차량에 의해 생성된 복수개의 서브 영상을 수신하는 통신부; 및 기 설정된 조건 또는 사용자 입력을 기초로, 상기 복수개의 서브 영상 중 적어도 어느 하나를 선택하고, 상기 메인 영상 및 상기 선택된 서브 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성하는 프로세서;를 포함하는 운전자 보조 장치가 제공된다. 기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 운전자 보조 장치 및 그 제어방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량에 장착된 카메라에 의해 생성된 영상 및 타차량에 장착된 카메라에 의해 생성된 영상을 이용하여, 기존의 어라운드 뷰에 비하여 더 넓은 시야 범위를 가지는 영상(후술할 확장 영상)을 제공할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 주변 환경이 기 설정된 조건을 만족 시, 확장 영상을 자동 생성함으로써, 운전자의 편의를 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 확장 영상을 표시시, 장애물에 관련된 정보를 제공함으로써, 운전자의 안전을 도모할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량에 탑승한 운전자에게는 보이지 않는 지역의 영상을 제공함으로써, 운전자가 차량의 운행 스케쥴을 조정하는 데에 도움을 줄 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 확장 영상을 기초로, 차량이 주행 가능한 경로를 산출함으로써, 실시간 도로 상황이 반영된 정보를 제공받아 목적지까지 도달하는 시간을 단축할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량에 부착되는 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3c의 운전자 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 제어방법을 보여주는 순서도이다.
도 9a 내지 도 9d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a 내지 도 10d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 내지 도 11d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 내지 도 12d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 내지 도 13e는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14a 내지 도 14e는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 15a 내지 도 15c는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 16a 내지 도 16d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 18a 및 도 18b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 20a 및 도 20b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 22a 및 도 22b는 본 발명의 일 실시예에 따라 확장 영상의 표시 상태를 제어하는 운전자 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 제어방법을 보여주는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "제어"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 직접적으로 제어하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제어하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 정보 내지 신호를 "제공"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접 제공하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제공하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 외관을 도시한 도면이다. 설명의 편의를 위해, 차량(1)은 4륜 자동차인 것으로 가정한다.
도면을 참조하면, 차량(1)은 동력원에 의해 회전하는 타이어(11a-11d), 차량(1)의 진행 방향을 조절하기 위한 스티어링 휠(12), 헤드램프(13a, 13b), 와이퍼(14a, 14b), 후술할 운전자 보조 장치(100) 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)는 차량 주변 영상을 생성하고, 생성된 주변 영상에서 정보를 검출하고, 검출된 정보를 기초로 차량(1)의 주행방향 등을 조절하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다. 이때, 제어 신호는 제어부(도 7의 770)로 제공될 수 있고, 제어부(도 7의 770)는 제어 신호를 기초로 조향 장치 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 적어도 하나의 카메라를 구비할 수 있으며, 적어도 하나의 카메라에 의해 획득되는 이미지는 프로세서(도 3a 내지 도 3b의 170) 내에서 신호 처리될 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 카메라(195)는 차량(1)의 윈드 쉴드 상단에 장착되어, 차량의 전방을 촬영할 수 있다.
한편, 차량(1)의 차체의 최저 지점과 노면 사이는 최저 지상고(G)만큼 이격될 수 있다. 이에 따라, 최저 지상고(G)보다 낮은 높이를 가지는 물체에 의한 차체 손상을 막을 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방 좌우 타이어(11a, 11b) 간의 간격과 후방 좌우 타이어(11c, 11d) 간의 간격은 동일한 것으로 가정한다. 이하에서는, 전륜 좌측 타이어(11a)의 내측과 우측 타이어(11b)의 내측 사이의 거리와 후륜 좌측 타이어(11c)의 내측과 우측 타이어(11d)의 내측 사이의 거리는 동일한 값(T)인 것으로 가정한다.
또한, 차량(1)의 전폭(O)은 도시된 바와 같이, 사이드 미러를 제외한 차량(1)의 차체 좌측 끝단부터 우측 끝단 간의 최대 거리인 것으로 정의한다.
한편, 도 1에 도시된 차량(1)은 후술할 운전자 보조 장치(100)를 포함할 수 있다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량(1)에 부착되는 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2a를 참조하여, 차량(1) 전방의 영상을 획득하는 카메라(195a, 195b)를 포함하는 운전자 보조 장치(100)에 대해 설명한다.
도 2a에서 운전자 보조 장치(100)가 2개의 카메라(195a, 195b)를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.
도면을 참조하면, 운전자 보조 장치(100)는 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다. 이 경우, 카메라(195)는 스테레오 카메라로 명명될 수 있다.
한편, 운전자 보조 장치(100)는 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
도면의 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 실내 또는 실외(예, 천정 또는 윈드 쉴드)에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
이러한 운전자 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득할 수 있다. 또한, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한 오브젝트 검출을 수행할 수 있다. 오브젝트 검출 이후, 계속적으로 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 2b 및 도 2c를 참조하여 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(195, 196, 197, 198)를 포함하는 운전자 보조 장치(100)에 대해 설명한다.
도 2b 및 도 2c에서 운전자 보조 장치(100)가 4개의 카메라를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.
도면을 참조하면, 운전자 보조 장치(100)는 복수의 카메라(195, 196, 197, 198)를 포함할 수 있다. 이경우, 복수의 카메라(195, 196, 197, 198)는 어라운드 뷰 카메라로 명명될 수 있다.
복수의 카메라(195, 196, 197, 198)는 각각 차량(1)의 전방, 좌측, 우측 및 후방에 배치될 수 있다.
좌측 카메라(196)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(196)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(196)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(197)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(197)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(197)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
한편, 후방 카메라(198)는 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.
전방 카메라(195)는 윈드 쉴드 부근, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(195-198)에서 촬영된 각각의 이미지는 프로세서(170)에 전달되고, 프로세서(170)는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.
도 2c는 차량 주변 영상의 일예를 도시한다. 차량 주변 영상(201)은 좌측 카메라(196)에 의해 촬영된 제1 이미지 영역(196i), 후방 카메라(198)에 의해 촬영된 제2 이미지 영역(198i), 우측 카메라(197)에 의해 촬영된 제3 이미지 영역(197i) 및 전방 카메라(195)에 의해 촬영된 제4 이미지 영역(195i)을 포함할 수 있다.
한편, 복수의 카메라로부터, 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
한편, 복수의 영상 각각의 경계에는 경계선(202a, 202b, 202c, 202d)이 표시될 수 있다. 또한, 차량 주변 영상(201)의 중앙에는 차량 이미지가 포함될 수 있다. 여기서 차량 이미지는 프로세서(170)에 의해 생성된 이미지일 수 있다. 또한, 차량 주변 영상(201)은 차량(1)의 디스플레이부(741) 또는 운전자 보조 장치의 디스플레이부(180)를 통해 표시될 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b의 운전자 보조 장치(100)는 카메라(195)로부터 수신되는 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 카메라(195)는 모노 카메라일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 전방 영상을 촬영하는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라(195-198)에 포함될 수 있다.
도 3a는 본발명의 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3a를 참조하면, 도 3a의 운전자 보조 장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 카메라(195), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 등을 포함할 수 있다.
입력부(110)는 운전자로부터 각종 입력을 수신한다. 예를 들어, 입력부(110)는 카메라(195-198)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 운전자는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 운전자 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
통신부(120)는 이동 단말기(600), 서버(500), 타차량 등의 외부 기기와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기(600)와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 운전자 보조 장치(100)에서, 파악한 실시간 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 운전자 보조 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
통신부(120)는 외부 서버(510)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(510)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400), 센싱부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 내비게이션 정보는 도로상에서 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 오브젝트 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 오브젝트 센서(예, 레이더, 라이다, 초음파 센서 등) 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
인터페이스부(130)는 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 7의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 인터페이스부(130)는 좌측 또는 우측 방향 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량 속도 정보, 스티어링 휠의 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 차량의 센싱부(760)를 통해 센싱된 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보, 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 또는, 인터페이스부(130)는 차량의 제어부(770)로부터 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 한편, 여기서, 기어 쉬프트 정보는, 차량의 변속 레버가 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 기어 쉬프트 정보는 변속 레버가 주차(P), 후진(R), 중립(N), 주행(D), 1 내지 다단 기어 상태 중 어느 하나 중 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량(1)의 사용자 입력부(724)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량(1)의 입력부(720)로부터 수신하거나, 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는 외부 서버(510)로부터 획득된 정보를 수신할 수 있다. 외부 서버(510)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(710)를 통해 외부 서버(510)로부터 신호등 변경 정보가 수신되는 경우, 인터페이스부(130)는 상기 신호등 변경 정보를 제어부(도 7의 770)로부터 수신할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 운전자 보조 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(140)는 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.
프로세서(170)는 운전자 보조 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는 컴퓨터 비전 (computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는 카메라(195)로부터 차량 전방 또는 차량 주변에 대한 이미지를 획득하고, 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 오브젝트 트래킹을 수행할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
한편, 교통 신호(Traffic Sign)는 차량(1)의 운전자에게 전달 될 수 있는 소정의 정보를 의미할 수 있다. 교통 신호는 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 통해 운전자에게 전달 될 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 신호등에서 출력되는 차량 또는 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 신호일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 교통 표지판에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 노면에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다.
프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 생성된 차량 주변 영상에서 정보를 검출할 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 차량이 주행하는 도로 정보, 교통 법규 정보, 주변 차량 정보, 차량 또는 보행자 신호등 정보, 공사 정보, 교통 상황 정보, 주차장 정보, 차선 정보 등을 포함하는 개념일 수 있다.
정보는 교통 정보일 수 있다. 프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 영상에 포함된, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 어느 하나로부터 교통 정보를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 영상에 포함된 신호등으로부터 차량 또는 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 신호를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 영상에 포함된 교통 표지판으로부터 각종 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 영상에 포함된 노면으로부터 각종 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 메모리(140)에 저장된 정보와 비교하여, 정보를 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 램프웨이를 표시하는 도안 또는 텍스트를 검출한다. 여기서, 오브젝트는 교통 표지판 또는 노면일 수 있다. 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 교통 정보와 검출된 도안 또는 텍스트를 비교하여, 램프웨이 정보를 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차량 또는 보행자 스탑(stop)을 표시하는 도안 또는 텍스트를 검출한다. 여기서, 오브젝트는 교통 표지판 또는 노면일 수 있다. 프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 교통 정보와 검출된 도안 또는 텍스트를 비교하여, 스탑 정보를 확인할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 노면으로부터 정지선을 검출한다. 프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 교통 정보와 정지선을 비교하여, 스탑 정보를 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차선 유무를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 노면일 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선의 색을 확인할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선이 주행 차선인지 대기 차선인지 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차량의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 차량 신호등일 수 있다. 여기서, 차량의 고(Go) 정보는 차량이 직진, 좌회전 또는 우회전하도록 지시하는 신호일 수 있다. 차량의 스탑(Stop) 정보는 차량이 정지하도록 지시하는 신호일 수 있다. 차량의 고(Go) 정보는 초록색으로 표시될 수 있고, 차량의 스탑(Stop) 정보는 빨간색으로 표시될 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 보행자 신호등일 수 있다. 여기서, 보행자의 고(Go) 정보는 횡단보도에서 보행자가 차로를 횡단하도록 지시하는 신호일 수 있다. 보행자의 스탑(Stop) 정보는 횡단보도에서 보행자가 정지하도록 지시하는 신호일 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 카메라(195)의 줌(Zoom)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 카메라(195)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 카메라(195)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 운전자 보조 장치(100)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보 등을 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770), AVN 장치(400), 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는 제어부(770)의 제어를 받을 수 있다.
디스플레이부(180)는 프로세서(170)에서 처리된 각종 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(180)는 운전자 보조 장치(100)의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이부(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(180)가 HUD 인 경우, 차량(1)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(185)는, 프로세서(170)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 사운드를 외부로 출력할 수 있다. 이를 위해, 오디오 출력부(185)는, 적어도 하나의 스피커를 구비할 수 있다.
오디오 입력부(미도시)는 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은 오디오 입력부에 의해 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
카메라(195)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다. 카메라(195)는, 차량 전방 영상을 촬영하는 모노 카메라 또는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 주변 영상을 촬영하는 복수의 카메라(196, 197, 195f, 195)일 수 있다.
카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다.
카메라(144)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공할 수 있다. 한편, 실시예에 따라, 영상 처리 모듈은 프로세서(170)와 별도로 구성되거나 일체화되어 구성될 수 있다.
카메라(195)는 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
카메라(195)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 줌(Zoom)이 설정될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)의 제어에 따라, 카메라(195)에 포함된 줌배럴(미도시)이 이동하여, 줌이 설정될 수 있다.
카메라(195)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 포커스(Focus)가 설정될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)의 제어에 따라, 카메라(195)에 포함된 포커스배럴(미도시)이 이동하여, 포커스가 설정될 수 있다. 포커스는 줌 설정에 기초하여, 자동적으로 설정될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 카메라(195)의 줌 제어에 대응하여, 자동으로 포커스를 제어할 수 있다.
도 3b는 본발명의 다른 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3b를 참조하면, 도 3b의 운전자 보조 장치(100)는 도 3a의 운전자 보조 장치(100)와 비교하여, 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.
운전자 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 스테레오 카메라로 명명할 수 있다.
스테레오 카메라(195a, 195b)는 차량(1)의 천정 또는 윈드 쉴드에 탈부착 가능하게 형성될 수 있다. 스테레오 카메라(195a, 195b)는 제1 렌즈(193a), 제2 렌즈(193b) 를 포함할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195a, 195b)는 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 포함할 수 있다.
제1 카메라(195a)는 차량 전방의 제1 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 차량 전방의 제2 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 제1 카메라(195a)와 소정 거리 이격되어 배치된다. 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)가 소정 거리 이격되어 배치됨으로써, 시차(disparity)가 발생하고, 시차에 따른 오브젝트와의 거리 검출이 가능하다.
한편, 운전자 보조 장치(100)가 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는 스테레오 카메라(195a, 195b)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 영상을 획득하고, 스테레오 영상에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다. 여기서, 스테레오 영상은, 제1 카메라(195a)로부터 수신되는 제1 영상 및 제2 카메라(195b)로부터 수신되는 제2 영상에 기초한다.
특히, 프로세서(170)는 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)의 줌은 고정한 채, 제2 카메라(195b)의 줌배율을 주기적으로 변경할 수 있다. 프로세서(170)는 제2 카메라(195b)의 줌은 고정한 채, 제1 카메라(195a)의 줌 배율을 주기적으로 변경할 수 있다.
프로세서(170)는 소정 주기로 제1 또는 제2 카메라(195a, 195b)가 줌인 또는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제1 카메라(195a)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제2 카메라(195b)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌인 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.
반대로, 프로세서(170)는 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제1 카메라(195a)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제2 카메라(195b)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌아웃 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌인되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 카메라(195)의 줌 제어에 대응하여, 자동으로 포커스를 제어할 수 있다.
도 3c는 본발명의 다른 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3c의 운전자 보조 장치(100)는 도 3a의 운전자 보조 장치(100)와 비교하여, 어라운드 뷰 카메라(195-198)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.
운전자 보조 장치(100)는 어라운드 뷰 카메라(195-198)를 포함할 수 있다.
어라운드 뷰 카메라(195-198)는 렌즈 및 상기 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 광 차폐부(light shield)를 각각 포함할 수 있다.
어라운드 뷰 카메라는 좌측 카메라(196), 후방 카메라(198), 우측 카메라(197) 및 전방 카메라(195)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(195)는 차량 전방 영상을 획득한다. 좌측 카메라(196)는 차량 좌측방 영상을 획득한다. 우측 카메라(197)는 차량 우측방 영상을 획득한다. 후방 카메라(198)는 차량 후방 영상을 획득한다.
어라운드 뷰 카메라(195-198)에서 획득된 각각의 영상은 프로세서(170)로 전달된다.
프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다. 이때, 차량 주변 영상은 탑뷰 또는 버드 아이 뷰 영상일 수 있다. 프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 각각 수신하고, 수신된 영상을 합성하고, 탑뷰 영상으로 전환하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 차량 주변 영상을 기초로, 오브젝트를 검출할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 어라운드 뷰 카메라(195-198)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)의 줌 제어는 도 3b를 참조하여 설명한, 스테레오 카메라의 경우와 동일하게 동작될 수 있다.
다만, 도 3a 내지 도 3c에 도시된 구성요소들 중 일부는 운전자 보조 장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것이 아닐 수 있다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 운전자 보조 장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 예컨대, 운전자 보조 장치(100)는 프로세서(170) 및 카메라(195)만을 포함할 수도 있다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 4a를 참조하면, 도 4a는 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 운전자 보조 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는 카메라(195)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(195)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는 차량 주변에 위치하는 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량(1)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(1)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 영상 전처리부(410) 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 도 7이하에서 프로세서(170)내의 영상 처리부(810)의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(195)가 모노 카메라 또는 어라운드 뷰 카메라로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
도 4b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 4b의 프로세서(170)는 도 4a의 프로세서(170)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(434)는 스테레오 이미지를 수신하고, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 4a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 스테레오 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(434)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 5a와 도 5b는 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 4a의 프로세서(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
먼저, 도 5a를 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
다음, 도 5b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(540)을 획득한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(548a,548b,548c,548d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(542), 제1 전방 차량(544), 제2 전방 차량(546)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(540)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(550) 내에 제1 차선 내지 제4 차선(558a,558b,558c,558d), 공사 지역(552), 제1 전방 차량(554), 제2 전방 차량(556)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
한편, 오브젝트 트래킹부(440)는 도 5a와 도 5b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 트래킹부(440)는 도 5a와 도 5b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3c의 운전자 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a는 차량 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 차량 전방 상황을 예시한 도면이다. 특히, 차량 전방 상황을 버드 아이 뷰(bird eye view)로 표시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642a), 제2 차선(644a), 제3 차선(646a), 제4 차선(648a)이 위치하며, 제1 차선(642a)과 제2 차선(644a) 사이에 공사 지역(610a)이 위치하며, 제2 차선(644a)과 제3 차선(646a) 사이에 제1 전방 차량(620a)가 위치하며, 제3 차선(646a)과 제4 차선(648a) 사이에, 제2 전방 차량(630a)이 배치되는 것을 알 수 있다.
다음, 도 6b는 운전자 보조 장치에 의해 파악되는 차량 전방 상황을 각종 정보와 함께 표시하는 것을 예시한다. 특히, 도 6b와 같은 이미지는, 운전자 보조 장치에서 제공되는 디스플레이부(180), AVN 장치(400) 또는 디스플레이부(741)에서 표시될 수도 있다.
도 6b는 도 6a와 달리, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 이미지를 기반으로하여 정보 표시가 되는 것을 예시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)이 위치하며, 제1 차선(642b)과 제2 차선(644b) 사이에 공사 지역(610b)이 위치하며, 제2 차선(644b)과 제3 차선(646b) 사이에 제1 전방 차량(620b)가 위치하며, 제3 차선(646b)과 제4 차선(648b) 사이에, 제2 전방 차량(630b)이 배치되는 것을 알 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 스테레오 카메라(195a, 195b)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 신호 처리하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트를 확인할 수 있다. 또한, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)을 확인할 수 있다.
한편, 도면에서는 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트 확인을 나타내기 위해, 각각 테두리로 하이라이트되는 것을 예시한다.
한편, 운전자 보조 장치(100)는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 거리 정보를 연산할 수 있다.
도면에서는, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b) 각각에 대응하는, 연산된 제1 거리 정보(611b), 제2 거리 정보(621b), 제3 거리 정보(631b)가 표시되는 것을 예시한다.
한편, 운전자 보조 장치(100)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 차량에 대한 센서 정보를 수신할 수 있다. 특히, 차량 속도 정보, 기어 정보, 차량의 회전각(요각)이 변하는 속도를 나타내는 요 레이트 정보(yaw rate), 차량의 각도 정보를 수신할 수 있으며, 이러한 정보들을 표시할 수 있다.
도면에서는, 차량 전방 이미지 상부(670)에, 차량 속도 정보(672), 기어 정보(671), 요 레이트 정보(673)가 표시되는 것을 예시하며, 차량 전방 이미지 하부(680)에, 차량의 각도 정보(682)가 표시되는 것을 예시하나 다양한 예가 가능하다. 그 외, 차량의 폭 정보(683), 도로의 곡률 정보(681)가, 차량의 각도 정보(682)와 함께 표시될 수 있다.
한편, 운전자 보조 장치(100)는 통신부(120) 또는 인터페이스부(130)를 통해, 차량 주행 중인 도로에 대한, 속도 제한 정보 등을 수신할 수 있다. 도면에서는, 속도 제한 정보(640b)가 표시되는 것을 예시한다.
운전자 보조 장치(100)는 도 6b에 도시된 다양한 정보들을 디스플레이부(180) 등을 통해 표시하도록 할 수 있으나, 이와 달리, 별도의 표시 없이, 각종 정보를 저장할 수도 있다. 그리고, 이러한 정보들을 이용하여, 다양한 어플리케이션에 활용할 수도 있다.
도 7은 도 1의 차량(1)의 내부 블록도의 일예이다.
차량(1)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 운전자 보조 장치(100) 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는 차량(1)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(1)과 외부 서버(510) 사이 또는 차량(1)과 타차량과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(1)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(1)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(1)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(1)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(1)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은 차량(1)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(1)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은 차량(1) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721a), 쉬프트 입력 수단(721b), 가속 입력 수단(721c), 브레이크 입력 수단(721d)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721a)은 사용자로부터 차량(1)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721a)은 도 1에 도시된 바와 같은 스티어링 휠(12)을 포함할수 있다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721b)은 사용자로부터 차량(1)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721c)은 사용자로부터 차량(1)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721d)은 사용자로부터 차량(1)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721c) 및 브레이크 입력 수단(721d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721c) 또는 브레이크 입력 수단(721d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(195)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량(1)은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(195) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 내부 카메라(199)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(199)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 내부 카메라(199)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 7에서는 카메라(195)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(195)는 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 운전자 보조 장치(100)에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(1)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(1)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는 차량(1)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는 충돌 센서, 스티어링 센서(steering sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더, 라이다 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 또한, 후술할 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)에 구비된 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더 및 라이다 중 적어도 어느 하나에 의해 획득된 주변 환경 정보를 기초로, 차량(1)의 가속, 감속, 방향 전환 등을 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 여기서, 주변 환경 정보란, 주행 중인 차량(1)으로부터 소정 거리 범위 내에 위치하는 각종 오브젝트와 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 주변 환경 정보에는, 차량(1)으로부터 100m 내의 거리에 위치하는 장애물의 수, 장애물까지의 거리, 장애물의 크기, 장애물의 유형 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.
한편, 센싱부(760)는 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS) 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라(199) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 내부 카메라(199)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은 차량(1)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(1)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 와이퍼 구동부(759) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는 차량(1) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(751)는 차량(1)의 속도를 증가시키는 가속 장치 및 차량(1)의 속도를 감소시키는 감속 장치를 포함할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는 조향 장치(steering apparatus)를 포함할 수 있다. 이에, 조향 구동부(752)는 차량(1) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 조향 구동부(752)에는 조향토크센서, 조향각센서 및 조향모터가 구비될 수 있고, 운전자가 스티어링 휠(12)에 가하는 조향토크는 조향토크센서에 의해 감지될 수 있다. 조향 구동부(752)는 차량(1)의 속도 및 조향토크 등을 기초로, 조향모터에 인가되는 전류의 크기와 방향을 변경함으로써, 조향력과 조향각을 제어할 수 있다. 또한, 조향 구동부(752)는 조향각센서에 의해 획득된 조향각 정보를 기초로, 차량(1)의 주행방향이 제대로 조절되고 있는 상태인지 판단할 수 있다. 이에 의해, 차량의 주행 방향을 변경할 수 있다. 또한, 조향 구동부(752)는 차량(1)이 저속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 증가시켜 스티어링 휠(12)의 무게감을 낮추고, 차량(1)이 고속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 감소시켜 스티어링 휠(12)의 무게감을 높일 수 있다. 또한, 차량(1)의 자율 주행 기능이 실행된 경우, 조향 구동부(752)는 운전자가 스티어링 휠(12)을 조작하는 상황(예, 조향토크가 감지되지 않는 상황)에서도, 센싱부(760)가 출력하는 센싱 신호 또는 프로세서(170)가 제공하는 제어신호 등을 기초로, 조향모터가 적절한 조향력을 발생시키도록 제어할 수도 있다.
브레이크 구동부(753)는 차량(1) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(1)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(1)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는 차량 내, 외부에 배치되는 적어도 하나 이상의 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 램프 구동부(754)는 조명 장치를 포함할 수 있다. 또한, 램프 구동부(754)는 조명 장치에 포함된 램프 각각이 출력하는 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 헤드램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는 차량(1) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는 차량(1) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는 차량(1) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는 차량(1) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
와이퍼 구동부(759)는 차량(1)에 구비된 와이퍼(14a, 14b)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 와이퍼 구동부(759)는 사용자 입력부(724)를 통해 와이퍼를 구동할 것을 명령하는 사용자 입력을 수신 시, 사용자 입력에 따라 와이퍼(14a, 14b)의 구동 횟수, 구동 속도 등에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 다른 예를 들어, 와이퍼 구동부(759)는 센싱부(760)에 포함된 레인센서(rain sensor)의 센싱 신호를 기초로, 빗물의 양 또는 세기를 판단하여, 사용자 입력없이도 와이퍼(14a, 14b)를 자동적으로 구동할 수 있다.
한편, 차량 구동부(750)는 서스펜션 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 서스펜션 구동부는 차량(1) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(1)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(1) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는 차량(1)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량(1) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(770)는 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(790)는 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)에서 생성되는 제어 신호는 제어부(770)로 출력될 수 있다. 제어부(770)는 운전자 보조 장치(100)에서 수신한 제어 신호를 기초로 차량(1)의 주행방향을 제어할 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 도 7에 도시된 구성요소들 중 일부는 차량(1)를 구현하는데 있어서 필수적인 것이 아닐 수 있다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량(1)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)는, 도 1에 도시된 차량(1)에 구비되는 것으로 가정하기로 한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 제어방법을 보여주는 순서도이다.
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입한다(S800). 본 발명에 있어서, 영상 확장 모드란, 차량(1)의 주변 영상의 적어도 일부분과 타차량의 주변 영상의 적어도 일부분을 이용하여, 확장 영상을 생성하는 모드를 의미한다. 이하에서, 차량(1)의 주변 영상을 '메인 영상'이라고 칭하고, 타차량의 주변 영상을 '서브 영상'이라고 칭하기로 한다. 한편, 메인 영상과 서브 영상은, 각 영상을 생성한 주체가 차량(1)인지 타차량인지를 구별하기 위한 것으로서, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다.
프로세서(170)는 기 설정된 조건을 만족 시, 영상 확장 모드에 진입할 수 있다.
예를 들어, 입력부(110)가 영상 확장 모드로의 진입을 명령하는 사용자 입력을 수신 시, 프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입할 수 있다. 이 경우, 사용자 입력은 터치, 음성, 버름 누름, 제스처 등 다양한 형태 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서(170)는 차량(1)의 센싱부(760)가 획득한 주변 환경 정보를 기초로, 위험도를 산출하고, 산출된 위험도가 기준값을 초과하는 경우, 영상 확장 모드에 진입할 수 있다. 프로세서(170)는 주변 환경 정보를 기초로, 타차량 등의 각종 오브젝트가 차량(1)으로부터 기준 거리(예, 2m) 내로 접근하는 것으로 판단 시, 사고 위험성이 크기 때문에, 영상 확장 모드에 진입할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(170)는 차량(1)의 속도가 기준속도(예, 10km) 미만으로 서행하는 경우, 영상 확장 모드에 진입할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 프로세서(170)는 차량(1)이 주차 모드에 진입 시, 영상 확장 모드에 진입할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 적어도 하나 이상의 카메라(195-198)를 이용하여, 메인 영상을 생성한다(S805). 예를 들어, 프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입 시, 도 2b에 도시된 복수개의 카메라(195-198)들 중, 적어도 어느 하나를 턴온하여 메인 영상을 생성할 수 있다. 즉, 메인 영상은 차량(1)의 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
이때, 메인 영상의 형태는 다양할 수 있다. 일 예로, 메인 영상은 정지 영상 또는 동영상일 수 있다. 다른 예로, 메인 영상은, 도 2c에 도시된 바와 같은 어라운드 뷰 형태를 가질 수 있는바, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 메인 영상은 차량(1)의 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상을 모두 포함하는 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정하여 설명을 계속하기로 한다.
이어서, 프로세서(170)는 통신부(120 또는 710)를 이용하여, 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 수신한다(S810). 즉, 통신부(120 또는 710)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 타차량으로부터 서브 영상을 수신한다. 여기서, 서브 영상은 타차량에 구비된 카메라에 의해 생성된 영상이다.
통신부(120 또는 710)는 타차량으로부터 직접 서브 영상을 수신할 수 있다. 예컨대, 통신부(120 또는 710)는 차량 간 통신망(Vehicle to vehicle communication network)를 기반으로, 타차량으로부터 직접 서브 영상을 수신할 수 있다.
또는, 통신부(120 또는 710)는 적어도 하나 이상의 외부 장치의 중개를 통해, 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 수신할 수도 있다. 예를 들어, 타차량은 서브 영상을 외부 서버에 전송하고, 외부 서버는 타차량이 전송한 서브 영상을 차량에 구비된 운전자 보조 장치(100)로 전송할 수 있다.
이때, 서브 영상의 형태는 다양할 수 있다. 일 예로, 서브 영상은 정지 영상 또는 동영상일 수 있다. 다른 예로, 서브 영상은, 도 2c에 도시된 바와 같은 어라운드 뷰 형태를 가질 수 있는바, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 서브 영상 역시 메인 영상과 유사하게, 타차량의 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상을 모두 포함하는 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정하여 설명을 계속하기로 한다.
또한, 통신부(120 또는 710)는 복수의 타차량 각각에 의해 생성된 서브 영상을 수신할 수 있다. 즉, 통신부(120 또는 710)는 서로 다른 복수개의 서브 영상을 수신할 수 있다.
이 경우, 프로세서(170)는 기 설정된 조건 또는 사용자 입력을 기초로, 복수개의 서브 영상 중 일부를 선택할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 복수개의 서브 영상 중 장애물이 나타나는 서브 영상을 선택할 수 있다. 선택된 서브 영상은 후술할 단계 S815에서 이용될 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 통신부(120 또는 710)를 이용하여 복수의 타차량 중 특정 타차량에 의해 생성된 서브 영상만을 수신할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 차량(1)의 전방에 위치하는 타차량 및 후방에 위치하는 타차량 중, 전방에 위치하는 타차량에 의해 생성된 서브 영상만을 수신하도록 통신부(120 또는 710)를 제어할 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서(170)는 사용자 입력 또는 기 설정된 조건(예, 교통 상황, 날씨 등)에 대응하는 지점에 위치하는 타차량에 의해 생성된 서브 영상만을 수신하도록 통신부(120 또는 710)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 통신부(120 또는 710)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 특정 타차량에 대하여 영상 요청 신호를 전송하고, 특정 타차량이 상기 영상 요청 신호에 응답하여 전송한 서브 영상을 수신할 수 있다.
한편, 통신부(120 또는 710)는 차량(1)의 위치 정보를 더 수신할 수 있다. 이에, 프로세서(170)는 통신부(120 또는 710)이 수신한 위치 정보를 기초로, 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내에 주의 구간이 존재하는지 판단할 수 있다. 주의 구간은 예를 들어, 교차로, 오르막길, 내리막길, 횡단보도, 주차장, 터널, 좁은길, 커브길 등 운전자의 주의가 요구되는 구간을 포함할 수 있다. 주의 구간의 종류는 사용자 입력에 따라 변경될 수 있다. 이 경우, 프로세서(170)는 주의 구간 내에 위치하는 타차량에 대하여 영상 요청 신호를 전송하도록 통신부(120 또는 710)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 통신부(120 또는 710)는 주의 구간 내에 위치하는 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 수신하고, 프로세서(170)는 해당 서브 영상을 이용하여 확장 영상을 생성할 수 있으므로, 차량(1)의 운전자에게는 직접적으로 보이지 않는 주의 구간에 대한 실제 영상을 제공할 수 있다는 장점이 있다.
한편, 도 8에는 단계 S805가 단계 S810에 선행하는 것으로 도시되어 있으나, 이는 예시적인 것이며, 단계 S805와 단계 S810는 동시에 수행되거나, 단계 S810가 단계 S805에 선행할 수도 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 메인 영상 및 서브 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성한다(S815). 즉, 프로세서(170)는 메인 영상의 적어도 일부분과 서브 영상의 적어도 일부분을 합하여, 메인 영상보다 넓은 시야 범위를 가지는 영상인, 확장 영상을 생성할 수 있다.
이 경우, 확장 영상에 포함되는 메인 영상 및 서브 영상은 상호 중첩되는 부분을 가질 수 있다. 예를 들어, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)의 촬영범위와 타차량에 장착된 카메라의 촬영범위 중 공통된 범위가 존재하는 경우, 메인 영상과 서브 영상에는 중첩된 부분이 존재할 수 있다.
메인 영상과 서브 영상에 중첩된 부분이 존재하는 경우, 프로세서(170)는 중첩 영역을 기초로, 메인 영상과 서브 영상을 조합하여 확장 영상을 생성할 수 있다.
또는, 확장 영상에 포함되는 메인 영상 및 서브 영상은 중첩되는 부분없이 서로 이격될 수 있다. 예를 들어, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)의 촬영범위 밖에 타차량에 위치하는 경우, 메인 영상과 서브 영상에는 중첩된 부분이 존재하지 않으므로, 이를 합한 확장 영상에는 메인 영상과 서브 영상이 서로 떨어져 나타난다.
이 경우, 프로세서(170)는 통신부(120 또는 710)가 수신한 차량(1)의 위치 정보 및 타차량의 위치 정보를 기초로, 메인 영상과 서브 영상을 조합하여 확장 영상을 생성할 수 있다. 또한, 서로 중첩된 부분이 존재하지 않는 메인 영상과 서브 영상을 조합 시, 프로세서(170)는 차량(1)의 차체 방향 정보 및 타차량의 차체 방향 정보에 더 기초하여, 메인 영상과 서브 영상을 조합하여 확장 영상을 생성할 수 있다. 차량(1)의 차체 방향 정보는 차량(1)의 센싱부(760)에 의해 획득된 것이고, 타차량의 차체 방향 정보는 통신부(120 또는 710)에 의해 수신된 것일 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 실시간 또는 주기적으로 확장 영상을 생성할 수 있다. 주기적으로 확장 영상을 생성하는 경우, 프로세서(170)는 차량(1)의 속도에 따라 확장 영상을 생성하는 주기를 변경할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 속도가 제1 속도인 경우, 3초마다 확장 영상을 업데이트하고, 차량(1)의 속도가 제1 속도보다 빠른 제2 속도인 경우, 1초마다 확장 영상을 업데이트할 수 있다.
종래에는, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)의 촬영범위에 속하는 영역에 대한 영상(즉, 메인 영상)만을 사용자에게 제공할 수 있다는 한계가 있었으나, 본 발명에 따른 운전자 보조 장치(100)는, 타차량에 장착된 카메라의 촬영범위에 속하는 영역에 대한 영상(즉, 서브 영상)을 추가적으로 사용자에게 제공할 수 있다. 결과적으로, 차량(1)에 탑승한 운전자의 안전 및 편의를 동시에 향상시킬 수 있다.
이어서, 프로세서(170)는 확장 영상을 기초로, 차량(1)과 관련하여 기 설정된 동작 중 적어도 어느 하나를 실행한다(S820).
예를 들어, 프로세서(170)는 확장 영상에 포함된 메인 영상과 서브 영상 중, 서브 영상에만 나타나는 장애물에 대한 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 서브 영상에만 나타나는 장애물이란, 차량(1)의 시야 범위에는 속하지 않지만, 서브 영상을 제공한 타차량의 시야 범위에는 속하는 장애물을 의미할 수 있다. 또한, 장애물에 대한 정보에는, 장애물의 위치, 크기, 색상, 형상, 유형, 움직임 등 장애물과 관련된 각종 정보가 포함될 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서(170)는 장애물에 대한 정보를 기초로, 차량(1)의 속도 및 방향 중 적어도 어느 하나를 변경할 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 예컨대, 제어부(770)는 프로세서(170)로부터 제공된 제어신호를 기초로, 조향 구동부(752), 동력원 구동부(751), 브레이크 구동부(753) 등을 제어할 수 있다. 이에 따라, 메인 영상만을 제공받는 경우에 비하여, 장애물에 의한 사고 위험성이 저감될 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서(170)는 확장 영상을 기초로, 차량(1)이 주행 가능한 경로를 생성할 수 있다. 구체적으로, 확장 영상은 메인 영상보다 넓은 시야 범위를 가지므로, 프로세서(170)는 확장 영상에 나타나는 차량(1)과 타차량 간의 위치 관계를 기초로, 차량(1)의 현 위치로부터 차량(1)의 시야 범위를 벗어난 위치까지를 연결하는 경로를 생성할 수 있다.
이 경우, 프로세서(170)에 의해 생성되는 차량(1)이 주행 가능한 경로는 복수개일 수 있는바, 프로세서(170)는 사용자 입력 또는 기 설정된 우선순위에 따라 복수개의 경로 중 적어도 어느 하나를 선택할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 선택된 경로에 대한 자율 주행 모드에 진입할 것을 명령하는 제어신호를 생성하여, 차량(1)의 제어부(770)로 출력할 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서(170)는 확장 영상 및 확장 영상과 관련된 정보 중 적어도 어느 하나를 표시할 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 즉, 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180), 차량(1)의 디스플레이부(741) 및 AVN 장치(400) 중 적어도 어느 하나는 프로세서(170)로부터 제공되는 제어신호에 따라, 화면에 확장 영상만을 표시하거나, 확장 영상과 관련된 정보만을 표시하거나 또는 둘 모두를 표시할 수 있다.
이때, 프로세서(170)는 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180), 차량(1)의 디스플레이부(741) 및 AVN 장치(400) 중 적어도 어느 하나의 화면을 복수개의 서브 화면으로 분할하고, 분할된 서브 화면마다 서로 다른 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 복수개의 서브 화면 중 어느 하나에는 확장 영상을 표시하고, 나머지 서브 화면 중 어느 하나에는 확장 영상과 관련된 정보를 표시할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상 중, 장애물의 실제 위치에 대응하는 영역에 소정의 시각 효과를 부여하도록, 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180), 차량(1)의 디스플레이부(741) 및 AVN 장치(400) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다. 예를 들어, 확장 영상 중, 장애물의 실제 위치에 대응하는 영역을 적색으로 주기적으로 점멸하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자 입력에 대응하는 각도만큼, 확장 영상을 회전시켜 표시하도록 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180), 차량(1)의 디스플레이부(741) 및 AVN 장치(400) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 자신의 취향에 맞게 확장 영상을 시계 또는 반시계 방향으로 회전시켜가면서, 차량(1)의 주변 환경을 인지하는 데에 도움을 얻을 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상에서 차량(1)과 타차량을 서로 다르게 표시하도록, 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180), 차량(1)의 디스플레이부(741) 및 AVN 장치(400) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(180)에 표시되는 메인 영상의 차량 이미지는 적색으로 표시되고, 서브 영상의 타차량 이미지는 청색으로 표시될 수 있다.
후술할 도 9a 내지 도 22b에서는 운전자 보조 장치(100)가 영상 확장 모드에 진입한 상태인 것으로 가정한다. 또한, 운전자 보조 장치(100)가 영상 확장 모드에 진입하여 생성하는 확장 영상 및 그에 관한 정보는 AVN 장치(400)의 화면에 표시되는 것으로 가정한다.
도 9a 내지 도 9d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 9a는 차량(1)의 전방에 1대의 타차량(2)이 근접한 상황의 탑뷰를 예시한다. 차량(1)과 타차량(2)은 동일 차로 내에서, 모두 정지한 상태이거나, 동일 속도로 주행 중인 상태인 것으로 가정한다.
도 9a에 따르면, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)는 제1 범위(911)를 촬영하고, 타차량(2)에 장착된 카메라는 제2 범위(921)를 촬영한다. 이 경우, 도시된 바와 같이, 제1 범위(911)와 제2 범위(921)에는 중첩 영역(931)이 존재할 수 있다. 즉, 중첩 영역(931)이란, 제1 범위(911)와 제2 범위(921)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(2)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미한다.
도 9b는 도 9a에 도시된 제1 범위(911)에 대응하는 메인 영상(941)을 예시한다. 메인 영상(941)은 도시된 바와 같이, 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 프로세서(170)는 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)가 제1 범위(911)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 메인 영상(941)을 생성할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(1)에 대응하는 이미지(942)가 중앙에 배치된 메인 영상(941)을 생성할 수 있다. 차량(1)에 대응하는 이미지(942)는 예컨대, 프로세서(170)가 직접 생성한 것이거나, 운전자 보조 장치(100)의 메모리(140) 또는 차량(1)의 메모리(730)에 기 저장된 것일 수 있다. 또한, 도 9a에 따르면, 중첩 영역(931)은 제1 범위(911)의 전방에 위치하므로, 메인 영상(941)의 전방에는 타차량(2)의 후방 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 9c는 도 9a에 도시된 제2 범위(921)에 대응하는 서브 영상(951)을 예시한다. 서브 영상(951)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(941)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(2)은 제2 범위(921)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 서브 영상(951)을 생성할 수 있다.
또한, 서브 영상(951)의 중앙에는, 타차량(2)에 대응하는 이미지(952)가 배치될 수 있다. 또한, 도 9a에 따르면, 중첩 영역(931)은 제2 범위(921)의 후방에 위치하므로, 서브 영상(951)의 후방에는 차량(1)의 전방 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 9d는 도 9a에 도시된 상황에서, 차량(1)의 실내 상태를 보여주는 도면이다. 도 9d를 참조하면, 차량(1)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해 전방에 위치하는 타차량(2)을 주시할 수 있다.
프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입한 상태에서, 도 9b에 도시된 메인 영상(941)과 도 9c에 도시된 서브 영상(951)을 이용하여, 확장 영상(961)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 도 9a에 도시된 메인 영상(941) 중 중첩 영역(931)에 대응하는 영상 부분과, 서브 영상(951) 중 중첩 영역(931)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(941) 및 서브 영상(951) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 합성함으로써, 확장 영상(961)을 생성할 수 있다. 즉, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상(941)의 범위를 전방으로 확장한 영상을 운전자에게 제공할 수 있다. 이 경우, 확장 영상(961)은, 차량(1)과 타차량(2)을 마치 위에서 내려다보는 것과 같은 어라운드 뷰 영상일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(961)을 표시하도록 하는 제어신호를 생성하고, 해당 제어신호를 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400), 차량(1)의 디스플레이부(741) 및 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 중 적어도 어느 하나로 제공할 수 있다.
이에, 도 9d에 도시된 바와 같이, AVN 장치(400)는 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(961)을 표시할 수 있다. 비록 도시하지는 않았으나, 차량(1)의 디스플레이부(741)와 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 역시 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(961)을 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 차량(1)의 디스플레이부(741), 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 및 AVN 장치(400) 각각의 화면 크기 및 비율을 기초로, 확장 영상(961)이 서로 다르게 표시되도록 제어할 수 있다.
운전자는 메인 영상(941) 및 서브 영상(951)이 함께 나타나는 확장 영상(961)을 통해 차량(1)의 주변 상황을 눈으로 확인함으로써, 단순히 메인 영상(941)만을 제공받는 경우에 비하여, 전방으로 범위가 넓어진 시야를 확보할 수 있다.
한편, 프로세서(170)에 의해 생성되는 확장 영상은 차량(1)에 탑승한 운전자에게는 보이지 않는 영역에 대한 유용한 정보를 제공할 수 있는바, 이하에서 계속 살펴보기로 한다.
도 10a 내지 도 10d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 10a는 차량(1)의 전방에 1대의 타차량(3)이 근접한 상황의 탑뷰를 예시한다. 차량(1)과 타차량(3)은 동일 차로 내에서, 모두 정지한 상태이거나, 동일 속도로 주행 중이고, 타차량(3)의 전방에는 장애물(31)이 존재하는 상황인 것으로 가정한다.
도 10a에 따르면, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)는 제1 범위(1011)를 촬영하고, 타차량(3)에 장착된 카메라는 제2 범위(1021)를 촬영한다. 이 경우, 도시된 바와 같이, 제1 범위(1011)와 제2 범위(1021)에는 중첩 영역(1031)이 존재할 수 있다. 즉, 중첩 영역(1031)이란, 제1 범위(1011)와 제2 범위(1021)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(3)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미할 수 있다.
도 10b는 도 10a에 도시된 제1 범위(1011)에 대응하는 메인 영상(1041)을 예시한다. 메인 영상(1041)은 도시된 바와 같이, 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 프로세서(170)는 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)가 제1 범위(1011)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 메인 영상(1041)을 생성할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(1)에 대응하는 이미지(1042)가 중앙에 배치된 메인 영상(1041)을 생성할 수 있다. 차량(1)에 대응하는 이미지(1042)는 예컨대, 프로세서(170)가 직접 생성한 것이거나, 운전자 보조 장치(100)의 메모리(140) 또는 차량(1)의 메모리(730)에 기 저장된 것일 수 있다. 또한, 도 10a에 따르면, 중첩 영역(1031)은 제1 범위(1011)의 전방에 위치하므로, 메인 영상(1041)의 전방에는 타차량(3)의 후방 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 10c는 도 10a에 도시된 제2 범위(1021)에 대응하는 서브 영상(1051)을 예시한다. 서브 영상(1051)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(1041)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(3)은 제2 범위(1021)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 서브 영상(1051)을 생성할 수 있다.
또한, 서브 영상(1051)의 중앙에는, 타차량(3)에 대응하는 이미지(1052)가 배치될 수 있다. 또한, 도 10a를 다시 참조하면, 중첩 영역(1031)은 제2 범위(1021)의 후방에 위치하므로, 서브 영상(1051)의 후방에는 차량(1)의 전방 차체 일부가 나타날 수 있다.
한편, 도 9a에 도시된 상황과는 달리, 도 10a에 따르면, 타차량(3)의 전방에는 장애물(31)이 존재하고, 장애물(31)은 타차량(3)의 촬영 범위인 제2 범위(1021)에 속한다. 이에 따라, 타차량(3)에 의해 생성된 서브 영상(1051)의 전방에는 장애물(31)이 나타나게 된다.
도 10d는 도 10a에 도시된 상황에서, 차량(1)의 실내 상태를 보여주는 도면이다. 도 10d를 참조하면, 차량(1)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해 전방에 위치하는 타차량(3)을 주시할 수 있다. 다만, 장애물(31)은 타차량(3)의 전방에 위치하기 때문에, 차량(1)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해 타차량(3)만을 확인할 수 있을 뿐, 장애물(31)에 대한 확인은 불가능하다.
프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입한 상태에서, 도 10b에 도시된 메인 영상(1041)과 도 10c에 도시된 서브 영상(1051)을 이용하여, 확장 영상(1061)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 도 10a에 도시된 메인 영상(1041) 중 중첩 영역(1031)에 대응하는 영상 부분과, 서브 영상(1051) 중 중첩 영역(1031)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(1041) 및 서브 영상(1051) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 합성함으로써, 확장 영상(1061)을 생성할 수 있다. 즉, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상의 범위를 전후 방향으로 확장한 영상을 운전자에게 제공할 수 있다. 이 경우, 확장 영상(1061)은, 차량(1)과 타차량(3) 모두를 마치 위에서 내려다보는 것과 같은 어라운드 뷰 영상일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(1061)을 표시하도록 하는 제어신호를 생성하고, 해당 제어신호를 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400), 디스플레이부(741) 및 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 중 적어도 어느 하나로 제공할 수 있다.
이에, 도 10d에 도시된 바와 같이, AVN 장치(400)는 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1061)을 표시할 수 있다. 확장 영상(1061)에는 메인 영상(1041)은 물론 서브 영상(1051)의 적어도 일부분이 포함되므로, 차량(1)의 운전자는 메인 영상(1041)만으로는 확인할 수 없는 위치에 존재하는 장애물(31)을, 서브 영상(1051)이 부가된 확장 영상(1061)을 통해 확인할 수 있다. 결과적으로, 차량(1)의 운전자는 타차량(3)에 의해 가려져, 윈드 쉴드를 통해서는 확인이 불가능한 장애물(31)을 확장 영상(1061)을 통해 미리 인지하고, 주의를 기울여 차량(1)의 감속, 제동, 방향 등을 조작함으로써, 사고 위험성을 낮출 수 있다.
비록 도시하지는 않았으나, 차량(1)의 디스플레이부(741)와 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 역시 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1061)을 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 차량(1)의 디스플레이부(741), 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 및 AVN 장치(400) 각각의 화면 크기 및 비율을 기초로, 확장 영상(1061)이 서로 다르게 표시되도록 제어할 수 있다.
도 11a 내지 도 11d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 11a는 차량(1)의 측방에 1대의 타차량(4)이 근접한 상황의 탑뷰를 예시한다. 설명의 편의를 위해, 차량(1)의 우측에 타차량(4)이 위치하고, 차량(1)과 타차량(4) 각각은 서로 근접한 두 차로 내에서, 모두 정지한 상태이거나, 동일 속도로 주행 중인 상태이며, 차량(1)의 전방에는 어떠한 오브젝트도 존재하지 않는 것으로 가정한다.
도 11a에 따르면, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)는 제1 범위(1111)를 촬영하고, 타차량(4)에 장착된 카메라는 제2 범위(1121)를 촬영한다. 이 경우, 도시된 바와 같이, 제1 범위(1111)와 제2 범위(1121)에는 중첩 영역(1131)이 존재할 수 있다. 즉, 중첩 영역(1131)이란, 제1 범위(1111)와 제2 범위(1121)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(4)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미한다.
도 11b는 도 11a에 도시된 제1 범위(1111)에 대응하는 메인 영상(1141)을 예시한다. 메인 영상(1141)은 도시된 바와 같이, 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 프로세서(170)는 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)가 제1 범위(1111)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 메인 영상(1141)을 생성할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(1)에 대응하는 이미지(1142)가 중앙에 배치된 메인 영상(1141)을 생성할 수 있다. 차량(1)에 대응하는 이미지(1142)는 예컨대, 프로세서(170)가 직접 생성한 것이거나, 운전자 보조 장치(100)의 메모리(140) 또는 차량(1)의 메모리(730)에 기 저장된 것일 수 있다. 또한, 도 11a에 따르면, 중첩 영역(1131)은 제1 범위(1111)의 우측에 위치하므로, 메인 영상(1141)의 우측에는 타차량(4)의 좌측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 11c는 도 11a에 도시된 제2 범위(1121)에 대응하는 서브 영상(1151)을 예시한다. 서브 영상(1151)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(1141)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(4)은 제2 범위(1121)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 서브 영상(1151)을 생성할 수 있다.
또한, 서브 영상(1151)의 중앙에는, 타차량(4)에 대응하는 이미지(1152)가 배치될 수 있다. 또한, 도 11a에 따르면, 중첩 영역(1131)은 제2 범위(1121)의 좌측에 위치하므로, 서브 영상(1151)의 좌측에는 차량(1)의 우측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 11d는 도 11a에 도시된 상황에서, 차량(1)의 실내 상태를 보여주는 도면이다. 도 11d를 참조하면, 차량(1)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해 전방의 상황을 직접 주시할 수 있다. 도 11a을 다시 참조하면, 타차량(4)은 차량(1)의 우측에 위치하므로, 운전자는 차량(1)의 윈드 쉴드를 통해 타차량(4)을 확인할 수 없다.
프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입한 상태에서, 도 11b에 도시된 메인 영상(1141)과 도 11c에 도시된 서브 영상(1151)을 이용하여, 확장 영상(1161)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 도 11a에 도시된 메인 영상(1141) 중 중첩 영역(1131)에 대응하는 영상 부분과, 서브 영상(1151) 중 중첩 영역(1131)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(1141) 및 서브 영상(1151) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 합성함으로써, 확장 영상(1161)을 생성할 수 있다. 즉, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상의 범위를 좌우 방향으로 확장한 영상을 운전자에게 제공할 수 있다. 이 경우, 확장 영상(1161)은, 차량(1)과 타차량(4)을 마치 위에서 내려다보는 것과 같은 어라운드 뷰 영상일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(1161)을 표시하도록 하는 제어신호를 생성하고, 해당 제어신호를 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400), 디스플레이부(741) 및 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 중 적어도 어느 하나로 제공할 수 있다. 이에, 도 11d에 도시된 바와 같이, AVN 장치(400)는 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1161)을 표시할 수 있다. 비록 도시하지는 않았으나, 차량(1)의 디스플레이부(741)와 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 역시 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1161)을 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 차량(1)의 디스플레이부(741), 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 및 AVN 장치(400) 각각의 화면 크기 및 비율을 기초로, 확장 영상(1161)이 서로 다르게 표시되도록 제어할 수 있다.
운전자는 메인 영상(1141) 및 서브 영상(1151)이 함께 나타나는 확장 영상(1161)을 통해 차량(1)의 주변 상황을 눈으로 확인함으로써, 단순히 메인 영상(1141)만을 제공받는 경우에 비하여, 우측방으로 범위가 넓어진 시야를 확보할 수 있다.
한편, 프로세서(170)에 의해 생성되는 확장 영상은 차량(1)에 탑승한 운전자에게는 보이지 않는 영역에 대한 유용한 정보를 제공할 수 있는바, 이하에서 계속 살펴보기로 한다.
도 12a 내지 도 12d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 12a는 차량(1)의 측방에 1대의 타차량(5)이 근접한 상황의 탑뷰를 예시한다. 설명의 편의를 위해, 차량(1)의 우측에 타차량(5)이 위치하고, 차량(1)과 타차량(5) 각각은 서로 근접한 두 차로 내에서, 모두 정지한 상태이거나, 동일 속도로 주행 중인 상태이며, 차량(1)의 전방에는 어떠한 오브젝트도 존재하지 않는 것으로 가정한다.
한편, 도 11a에 도시된 상황과는 달리, 타차량(5)의 우측에는 보행자(41)가 존재한다는 점에서 차이가 있다. 이러한 상황에서, 차량(1)의 운전자는 타차량(5)에 의해 가려진 보행자(41)를 확인하는 것이 상당히 어렵다.
도 12a에 따르면, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)는 제1 범위(1211)를 촬영하고, 타차량(5)에 장착된 카메라는 제2 범위(1221)를 촬영한다. 이 경우, 도시된 바와 같이, 제1 범위(1211)와 제2 범위(1221)에는 중첩 영역(1231)이 존재할 수 있다. 즉, 중첩 영역(1231)이란, 제1 범위(1211)와 제2 범위(1221)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(5)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미한다.
도 12b는 도 12a에 도시된 제1 범위(1211)에 대응하는 메인 영상(1241)을 예시한다. 메인 영상(1241)은 도시된 바와 같이, 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 프로세서(170)는 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)가 제1 범위(1211)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 메인 영상(1241)을 생성할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(1)에 대응하는 이미지(1242)가 중앙에 배치된 메인 영상(1241)을 생성할 수 있다. 차량(1)에 대응하는 이미지(1242)는 예컨대, 프로세서(170)가 직접 생성한 것이거나, 운전자 보조 장치(100)의 메모리(140) 또는 차량(1)의 메모리(730)에 기 저장된 것일 수 있다. 또한, 도 12a에 따르면, 중첩 영역(1231)은 제1 범위(1211)의 우측에 위치하므로, 메인 영상(1241)의 우측에는 타차량(5)의 좌측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 12c는 도 12a에 도시된 제2 범위(1221)에 대응하는 서브 영상(1251)을 예시한다. 서브 영상(1251)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(1241)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(5)은 제2 범위(1221)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 서브 영상(1251)을 생성할 수 있다.
또한, 서브 영상(1251)의 중앙에는, 타차량(5)에 대응하는 이미지(1252)가 배치될 수 있다. 또한, 도 12a를 다시 참조하면, 중첩 영역(1231)은 제2 범위(1221)의 좌측에 위치하므로, 서브 영상(1251)의 좌측에는 차량(1)의 우측 차체 일부가 나타날 수 있다.
한편, 도 11a에 도시된 상황과는 달리, 도 12a에 따르면, 타차량(5)의 우측에는 보행자(41)가 존재하고, 보행자(41)는 타차량(5)의 촬영 범위인 제2 범위(1221)에 속한다. 이에 따라, 타차량(5)에 의해 생성된 서브 영상(1251)의 우측에는 보행자(41)가 나타나게 된다.
도 12d는 도 12a에 도시된 상황에서, 차량(1)의 실내 상태를 보여주는 도면이다. 도 12d를 참조하면, 보행자(41)는 타차량(5)의 우측에 위치하기 때문에, 차량(1)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해 타차량(5)은 물론 보행자(41)에 대한 확인이 어렵다.
프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입한 상태에서, 도 12b에 도시된 메인 영상(1241)과 도 12c에 도시된 서브 영상(1251)을 이용하여, 확장 영상(1261)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 도 12a에 도시된 메인 영상(1241) 중 중첩 영역(1231)에 대응하는 영상 부분과, 서브 영상(1251) 중 중첩 영역(1231)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(1241) 및 서브 영상(1251) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 합성함으로써, 확장 영상(1261)을 생성할 수 있다. 즉, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상의 범위를 전후 방향으로 확장한 영상을 운전자에게 제공할 수 있다. 이 경우, 확장 영상(1261)은, 차량(1)과 타차량(5) 모두를 마치 위에서 내려다보는 것과 같은 어라운드 뷰 영상일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(1261)을 표시하도록 하는 제어신호를 생성하고, 해당 제어신호를 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400), 디스플레이부(741) 및 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 중 적어도 어느 하나로 제공할 수 있다.
이에, 도 12d에 도시된 바와 같이, AVN 장치(400)는 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1261)을 표시할 수 있다. 확장 영상(1261)에는 메인 영상(1241)은 물론 서브 영상(1251)의 적어도 일부분이 포함되므로, 차량(1)의 운전자는 메인 영상(1241)만으로는 확인할 수 없는 위치에 존재하는 보행자(41)를, 서브 영상(1251)이 부가된 확장 영상(1261)을 통해 확인할 수 있다. 결과적으로, 차량(1)의 운전자는 타차량(5)에 의해 가려져, 메인 영상만(1241)으로는 확인이 불가능한 보행자(41)를 확장 영상(1261)을 통해 미리 인지하고, 주의를 기울여 차량(1)의 감속, 제동, 방향 등을 조작함으로써, 사고 위험성을 낮출 수 있다.
비록 도시하지는 않았으나, 차량(1)의 디스플레이부(741)와 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 역시 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1261)을 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 차량(1)의 디스플레이부(741), 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 및 AVN 장치(400) 각각의 화면 크기 및 비율을 기초로, 확장 영상(1261)이 서로 다르게 표시되도록 제어할 수 있다.
한편, 도 9a 내지 도 12d에서는, 차량(1)에 근접한 타차량(즉 차량(1)의 메인 영상과 공통된 부분을 가지는 서브 영상을 생성하는 타차량)이 1대인 경우를 중심적으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)는, 차량(1)에 근접한 타차량이 복수인 경우에도 확장 영상을 생성할 수 있다. 이에 대하여는, 이하에서 구체적으로 설명하기로 한다.
도 13a 내지 도 13e는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 13a는 주차 구획(1300)의 탑뷰를 예시한다. 도시된 바와 같이, 주차 구획(1300) 내에는 차량(1), 차량(1) 좌측의 타차량(6) 및 차량(1) 우측의 타차량(7)이 위치하는 것으로 가정할 수 있다.
도 13a에 따르면, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)는 제1 범위(1311)를 촬영하고, 타차량(6)에 장착된 카메라는 제2 범위(1321)를 촬영하며, 타차량(7)에 장착된 카메라는 제3 범위(1331)를 촬영한다.
이 경우, 도시된 바와 같이, 제1 범위(1311)와 제2 범위(1321)에는 제1 중첩 영역(1341)이 존재할 수 있다. 또한, 제1 범위(1311)와 제3 범위(1331)에는 제2 중첩 영역(1342)이 존재할 수 있다. 즉, 제1 중첩 영역(1341)이란, 제1 범위(1311)와 제2 범위(1321)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(6)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미한다. 또한, 제2 중첩 영역(1342)이란, 제1 범위(1311)와 제3 범위(1331)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(7)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미한다.
도 13b는 도 13a에 도시된 제1 범위(1311)에 대응하는 메인 영상(1351)을 예시한다. 메인 영상(1351)은 도시된 바와 같이, 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 프로세서(170)는 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)가 제1 범위(1311)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 메인 영상(1351)을 생성할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(1)에 대응하는 이미지(1352)가 중앙에 배치된 메인 영상(1351)을 생성할 수 있다. 차량(1)에 대응하는 이미지(1352)는 예컨대, 프로세서(170)가 직접 생성한 것이거나, 운전자 보조 장치(100)의 메모리(140) 또는 차량(1)의 메모리(730)에 기 저장된 것일 수 있다.
또한, 도 13a에 따르면, 제1 중첩 영역(1341)은 제1 범위(1311)의 좌측에 위치한다. 따라서, 도 13b와 같이, 메인 영상(1351)의 좌측에는 타차량(6)의 우측 차체 일부가 나타날 수 있다. 또한, 제2 중첩 영역(1342)은 제1 범위(1311)의 우측에 위치하므로, 메인 영상(1351)의 우측에는 타차량(7)의 좌측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 13c는 도 13a에 도시된 제2 범위(1321)에 대응하는 제1 서브 영상(1361)을 예시한다. 제1 서브 영상(1361)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(1351)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(6)은 제2 범위(1321)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 제1 서브 영상(1361)을 생성할 수 있다.
또한, 제1 서브 영상(1361)의 중앙에는, 타차량(6)에 대응하는 이미지(1362)가 배치될 수 있다. 또한, 도 13a에 따르면, 제1 중첩 영역(1341)은 제2 범위(1321)의 우측에 위치하므로, 제1 서브 영상(1361)의 우측에는 차량(1)의 좌측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 13d는 도 13a에 도시된 제3 범위(1331)에 대응하는 제2 서브 영상(1371)을 예시한다. 제2 서브 영상(1371)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(1351)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(7)은 제3 범위(1331)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 제2 서브 영상(1371)을 생성할 수 있다.
또한, 제2 서브 영상(1371)의 중앙에는, 타차량(7)에 대응하는 이미지(1372)가 배치될 수 있다. 또한, 도 13a에 따르면, 제2 중첩 영역(1342)은 제3 범위(1331)의 좌측에 위치하므로, 제2 서브 영상(1371)의 좌측에는 차량(1)의 우측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 13e는 도 13a에 도시된 상황에서, 차량(1)의 실내 상태를 보여주는 도면이다. 프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입한 상태에서, 도 13b에 도시된 메인 영상(1351)과 도 13c에 도시된 제1 서브 영상(1361) 및 도 13d에 도시된 제2 서브 영상(1371)을 이용하여, 확장 영상(1381)을 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 도 13a에 도시된 메인 영상(1351) 중 제1 중첩 영역(1341)에 대응하는 영상 부분과, 제1 서브 영상(1361) 중 제1 중첩 영역(1341)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(1351) 및 제1 서브 영상(1361) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 합성할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 도 13a에 도시된 메인 영상(1351) 중 제2 중첩 영역(1342)에 대응하는 영상 부분과, 제2 서브 영상(1371) 중 제2 중첩 영역(1342)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(1351) 및 제2 서브 영상(1371) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 조합할 수 있다.
일 예로, 주차 구획(1300)을 이루는 주차선의 폭이 일정하다고 가정할 때, 프로세서(170)는 메인 영상(1351)에 나타나는 주차선의 폭이, 제1 서브 영상(1361)에 나타나는 주차선의 폭의 2배인 경우, 메인 영상(1351)의 크기를 1/2로 축소하거나, 제1 서브 영상(1361)의 크기를 2배 확대한 후, 메인 영상(1351)과 제1 서브 영상(1361)을 조합할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 제2 서브 영상(1371)에 대하여도 동일한 방식을 통해, 메인 영상(1351)과 조합할 수 있다. 이에 따라, 서로 다른 차량에 의해 생성된 영상들을 이질감 없이 조합하여, 확장 영상(1381)을 생성할 수 있다.
결과적으로, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상(1351)의 범위를 좌우 방향으로 모두 확장한 영상을 운전자에게 제공할 수 있다. 이 경우, 확장 영상(1381)은, 차량(1)과 두 타차량(6, 7)을 마치 동시에 위에서 내려다보는 것과 같은 어라운드 뷰 영상일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(1381)을 표시하도록 하는 제어신호를 생성하고, 해당 제어신호를 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400), 디스플레이부(741) 및 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 중 적어도 어느 하나로 제공할 수 있다. 이에, 도 13e에 도시된 바와 같이, AVN 장치(400)는 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1381)을 표시할 수 있다. 비록 도시하지는 않았으나, 차량(1)의 디스플레이부(741)와 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 역시 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1381)을 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 차량(1)의 디스플레이부(741), 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 및 AVN 장치(400) 각각의 화면 크기 및 비율을 기초로, 확장 영상(1381)이 서로 다르게 표시되도록 제어할 수 있다.
운전자는 메인 영상(1351), 제1 서브 영상(1361) 및 제2 서브 영상(1371)이 함께 나타나는 확장 영상(1381)을 통해 차량(1)의 주변 상황을 눈으로 확인함으로써, 단순히 메인 영상(1351)만을 제공받는 경우에 비하여, 좌측 및 우측으로 범위가 넓어진 시야를 확보할 수 있다.
한편, 도 13a 내지 도 13e에서는 두 타차량(6, 7)이 차량(1)의 좌우에 위치하는 경우를 중심으로 설명하였으나, 이는 예시적인 것일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 예를 들어, 두 타차량(6, 7)이 차량(1)의 전후에 위치하는 경우에도, 전술한 방식을 이용하여, 확장 영상을 생성할 수 있다. 다른 예를 들어, 하나의 타차량(6)은 차량(1)의 좌측에 위치하고, 나머지 타차량(7)은 차량(1)의 후방에 위치하는 경우에도, 전술한 방식을 이용하여, 확장 영상을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(170)에 의해 생성되는 확장 영상은 차량(1)에 탑승한 운전자에게는 보이지 않는 영역에 대한 유용한 정보를 제공할 수 있는바, 이하에서 계속 살펴보기로 한다.
도 14a 내지 도 14e는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 14a는 주차 구획(1400)의 탑뷰를 예시한다. 도시된 바와 같이, 주차 구획(1400) 내에는 차량(1), 차량(1) 좌측의 타차량(8) 및 차량(1) 우측의 타차량(9)이 위치하는 것으로 가정할 수 있다. 도 14a를 도 13a와 비교할 때, 타차량(9)의 근처에서 보행자(51)가 차량(1)을 향하여 이동 중인 상황이라는 점에서 차이가 있다.
도 14a에 따르면, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)는 제1 범위(1411)를 촬영하고, 타차량(8)에 장착된 카메라는 제2 범위(1421)를 촬영하며, 타차량(9)에 장착된 카메라는 제3 범위(1431)를 촬영한다.
이 경우, 도시된 바와 같이, 제1 범위(1411)와 제2 범위(1421)에는 제1 중첩 영역(1441)이 존재할 수 있다. 또한, 제1 범위(1411)와 제3 범위(1431)에는 제2 중첩 영역(1442)이 존재할 수 있다. 즉, 제1 중첩 영역(1441)이란, 제1 범위(1411)와 제2 범위(1421)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(8)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미한다. 또한, 제2 중첩 영역(1442)이란, 제1 범위(1411)와 제3 범위(1431)에 공통적으로 속하여, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198) 및 타차량(9)에 장착된 카메라 모두에 의해 촬영되는 영역을 의미한다.
도 14b는 도 14a에 도시된 제1 범위(1411)에 대응하는 메인 영상(1451)을 예시한다. 메인 영상(1451)은 도시된 바와 같이, 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 프로세서(170)는 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)가 제1 범위(1411)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 메인 영상(1451)을 생성할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(1)에 대응하는 이미지(1452)가 중앙에 배치된 메인 영상(1451)을 생성할 수 있다. 차량(1)에 대응하는 이미지(1452)는 예컨대, 프로세서(170)가 직접 생성한 것이거나, 운전자 보조 장치(100)의 메모리(140) 또는 차량(1)의 메모리(730)에 기 저장된 것일 수 있다.
또한, 도 14a에 따르면, 제1 중첩 영역(1441)은 제1 범위(1411)의 좌측에 위치한다. 따라서, 도 14b와 같이, 메인 영상(1451)의 좌측에는 타차량(8)의 우측 차체 일부가 나타날 수 있다. 또한, 제2 중첩 영역(1442)은 제1 범위(1411)의 우측에 위치하므로, 메인 영상(1451)의 우측에는 타차량(9)의 좌측 차체 일부가 나타날 수 있다.
다만, 메인 영상(1451)에는 보행자(51)가 나타나지 않으며, 보행자(51)는 타차량(9)에 의해 가려져 있다. 따라서, 차량(1)의 운전자가 메인 영상(1451)만에 의존하여, 주차 구획(1400)을 빠져나가기 위해 주행하는 경우, 차량(1)을 향하여 이동 중인 보행자(51)와의 충돌 사고 우려가 존재한다.
도 14c는 도 14a에 도시된 제2 범위(1421)에 대응하는 제1 서브 영상(1461)을 예시한다. 제1 서브 영상(1461)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(1451)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(8)은 제2 범위(1421)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 제1 서브 영상(1461)을 생성할 수 있다.
또한, 제1 서브 영상(1461)의 중앙에는, 타차량(8)에 대응하는 이미지(1462)가 배치될 수 있다. 또한, 도 14a에 따르면, 제1 중첩 영역(1441)은 제2 범위(1421)의 우측에 위치하므로, 제1 서브 영상(1461)의 우측에는 차량(1)의 좌측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 14d는 도 14a에 도시된 제3 범위(1431)에 대응하는 제2 서브 영상(1471)을 예시한다. 제2 서브 영상(1471)은 도시된 바와 같이, 메인 영상(1451)과 같은 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정한다. 타차량(9)은 제3 범위(1431)를 촬영하여 생성한 주행 영상(예, 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상)을 기초로, 제2 서브 영상(1471)을 생성할 수 있다.
또한, 제2 서브 영상(1471)의 중앙에는, 타차량(9)에 대응하는 이미지(1472)가 배치될 수 있다. 또한, 도 14a에 따르면, 제2 중첩 영역(1442)은 제3 범위(1431)의 좌측에 위치하므로, 제2 서브 영상(1471)의 좌측에는 차량(1)의 우측 차체 일부가 나타날 수 있다.
도 14e는 도 14a에 도시된 상황에서, 차량(1)의 실내 상태를 보여주는 도면이다. 프로세서(170)는 영상 확장 모드에 진입한 상태에서, 도 14b에 도시된 메인 영상(1451)과 도 14c에 도시된 제1 서브 영상(1461) 및 도 14d에 도시된 제2 서브 영상(1471)을 이용하여, 확장 영상(1481)을 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 도 14a에 도시된 메인 영상(1451) 중 제1 중첩 영역(1441)에 대응하는 영상 부분과, 제1 서브 영상(1461) 중 제1 중첩 영역(1441)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(1451) 및 제1 서브 영상(1461) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 합성할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 도 14a에 도시된 메인 영상(1451) 중 제2 중첩 영역(1442)에 대응하는 영상 부분과, 제2 서브 영상(1471) 중 제2 중첩 영역(1442)에 대응하는 영상 부분이 서로 일치하도록, 메인 영상(1451) 및 제2 서브 영상(1471) 중 적어도 어느 하나의 방향, 크기 등을 변경한 후, 이를 조합할 수 있다.
일 예로, 주차 구획(1400)을 이루는 주차선의 폭이 일정하다고 가정할 때, 프로세서(170)는 메인 영상(1451)에 나타나는 주차선의 폭이, 제1 서브 영상(1461)에 나타나는 주차선의 폭의 2배인 경우, 메인 영상(1451)의 크기를 1/2로 축소하거나, 제1 서브 영상(1461)의 크기를 2배 확대한 후, 메인 영상(1451)과 제1 서브 영상(1461)을 조합할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 제2 서브 영상(1471)에 대하여도 동일한 방식을 통해, 메인 영상(1451)과 조합할 수 있다. 이에 따라, 서로 다른 차량에 의해 생성된 영상들을 이질감 없이 조합하여, 확장 영상(1481)을 생성할 수 있다.
결과적으로, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상(1451)의 범위를 좌우 방향으로 모두 확장한 영상을 운전자에게 제공할 수 있다. 이 경우, 확장 영상(1481)은, 차량(1)과 두 타차량(8, 9)을 마치 위에서 내려다보는 것과 같은 어라운드 뷰 영상일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(1481)을 표시하도록 하는 제어신호를 생성하고, 해당 제어신호를 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400), 디스플레이부(741) 및 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 중 적어도 어느 하나로 제공할 수 있다. 이에, 도 14e에 도시된 바와 같이, AVN 장치(400)는 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1481)을 표시할 수 있다.
비록 도시하지는 않았으나, 차량(1)의 디스플레이부(741)와 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 역시 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면 상에 확장 영상(1481)을 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 차량(1)의 디스플레이부(741), 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 및 AVN 장치(400) 각각의 화면 크기 및 비율을 기초로, 확장 영상(1481)이 서로 다르게 표시되도록 제어할 수 있다.
운전자는 메인 영상(1451), 제1 서브 영상(1461) 및 제2 서브 영상(1471)이 함께 나타나는 확장 영상(1481)을 통해 차량(1)의 주변 상황을 눈으로 확인함으로써, 단순히 메인 영상(1451)만을 제공받는 경우에 비하여, 좌측 및 우측으로 범위가 넓어진 시야를 확보할 수 있다. 특히, 차량(1)에 탑승한 운전자의 시야 또는 메인 영상(1451)만으로는 시야 확보가 곤란한 위치에 존재하는 보행자(51) 등의 오브젝트를, AVN 장치(400) 등에 표시되는 확장 영상(1481)을 통해 인지하고, 주의를 기울여 차량(1)을 조작할 수 있다.
도 13a 내지 도 14e에서는 차량(1)에 근접한 타차량이 2대인 상황을 예시하였으나, 운전자 보조 장치(100)는 타차량인 3대 이상인 경우에도 전술한 바와 동일한 방식을 통해 확장 영상을 생성할 수 있음은 당업자에게 자명하다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 근접하지 않은 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성할 수 있는바, 이하에서 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 15a 내지 도 15c는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
우선, 도 15a는 교차로(1500)에 대한 탑뷰를 예시한다. 도시된 바와 같이, 교차로(1500)에 근접하여, 차량(1) 및 3대의 서로 다른 타차량(10, 11, 12)이 주행 중인 상황인 것으로 가정한다.
도 15a에 따르면, 차량(1)에 장착된 카메라(195-198)는 제1 범위(1511)를 촬영하고, 타차량(10)에 장착된 카메라는 제2 범위(1521)를 촬영하며, 타차량(11)에 장착된 카메라는 제3 범위(1531)를 촬영하고, 타차량(12)에 장착된 카메라는 제4 범위(1541)를 촬영한다.
이 경우, 도시된 바와 같이, 제1 범위(1411)는 제2 범위 내지 4 범위(1521, 1531, 1541) 중 어느 것과도 중첩되는 영역이 존재하지 않을 수 있다. 반면, 타차량(10)과 타차량(11)은 서로 근접하여, 제2 범위(1521)와 제3 범위(1531)은 서로 중첩되는 영역(1571)이 형성될 수 있다.
도 15b는 도 15a에 도 15a에 도시된 상황에서, 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400)의 화면을 예시한다. AVN 장치(400)의 화면에는 터치 센서가 구비되어, 운전자의 터치 입력을 수신할 수 있는 것으로 가정한다.
AVN 장치(400)의 화면에는, 차량(1)의 현 위치에 대응하는 구간에 내비게이션 영상(1510)이 표시될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 차량(1)의 통신부(120 또는 710)가 수신한 차량(1)의 위치 정보를, 운전자 보조 장치(100)의 메모리(140) 또는 차량(1)의 메모리(730)에 저장된 전자 맵에 매칭하여, 매칭된 부분에 대한 내비게이션 영상(1510)을 표시하도록 하는 제어신호를 AVN 장치(400)에 제공할 수 있다. 이때, 내비게이션 영상(1510)에는 차량(1)의 현 위치를 안내하는 인디케이터(1511)가 함께 표시될 수 있다.
한편, 교차로(1500) 내에서, 차량(1)과 근접한 타차량이 존재하지 않는바, 운전자 보조 장치(100)는 제1 범위(1411)에 대응하는 메인 영상(1551)과 공통 부분을 가지는 서브 영상을 수신할 수 없다.
이 경우, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)으로부터 멀리 떨어진 타차량 즉, 제1 범위(1411)와의 중첩 영역이 형성되지 않는 제2 범위 내지 내지 4 범위(1521, 1531, 1541)를 촬영하는 타차량(10, 11, 12) 중 적어도 어느 하나를 선택하고, 선택된 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 수신할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 사용자 입력을 기초로, 차량(1)으로부터 멀리 떨어진 지점에 위치하는 타차량을 선택할 수 있다.
도 15b를 다시 참조하면, 운전자는 AVN 장치(400)의 화면에 표시되는 내비게이션 영상(1510)의 전체 영역 중 일 지점(P1)을 터치할 수 있다. 이때, 터치된 지점(P1)은 내비게이션 영상(1510) 상에서 소정의 시각효과가 발생할 수 있다. 프로세서(170)는 내비게이션 영상(1510)의 전체 영역 중 터치된 지점(P1)을 포함하는 영역에 대응하는 교차로(1500)의 부분에서 주행 중인 타차량(10, 11)을 확인할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 전자 맵 중, 터치된 지점(P1)에 매칭되는 GPS 좌표값을 획득할 수 있다. 이어, 프로세서(170)는 통신부(120 또는 710)를 이용하여, 상기 GPS 좌표값에 대응하는 교차로(1500)의 실제 위치에서 주행 중인 타차량(10, 11)에 영상 요청 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 타차량(10, 11)이 상기 영상 요청 신호에 응답하여 전송한 서브 영상을, 통신부(120 또는 710)를 이용하여 수신할 수 있다.
도 15c는 확장 영상(1520)이 표시되는 AVN 장치(400)의 화면을 예시한다. 프로세서(170)는 AVN 장치(400)의 화면을 둘 이상의 서브 화면으로 분할하고, 각 서브 화면마다 서로 다른 정보를 표시할 수 있다. 도시된 바와 같이, 프로세서(170)는 AVN 장치(400)의 화면을 제1 서브 화면(S1) 및 제2 서브 화면(S2)으로 분할하여, 제1 서브 화면(S1)에는 내비게이션 영상(1510)을 표시하며, 제2 서브 화면(S2)에는 확장 영상(1520)을 표시하도록 하는 제어신호를 생성할 수 있다. 도 15c에는 AVN 장치(400)만이 도시되어 있으나, 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180)와 차량의 디스플레이부(741) 역시 프로세서(170)가 제공한 제어신호를 기초로, 화면을 복수개의 서브 화면으로 분할할 수 있음은 당업자에게 자명하다.
한편, 두 타차량(10, 11)의 촬영 범위(1521, 1531)는 중첩 영역(1571)이 존재므로, 확장 영상(1520)에 포함된 서브 영상(1561)에는, 타차량(10)에 대응하는 이미지(1562) 및 타차량(11)에 대응하는 이미지(1572)가 함께 나타날 수 있다.
또한, 두 타차량(10, 11)의 촬영 범위인 제2 범위(1521) 및 제3 범위(1531)은 제1 범위(1511)와 겹치는 영역이 없으므로, 확장 영상(1520)에는 메인 영상(1551)과 서브 영상(1561)이 분리된 상태로 표시될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는 차량(1)의 위치 정보 및 두 타차량(10, 11)의 위치 정보를 기초로, 두 타차량(10, 11)이 차량(1)으로부터 어느 방향으로 얼마나 떨어져 있는지 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 판단된 결과를 기초로, 메인 영상(1551)과 서브 영상(1561)이 소정 방향으로 소정 거리만큼 이격된 확장 영상(1520)을 생성할 수 있다.
도 16a 내지 도 16d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 운전자 보조 장치(100)는, 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내(예, 300m)에 주의 구간이 존재하는지 판단하고, 주의 구간 내에 위치하는 적어도 하나 이상의 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성할 수 있다.
구체적으로, 통신부(120 또는 710)가 차량(1)의 위치 정보(예, GPS 좌표값)를 수신하면, 프로세서(170)는 해당 위치 정보 및 메모리(140 또는 730)에 저장된 전자 맵을 기초로, 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내에 주의 구간이 존재하는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 전자 맵에는 도로 정보(예, 방지턱, 도로폭, 교통표지판), 시설물 정보(예, 병원, 골프장, 공원) 등 차량(1)이 주행할 수 있는 경로에 대한 각종 정보가 포함될 수 있다. 따라서, 프로세서(170)는 전자 맵에 포함된 각종 정보 중, 차량(1)의 GPS 좌표값으로부터 기 설정된 거리 내의 주의 구간을 식별할 수 있다.
여기서, 주의 구간이란, 차량(1)의 운전자가 일상적인 주행 상황에 비하여, 더욱 더 주의를 가져야 하는 구간을 의미할 수 있다. 예를 들어, 교차로, 오르막길, 내리막길, 횡단보도, 주차장, 터널, 좁은길, 커브길, 포트홀 등이 주의 구간에 포함될 수 있다. 프로세서(170)는 사용자 입력에 따라, 주의 구간의 개수, 유형, 우선 순위 등을 변경할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내에, 복수개의 주의 구간이 존재하는 경우, 우선 순위가 높은 순서대로 상위 소정 개수의 주의 구간만을 안내할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내에, 복수개의 주의 구간이 존재하는 경우, 우선 순위에 따라 복수개의 주의 구간에 내비게이션 화면 등에서 시각적으로 서로 다르게 표시되도록 제어할 수 있다. 예컨대, 우선 순위가 가장 높은 주의 구간을 적색으로 표시하고, 우선 순위가 가장 낮은 주의 구간을 청색으로 표시할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내에 적어도 하나 이상의 주의 구간이 존재 시, 영상 확장 모드에 자동 진입 할 수 있다.
도 16a는 주의 구간 중 하나인 횡단 보도(1601)를 예시한다. 횡단 보도(1601)는 보행자 등이 건너다니는 도로 영역이다. 도 16a에 따르면, 차량(1)은 제1 범위(1611)에 대응하는 메인 영상을 생성하고, 타차량(13)은 제2 범위(1621)에 대응하는 서브 영상을 생성할 수 있다.
제1 범위(1611)에는 횡단 보도(1601)가 속하지 않으므로, 운전자는 제1 범위(1611)에 대응하는 메인 영상만으로는 횡단 보도(1601)의 실시간 상황을 확인할 수 없다. 반면, 제2 범위(1621)에는 횡단 보도(1601)의 적어도 일부분 및 횡단 보도(1601) 근처의 보행자(61)가 속하므로, 제2 범위(1622)에 대응하는 서브 영상에는 횡단 보도(1601)를 건너기 위해 대기하는 보행자(61)가 나타나게 된다.
프로세서(170)는 제1 범위(1611)에 대응하는 메인 영상 및 제2 범위(1621)에 대응하는 서브 영상을 포함하는 확장 영상을 생성함으로써, 차량(1)이 횡단 보도(1601)로부터 멀리 떨어진 위치에서도, 차량(1)의 운전자가 보행자(61)를 미리 확인할 수 있다.
도 16b는 주의 구간 중 하나인 커브길(1602)을 예시한다. 커브길(1602)는 소정 값 이상의 곡률이 형성된 도로 영역일 수 있다. 커브길(1602)은 곡률의 정도에 따라, 차량(1)의 운전자에게는 보이지 않는 사각지대를 유발할 수 있다. 도 16b에 따르면, 차량(1)은 제1 범위(1612)에 대응하는 메인 영상을 생성하고, 타차량(13)은 제2 범위(1622)에 대응하는 서브 영상을 생성할 수 있다.
제1 범위(1612)에는 커브길(1602)이 속하지 않으므로, 운전자는 제1 범위(1612)에 대응하는 메인 영상만으로는 커브길(1602)의 실시간 상황을 확인할 수 없다. 반면, 제2 범위(1622)에는 커브길(1602)의 적어도 일부분 및 커브길(1602) 내의 장애물(62)이 속하므로, 제2 범위(1622)에 대응하는 서브 영상에는 차량(1)과의 충돌 가능성이 있는 장애물(62)이 나타나게 된다.
프로세서(170)는 제1 범위(1612)에 대응하는 메인 영상 및 제2 범위(1622)에 대응하는 서브 영상을 포함하는 확장 영상을 생성함으로써, 차량(1)이 커브길(1602)로부터 멀리 떨어진 위치에서도, 차량(1)의 운전자가 장애물(62)을 미리 확인할 수 있다.
도 16c는 주의 구간 중 하나인 내리막길(1603)을 예시한다. 내리막길(1603)은 높은 곳에서 낮은 곳으로 이어지는 비탈진 길이다. 도 16c에 따르면, 차량(1)은 제1 범위(1613)에 대응하는 메인 영상을 생성하고, 타차량(13)은 제2 범위(1623)에 대응하는 서브 영상을 생성할 수 있다.
제1 범위(1611)에는 내리막길(1603)이 속하지 않으므로, 운전자는 제1 범위(1613)에 대응하는 메인 영상만으로는 내리막길(1603)의 실시간 상황을 확인할 수 없다. 반면, 제2 범위(1621)에는 내리막길(1603)의 적어도 일부분 및 내리막길(1603) 내의 장애물(63)이 속하므로, 제2 범위(1623)에 대응하는 서브 영상에는 차량(1)과의 충돌 가능성이 있는 장애물(63)이 나타나게 된다.
프로세서(170)는 제1 범위(1613)에 대응하는 메인 영상 및 제2 범위(1623)에 대응하는 서브 영상을 포함하는 확장 영상을 생성함으로써, 차량(1)이 내리막길(1603)로부터 멀리 떨어진 위치에서도, 차량(1)의 운전자가 장애물(63)을 미리 확인할 수 있다.
도 16d는 주의 구간 중 하나인 터널(1604)을 예시한다. 도 16d에 따르면, 차량(1)은 제1 범위(1614)에 대응하는 메인 영상을 생성하고, 타차량(14)은 제2 범위(1624)에 대응하는 서브 영상을 생성할 수 있다.
제1 범위(1611)에는 터널(1604)이 속하지 않으므로, 운전자는 제1 범위(1614)에 대응하는 메인 영상만으로는 터널(1604) 내의 실시간 상황을 확인할 수 없다. 반면, 제2 범위(1621)에는 터널(1604) 내의 적어도 일부분 및 터널(1604) 내의 포트홀(64)이 속하므로, 제2 범위(1624)에 대응하는 서브 영상에는 차량(1)에 손상을 끼칠 수 있는 포트홀(64)이 나타나게 된다.
프로세서(170)는 제1 범위(1614)에 대응하는 메인 영상 및 제2 범위(1624)에 대응하는 서브 영상을 포함하는 확장 영상을 생성함으로써, 차량(1)이 터널(1604)로부터 멀리 떨어진 위치에서도, 차량(1)의 운전자가 포트홀(64)을 미리 확인할 수 있다.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 운전자 보조 장치(100)는, 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내(예, 300m) 또는 운전자에 의해 선택된 영역 내에 혼잡 구간(1700)이 존재하는지 판단하고, 혼잡 구간(1700) 내에 위치하는 적어도 하나 이상의 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성할 수 있다.
구체적으로, 통신부(120 또는 710)가 차량(1)의 현 위치에 대한 교통 정보를 수신 시, 프로세서(170)는 교통 정보를 기초로, 차량(1)으로부터 기 설정된 거리 내(예, 300m) 또는 운전자에 의해 선택된 영역 내에 혼잡 구간(1700)이 존재하는지 판단할 수 있다. 교통 정보에는 도로 구간별 교통 상황, 사고, 공사 등 교통에 영향을 주는 여러 가지 요인에 대한 정보가 포함될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 소정 속도(60km/h) 이상으로의 주행이 불가능한 구간을 혼잡 구간(1700)으로 설정할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 기 설정된 거리 내(예, 300m) 또는 운전자에 의해 선택된 영역 내에 혼잡 구간(1700)이 존재하는 경우, 영상 확장 모드에 자동 진입 할 수 있다.
도 17a는 편도 2차로의 탑뷰를 예시한다. 도 17a에 따르면, 차량(1)은 현재 혼잡 구간(1700)에 진입하기 전이며, 혼잡 구간(1700) 내에는 복수의 타차량(17-21)이 위치하고 있다.
차량(1)은 제1 범위(1711)에 대응하는 메인 영상을 생성한다. 또한, 타차량(17)에 장착된 카메라는 제2 범위(1721)를 촬영하며, 타차량(18)에 장착된 카메라는 제3 범위(1731)를 촬영하고, 타차량(19)에 장착된 카메라는 제4 범위(1741)를 촬영하며, 타차량(20)에 장착된 카메라는 제5 범위(1751)를 촬영하고, 타차량(21)에 장착된 카메라는 제6 범위(1761)를 촬영한다.
이에 따라, 혼잡 구간(1700) 내의 타차량(17-21)은 제2 내지 제6 범위(1721, 1731, 1741, 1751, 1761) 각각에 대응하는 제1 내지 제6 서브 영상을 생성할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 타차량(17-21)에 영상 요청 신호를 전송하고, 타차량(17-21)은 영상 요청 신호에 응답하여, 제1 내지 제6 서브 영상을 운전자 보조 장치(100)에 전송할 수 있다.
도 17b는 도 17a에 도시된 상황에서, 차량(1)에 구비된 AVN 장치(400)의 화면을 예시한다.
프로세서(170)는 제1 범위(1711)에 대응하는 메인 영상(1771)을 생성할 수 있다. 메인 영상(1771)에는 차량(1)에 대응하는 이미지(1772)가 포함될 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 제1 내지 제6 서브 영상 간의 겹치는 부분을 기초로, 제1 내지 제6 서브 영상을 조합하여, 새로운 서브 영상(1772)을 생성할 수 있다. 이 경우, 서브 영상(1772)에는 혼잡 구간(1700) 내의 타차량(17-21) 각각에 대응하는 이미지(1722, 1732, 1742, 1752, 1762)가 포함될 수 있다.
운전자는 메인 영상(1771) 및 서브 영상(1772)이 함께 나타나는 확장 영상(1770)을 통해 혼잡 구간(1700)의 실시간 상황을 눈으로 확인함으로써, 단순히 메인 영상(1771)만을 제공받는 경우 또는 교통정보만을 참고하는 경우에 비하여, 목적지까지의 주행 시간 단축 등 도움을 얻을 수 있다.
도 18a 및 도 18b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 18a에 따르면, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 제1 범위(1811)에 대응하는 메인 영상과 타차량(22)의 제2 범위(1812)에 대응하는 서브 영상 간의 겹치된 부분이 없는 경우, 센싱부(760)에 의해 획득된 정보를 기초로, 메인 영상과 서브 영상 간의 위치 관계를 판단할 수 있다.
구체적으로, 센싱부(760)는, 소정의 신호(1813)(예, 초음파, 적외선, 레이저 등)을 이용하여, 차량(1)에 대한 타차량(22)의 상대적 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는 센싱부(760)에 의해 획득된 정보를 기초로, 차량(1)과 타차량(22) 간의 거리, 차량(1)의 중심선(1814)과 타차량(22)의 중심선(1815)이 이루는 각도(θ) 등, 차량(1)과 타차량(22) 간의 위치 관계를 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 메인 영상과 서브 영상을 이용하여 확장 영상을 생성 시, 차량(1)과 타차량(22) 간의 위치 관계를 기초로, 메인 영상과 서브 영상 중 적어도 어느 하나를 변경(예, 회전, 이동)할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 메인 영상을 기준으로, 서브 영상을 각도(θ)만큼 시계 방향으로 회전시킨 후, 회전된 서브 영상을 이용하여 확장 영상을 생성할 수 있다.
도 18b는 타차량(23)이 차량(1)의 센싱부(760)의 감지 거리를 초과한 곳에 위치하는 상황을 예시한다.
이 경우, 프로세서(170)는 통신부(120 또는 710)가 수신한 차량(1)과 타차량(23) 각각의 위치 정보를 기초로, 메인 영상과 서브 영상 간의 위치 관계를 판단할 수 있다. 또한, 메인 영상과 서브 영상 간의 위치 관계를 기초로, 메인 영상과 상기 서브 영상을 조합하여 확장 영상을 생성할 수 있다.
또한, 확장 영상 생성 시, 프로세서(170)는 차량(1)의 차체 방향 정보 및 타차량(23)의 차체 방향 정보를 더 기초로, 메인 영상과 상기 서브 영상을 조합할 수 있다. 차량(1)의 차체 방향 정보(V1)는 센싱부(760)에 의해 획득된 것이고, 타차량(23)의 차체 방향 정보(V2)는 통신부(120 또는 710)에 의해 수신된 것일 수 있다. 예컨대, 차량(1)과 타차량(23)에는 각각 지자기 센서, 방위 센서 등 차체가 어느 방향을 향하고 있는지를 감지하는 적어도 하나 이상의 센서가 구비될 수 있다.
도 18b을 참조하면, 프로세서(170)는 차량(1)의 GPS 좌표(P11) 및 타차량(23)의 GPS 좌표(P12)를 비교하여, 타차량(23)이 차량(1)으로부터 떨어진 거리 및 방향을 판단할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 타차량(23)이 차량(1)으로부터 X축으로 (X2-X1)의 거리에 위치하고, Y축으로 (Y2-Y1)의 거리에 위치하고 있음을 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 차량(1)의 차체 방향 정보(V1) 및 타차량(23)의 차체 방향 정보(V2)를 비교하여, 차량(1)의 중심선과 타차량(23)의 중심선이 이루는 각도를 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 확장 영상 생성 시, 타차량(23)이 차량(1)으로부터 떨어진 거리 및 방향과, 차량(1)의 중심선과 타차량(23)의 중심선이 이루는 각도를 반영하여, 메인 영상 및 서브 영상 중 적어도 어느 하나를 변경함으로써, 실제 상황에 보다 더 정합된 확장 영상을 생성할 수 있다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
구체적으로, 도 19는 운전자 보조 장치(100)가 확장 영상을 기초로, 차량(1)의 움직임을 제어하는 동작을 설명하기 위한 예시이다. 설명의 편의를 위해, 차량(1)은 도 16b에 도시된 상황에 해당하는 것으로 가정한다.
도 19를 참조하면, 운전자 보조 장치(100)는 확장 영상에 나타나는 장애물(62)에 대한 정보를 기초로, 차량(1)의 속도 및 방향 중 적어도 어느 하나를 변경할 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 장애물(62)에 대한 정보에는, 장애물(62)의 크기, 장애물(62)까지의 거리 등 다양한 정보가 포함될 수 있다.
예를 들어, 차량(1)은 현 위치(P30)로부터 커브길(1602)에 진입한 후, 제1 내지 제3 포인트(P31-P31)을 순차적으로 지나갈 수 있다. 이 경우, 프로세서(170)는 차량(1)이 제1 포인트(P31)를 통과하기 전에 속도를 제1 값 이하로 감속시킬 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 이어, 프로세서(170)는 차량(1)이 제1 포인트(P31)를 통과한 후 제2 포인트(P32)를 통과하기 전에 속도를 제1 값보다 작은 제2 값 이하로 감속시킬 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 이어, 프로세서(170)는 차량(1)이 제2 포인트(P32)를 통과한 후 제3 포인트(P33)를 통과하기 전에 속도를 제2 값보다 작은 제3 값 이하로 감속시킬 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 차량(1)의 구동부(750)는 프로세서(170)로부터 제공된 제어신호를 기초로, 차량(1)을 감속시킴으로써, 차량(1)과 장애물(62) 간의 충돌 가능성을 차단할 수 있다.
도 20a 및 도 20b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 20a는 차량(1)이 진입한 주차 구획(2000)의 탑뷰를 예시한다. 도 20a를 참조하면, 주차 구획(2000)의 좌측에는 3대의 타차량(24-26)이 위치하고, 주차 구획(2000)의 우측에는 3대의 타차량(27-29)이 위치한다. 설명의 편의를 위해, 주차 구획(2000)의 전체 영역은, 차량(1)의 촬영 범위 및 6대의 타차량(24-29)의 촬영 범위를 합한 범위 내에 속하는 것으로 가정한다.
한편, 타차량(24)의 좌측에는 보행자(71)가 존재하며, 이 경우 차량(1)의 운전자는 타차량(24)에 의해 가려진 보행자(71)를 눈으로 확인하기 어렵다.
다만, 타차량(24)의 촬영범위에 보행자(71)가 속하는 것으로 가정할 때, 타차량(24)의 촬영범위에 대응하는 서브 영상에는 보행자(71)가 나타나게 된다. 프로세서(170)는 타차량(24)에 의해 생성된 서브 영상을 이용하여 확장 영상을 생성할 수 있다.
도 20b는 차량(1)의 주차 구획(2000)에 진입한 경우, 차량(1)의 AVN 장치(400)의 화면에 표시되는 확장 영상(2010)을 예시한다. 설명의 편의를 위해, 도 20a에 도시된 주차 구획(2000)의 전체 영역이 확장 영상(2010)에 나타나는 것으로 가정한다. 도시된 바와 같이, 확장 영상(2010)에는 차량(1)에 대응하는 제1 이미지(2011) 및 제2 내지 제7 타차량(24-29) 각각에 대응하는 제2 내지 제7 이미지(2021,2031, 2041, 2051, 2061, 2071)가 포함될 수 있다.
또한, 타차량(24)에 의해 생성된 서브 영상에는 보행자(71)가 나타나므로, 운전자는 확장 영상(2010)을 통해 타차량(24)에 의해 가려진 보행자(71)를 확인할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 확장 영상(2010)을 기초로, 차량(1)이 주행 가능한 적어도 하나 이상의 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 확장 영상(2010)을 분석하여, 주차 구획(2000) 내에 차량(1)의 전폭 이상이 확보된 상태로 연속되는 영역이 존재하는지 판단할 수 있다.
도 20b를 참조하면, 프로세서(170)는 확장 영상(2010) 내 제5 이미지(2051)의 좌측과 제6 이미지(2061)의 우측 간의 거리를 계산하고, 계산된 거리를 실제 거리로 환산하며, 실제 거리를 차량(1)의 전폭과 비교할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 제5 차량(27)과 제6 차량(28) 사이에 차량(1)이 진입할 수 있는지 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 주차 구획(2000)의 주차선을 검출하여, 현재 차량(1)이 주차 구획(2000)에 진입하였음을 판단하고, 제5 차량(27)과 제6 차량(28) 사이로 차량(1)의 주차를 유도하기 위한 정보(2101)를 생성할 수 있다.
이에 따라, AVN 장치(400)의 화면에는 제5 차량(27)과 제6 차량(28) 사이의 주차 공간이 비어있음을 알리는 인디케이터(2101)가 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(2010)을 기초로, 차량(1)이 주행 가능한 적어도 하나 이상의 경로를 생성 시, 생성된 경로를 안내하는 인디케이터(2102)를 표시할 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 인디케이터(2102)는 제5 차량(27)과 제6 차량(28) 사이의 주차 공간으로 차량(1)을 유도하는 경로를 안내할 수 있다. 이때, 인디케이터(2101, 2102)는 확장 영상(2010)에 오버레이되는 방식으로 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 확장 영상(2010)에 포함된 차량(1)에 대응하는 제1 이미지(2011)를, 제2 내지 제7 이미지(2021,2031, 2041, 2051, 2061, 2071)와는 구별하여 표시할 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, AVN 장치(400)는 프로세서(170)로부터 제공된 제어신호를 기초로, 도 20b에 도시된 바와 같이, 제1 이미지(2011)를 제2 내지 제7 이미지(2021,2031, 2041, 2051, 2061, 2071)보다 진하게 표시할 수 있다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(170)는 확장 영상 중 장애물이 존재하는 영역에 시각 효과를 부여할 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 차량(1)의 디스플레이부(741), 운전자 보조 장치(100)의 디스플레이부(180) 및 AVN 장치(400) 중 적어도 어느 하나는, 확장 영상을 표시 시, 프로세서(170)로부터 제공된 제어신호에 따라, 확장 영상 중 장애물이 존재하는 영역에 시각 효과를 부여할 수 있다. 예컨대, 프로세서(170)는 확장 영상의 전체 영역 중, 장애물 또는 장애물에 근접한 영역의 색상, 스타일, 점멸, 하이라이트 등의 효과를 발생시키도록 하는 제어신호를 AVN 장치(400)에 제공할 수 있다.
도 21을 참조하면, 도 20b에 도시된 확장 영상(2010) 중 보행자(71)가 나타나는 영역에, 보행자(71)의 존재를 알리는 인디케이터(2103)가 표시될 수 있다. 확장 영상(2010)의 범위가 넓은 경우, 운전자는 확장 영상(2010)에 나타나는 보행자(71)를 인지하지 못할 가능성이 있다. 따라서, 인디케이터(2103)를 이용하여 보행자(71)를 확장 영상(2010)의 다른 부분에 비하여 강조하여 표시함으로써, 차량(1)의 운전자가 보행자(71)를 신속히 인지할 수 있도록 도움을 줄 수 있다.
도 22a 및 도 22b는 본 발명의 일 실시예에 따라 확장 영상의 표시 상태를 제어하는 운전자 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 설명의 편의를 위해, 도 20에 도시된 바와 같이, AVN 장치(400)의 화면에 확장 영상(2010)을 표시하는 경우를 예시한다.
먼저, 도 22a를 참조하면, 프로세서(170)는 AVN 장치(400)의 화면을 복수개의 서브 화면(S11, S12, S13)으로 분할할 수 있다. 또한, AVN 장치(400)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 복수개의 서브 화면(S11, S12, S13)마다 서로 다른 정보를 표시할 수 있다.
예를 들어, AVN 장치(400)는 제1 서브 화면(S11)에 확장 영상(2010)을 표시하고, 제2 서브 화면(S12)에 확장 영상(2010)에 나타나는 보행자(71) 등의 장애물에 대한 정보를 표시하며, 제3 서브 화면(S13)에 각종 기능에 대응하는 아이콘(2201-2205)를 표시할 수 있다.
제2 서브 화면(S12)에 표시되는 장애물에 대한 정보에 대한 정보에는, 예를 들어, 장애물의 검출을 안내하는 경고 이미지나 메시지(예, "보행자 감지됨"), 장애물까지의 남은 거리를 안내하는 메시지(예, "전방 5m"), 장애물과의 충돌 방지를 위해 운전자가 해야하는 행동을 안내하는 메시지(예, "서행하세요") 등에 포함될 수 있다.
또한, 운전자는 AVN 장치(400)의 화면에 표시되는 아이콘(2201-2205) 중 적어도 어느 하나를 터치하여, 터치된 아이콘(2201-2205)에 대응하는 기능을 실행시킬 수 있다.
예컨대, 제1 아이콘(2201)은 확장 영상(2010)의 확대 기능에 대응하고, 제2 아이콘(2202)은 확장 영상(2010)의 축소 기능에 대응하며, 제3 아이콘(2203)은 확장 영상(2010)의 회전 기능에 대응하고, 제4 아이콘(2204)은 확장 영상(2010)을 기초로 생성된 경로에 대한 자율 주행 기능에 대응하며, 제5 아이콘(2205)은 확장 영상(2010)의 표시를 중단하고 홈 화면으로의 이동하는 기능에 대응할 수 있다.
다음, 도 22b는 운전자 보조 장치(100)가 사용자 입력을 기초로, 확장 영상을 표시 상태를 변경하는 일 예를 보여준다.
도 22b에 따르면, 운전자가 도 22a에 도시된 제3 서브 화면(S13)의 제3 아이콘(2203)을 터치 시, 프로세서(170)는 확장 영상(2010)을 소정 각도만큼 회전시킬 수 있다. 예컨대, 운전자가 제3 아이콘(2203)을 1회 터치할 때마다, 프로세서(170)는 시계 방향으로 90도만큼 회전된 확장 영상(2010)을 표시할 것을 명령하는 제어신호를 생성할 수 있다. 도 22b는 제3 아이콘(2203)이 1회 터치되어, 시계방향으로 90도 회전한 상태를 예시하며, 운전자가 한 번 더 제3 아이콘(2203)을 터치하는 경우, AVN 장치(400)는 180도 회전된 확장 영상(2010)을 표시할 수 있다. 물론, 운전자가 제3 아이콘(2203)을 총 4회 터치 시, 확장 영상(2010)은 360도 회전하여, 도 22a에 도시된 것과 동일하게 표시될 것임은 당업자에게 자명하다.
도 8 내지 도 22b에서는 운전자 보조 장치(100)가 타차량에 의해 생성된 서브 영상을 수신하여 확장 영상을 생성하는 동작을 중심으로 설명하였으나, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상 즉, 차량(1)의 촬영 범위에 대응하는 영상을 타차량에 제공할 수도 있다. 이하에서는, 운전자 보조 장치(100)가 메인 영상을 타차량에 제공하는 동작에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)의 제어방법을 보여주는 순서도이다.
도 23을 참조하면, 프로세서(170)는 영상 제공 모드에 진입한다(S2300). 본 발명에 있어서, 영상 제공 모드란, 차량(1)의 메인 영상의 적어도 일부분 및 메인 영상과 관련된 정보 중 적어도 어느 하나를 타차량에 제공하는 모드를 의미한다.
프로세서(170)는 기 설정된 조건을 만족 시, 영상 제공 모드에 진입할 수 있다.
예를 들어, 입력부(110)가 영상 제공 모드로의 진입을 명령하는 사용자 입력을 수신 시, 프로세서(170)는 영상 제공 모드에 진입할 수 있다. 이 경우, 사용자 입력은 터치, 음성, 버름 누름, 제스처 등 다양한 형태 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
다른 예를 들어, 통신부(120 또는 710)가 타차량으로부터 영상 요청 신호를 수신 시, 프로세서(170)는 영상 제공 모드에 진입할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 적어도 하나 이상의 카메라(195-198)를 이용하여, 메인 영상을 생성한다(S2305). 예를 들어, 프로세서(170)는 영상 제공 모드에 진입 시, 도 2b에 도시된 복수개의 카메라들(195-198) 중, 적어도 어느 하나를 턴온하여 메인 영상을 생성할 수 있다. 즉, 메인 영상은 차량(1)의 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
이때, 메인 영상의 형태는 다양할 수 있다. 일 예로, 메인 영상은 정지 영상 또는 동영상일 수 있다. 다른 예로, 메인 영상은, 도 2c에 도시된 바와 같은 어라운드 뷰 형태를 가질 수 있는바, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 메인 영상은 차량(1)의 전방 영상, 좌측방 영상, 우측방 영상 및 후방 영상을 모두 포함하는 어라운드 뷰 영상인 것으로 가정하여 설명을 계속하기로 한다.
이어서, 프로세서(170)는 단계 S2305에서 생성된 메인 영상에 장애물이 존재하는지 판단한다(S2310). 예를 들어, 프로세서(170)는 차량(1)의 메인 영상에 대한 오브젝트 검출을 수행하고, 오브젝트 검출 결과를 기초로, 차량(1) 주변의 오브젝트 중, 차량(1)으로부터 기준 거리(예, 2m) 내에 접근하여 사고 위험성이 기준값을 초과하는 장애물이 존재하는지 판단할 수 있다.
다음으로, 단계 S2310에서 메인 영상에 장애물이 존재하는 것으로 판단 시, 프로세서(170)는 메인 영상을 전송할 타차량을 선택하고(S2315), 선택된 타차량으로 메인 영상을 전송할 수 있다(S2320). 이때, 프로세서(170)는 기 설정된 기준에 따라, 차량(1)의 주변에 위치하는 복수의 타차량 중, 일부만을 선택하여 메인 영상을 전송할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는 차량(1)과 장애물 간의 위치 관계를 기초로, 메인 영상을 전송할 타차량을 선택할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 전방과 후방에 타차량이 1대씩 주행 중이며, 메인 영상에 존재하는 장애물이 차량(1)의 후방에 위치하는 경우, 프로세서(170)는 차량(1)의 후방에서 주행 중인 타차량에만 메인 영상을 제공할 수 있다.
프로세서(170)는 메인 영상 내에 나타나는 장애물의 위험도를 기초로, 메인 영상을 전송할 타차량을 선택할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 주변에 10대의 타차량이 존재하는 경우, 프로세서(170)는 메인 영상으로부터 검출한 장애물의 위험도가 제1 값이면, 상기 10대의 타차량 중 5대에만 메인 영상을 제공하고, 장애물의 위험도가 제1 값보다 큰 제2 값이면, 상기 10대의 타차량 모두에 메인 영상을 제공할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 메인 영상으로부터 검출한 장애물의 위험도가 높을수록, 메인 영상을 제공할 타차량의 수를 증가시킬 수 있다. 여기서, 상기 위험도는, 차량(1)과 장애물 간의 거리, 장애물의 크기, 장애물의 유형 등을 기초로, 산출되는 값일 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 통신부(120 또는 710)가 수신한 영상 요청 신호를 기초로, 메인 영상을 전송할 타차량을 선택할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 영상 요청 신호를 전송한 타차량에 대하여만, 메인 영상을 전송하도록 통신부(120 또는 710)를 제어할 수 있다.
이때, 통신부(120 또는 710)는 타차량으로 직접 서브 영상을 전송할 수 있다. 즉, 통신부(120 또는 710)는 차량 간 통신망(Vehicle to vehicle communication network)를 기반으로, 타차량으로 직접 서브 영상을 전송할 수 있다.
또는, 통신부(120 또는 710)는 적어도 하나 이상의 외부 장치의 중개를 통해, 타차량에 메인 영상을 전송할 수도 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 메인 영상을 외부 서버에 전송하고, 외부 서버는 운전자 보조 장치(100)가 전송한 서브 영상을 타차량에 전송할 수 있다.
한편, 도 8 및 도 23에서는 영상 확장 모드와 영상 제공 모드를 구별하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것이며, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)는 영상 확장 모드와 영상 제공 모드에 동시에 진입할 수도 있다. 즉, 운전자 보조 장치(100)는 영상 확장 모드에서 타차량에 메인 영상을 제공할 수 있고, 영상 제공 모드에서 확장 영상을 생성할 수도 있다. 또는, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)이 운행 중인 경우에는 항상 확장 영상을 생성하거나, 메인 영상을 타차량에 제공할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
또한, 이상에서 설명한 본 발명은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
1: 차량 100: 운전자 보조 장치

Claims (10)

  1. 차량의 주변을 촬영하여 메인 영상을 생성하는 적어도 하나 이상의 카메라;
    복수개의 타차량에 의해 생성된 복수개의 서브 영상을 수신하는 통신부; 및
    복수개의 타차량 중 적어도 어느 하나를 선택하는 사용자 입력을 기초로, 상기 복수개의 서브 영상 중 적어도 어느 하나를 선택하고,
    상기 메인 영상 및 상기 선택된 서브 영상을 이용하여, 확장 영상을 생성하는 프로세서;를 포함하는, 운전자 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 확장 영상을 기초로, 장애물에 대한 정보를 생성하는, 운전자 보조 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 장애물에 대한 정보를 기초로, 상기 차량의 속도 및 방향 중 적어도 어느 하나를 변경할 것을 명령하는 제어신호를 생성하는, 운전자 보조 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 확장 영상을 표시하는 디스플레이부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 확장 영상 중, 장애물에 대응되는 영역에 소정의 시각 효과를 부여하도록 상기 디스플레이부를 제어하는, 운전자 보조 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 확장 영상 중, 차량이 이동 예정인 도로상에 위치하는 장애물에 대응되는 영역에 시각 효과를 부여하도록 상기 디스플레이부를 제어하는, 운전자 보조 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 확장 영상 중, 차량의 설정된 목적지 또는 상기 목적지에 따른 경로와 연관된 장애물에 대응되는 영역에 시각 효과를 부여하도록 상기 디스플레이부를 제어하는, 운전자 보조 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 위치 정보에 기초하여, 차량으로부터 기 설정된 거리 내에 주의 구간이 존재하는지 판단하고,
    상기 주의 구간 내에 위치하는 타차량에 대하여 상기 영상 요청 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하고,
    상기 주의 구간은,
    교차로, 오르막길, 내리막길, 횡단보다, 주차장, 터널, 좁은길, 포트홀 및 커브길 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 운전자 보조 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 메인 영상과 상기 선택된 서브 영상 간의 중첩 영역이 존재하지 않는 경우,
    차량의 위치 정보, 차량의 차체 방향 정보, 타차량의 위치 정보 및 타차량의 차체 방향 정보에 기초하여, 상기 메인 영상과 상기 서브 영상을 조합하여 상기 확장 영상을 생성하는, 운전자 보조 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 확장 영상에 기초하여, 차량이 주행 가능한 경로를 생성하고, 상기 경로에 대한 자율 주행 모드에 진입할 것을 명령하는 제어 신호를 생성하고,
    상기 경로는,
    차량과 타차량 간의 위치 관계를 기초로, 차량의 현 위치로부터, 차량의 시야 범위를 벗어난 위치까지 연결하는 경로인, 운전 보조 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 속도에 따라 변경되는 주기에 기초하여 상기 확장 영상을 생성하는, 운전자 보조 장치.
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