CN105984382A - 安全踏板阻塞和命令意向的检测 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种安全踏板阻塞和命令意向的检测。一种车辆包括用于检测脚坑中的物体的脚坑物体检测系统。脚坑物体检测系统包括物体检测传感器和控制器。物体检测传感器输出指示包括多个踏板的脚坑的状态的数据。所述控制器被配置为：响应于所述数据和存储的对应于脚坑的参考状态的数据之间的差异指示存在抑制一个或更多个踏板致动的物体，输出警告信号。控制器可基于所述数据和所存储的数据之间的比较而输出每个踏板的踏板状态。控制器的输出可用于确认由车辆中的其他控制系统使用的踏板位置信号或使其无效。

Description

安全踏板阻塞和命令意向的检测

技术领域

本申请总体上涉及检测车辆中阻塞的控制踏板。

背景技术

在典型的车辆中，车辆的加速和减速是通过脚踏板控制的。驾驶员通过踩在适当的脚踏板上而调节加速或减速的量。脚踏板可以通过到制动控制系统或节气门控制系统的机械联动装置而控制加速和减速。脚踏板可包括指示踏板位置的电输出。电输出可被电子模块使用以控制车辆的加速和减速。脚踏板被操作以指示驾驶员对加速和减速控制系统的意图。但是，存在驾驶员的意图不能被准确地获悉的情况。存在非预期的物体干扰脚踏板的情况。这种干扰抑制了将驾驶员的意图提供给控制系统的能力。脚坑中脚踏板附近的物体可能会导致车辆的意外操作。例如，物体(例如，地板垫)可能搁置在脚踏板上，导致不是驾驶员意图的脚踏板的激活。物体可能会卡在脚踏板下面，使得当驾驶员期望踏板运动时踏板的运动不足。

发明内容

一种车辆包括驾驶员侧的脚坑，所述脚坑包括多个踏板。车辆还包括：传感器，被配置为捕获驾驶员侧的脚坑的图像；至少一个控制器，被配置为响应于所述图像和脚坑的参考图像之间的差异指示脚坑中存在抑制所述踏板中的一个或更多个踏板致动的物体而输出警告信号。所述至少一个控制器可以被进一步配置为基于所述图像和参考图像之间的比较而输出每个踏板的踏板状态。

在一些配置中，参考图像可以表示在脚坑中不存在抑制所述踏板中的一个或更多个踏板致动的物体的情况下，与驾驶员的脚相对于踏板的布置相关联的多个捕获的图像。

在一些配置中，所述至少一个控制器可以被进一步配置为接收所述踏板的踏板位置数据，并响应于所述图像和与踏板位置数据相关联的参考图像之间的差异指示非预期的踏板应用而输出警告信号。

车辆还可以包括防撞系统，防撞系统被配置为响应于所述警告信号而增加相对于目标物体的产生碰撞警告指示的距离。防撞系统还可以被配置成接收所述踏板状态，并响应于所述踏板状态不同于预期踏板状态而输出防撞警告。防撞系统可被进一步配置为响应于所述踏板状态不同于预期踏板状态以及目标物体相对于车辆小于预定距离而请求制动应用以降低车速从而避免与目标物体碰撞。

一种脚坑物体检测系统包括：传感器，被配置为输出指示包括多个踏板的驾驶员侧的脚坑的状态的数据；至少一个控制器，被配置为响应于所述数据和存储的对应于脚坑的参考状态的数据之间的差异指示存在抑制所述踏板中的一个或更多个踏板致动的物体而输出警告信号。传感器的输出数据可以是图像。参考状态可以表示在脚坑中不存在抑制所述踏板中的一个或更多个踏板致动的物体的情况下，与驾驶员的脚相对于所述踏板的布置相关联的多个状态。所述至少一个控制器可以被进一步配置为基于所述数据和所存储的数据之间的比较而输出每个踏板的踏板状态。

所述传感器可以是数码相机、摄像机、基于激光的传感器、雷达传感器、声纳传感器或夜视相机。警告信号可以是声响警报、视觉指示和触觉指示中的一种或更多种。

一种检测车辆的驾驶员侧的脚坑中的物体的方法包括：由至少一个控制器捕获包括多个踏板的脚坑的图像。该方法还包括：响应于所述图像和脚坑的参考图像之间的差异指示存在抑制所述踏板中的一个或更多个踏板致动的物体而由至少一个控制器输出警告指示。该方法还可以包括：通过至少一个控制器增加相对于目标物体的防撞系统应用制动以降低车速的距离。该方法还可以包括：通过至少一个控制器增加相对于目标物体的防撞系统产生碰撞警告指示的距离。该方法可以进一步包括：基于所述图像和参考图像之间的比较而通过至少一个控制器输出每个踏板的踏板状态。该方法可以进一步包括：响应于所述图像和与车辆加速数据相关联的参考图像之间的差异指示非预期的踏板应用而通过至少一个控制器输出警告指示。

附图说明

图1A是驾驶员侧的脚坑的可能的侧视图；

图1B是驾驶员侧的脚坑的可能的俯视图；

图2是包括驾驶员侧的脚坑物体检测系统的车辆中的控制模块的可能的配置；

图3是驾驶员侧的脚坑物体检测系统输出警告信号的操作的可能顺序。

具体实施方式

在此描述本公开的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅为示例，其它实施例可以采取各种和替代的形式。附图不一定按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定部件的细节。因此，在此所公开的具体结构和功能细节不应该被解释为限制，而仅为用于教导本领域技术人员以各种方式利用本发明的代表性基础。如本领域的普通技术人员将理解的，参照任一附图示出并描述的各个特征可以与在一个或更多个其它附图中示出的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合为典型应用提供代表性实施例。但是，与本公开的教导一致的特征的各种组合与变型可被期望用于特定应用或实施方式。

图1A示出了车辆10的驾驶员侧的脚坑26的可能的侧视图。图1B示出了车辆10的驾驶员侧的脚坑26的可能的俯视图。脚坑26内可以安装有若干个杠杆式踏板组件或踏板12，其被构造为被踩下以致动和控制节气门、制动器和离合器功能中的一个或更多个。车辆10可包括加速踏板14，其被构造为调节节气门机构以控制车辆10的加速量。车辆10可包括制动踏板16，其被构造为调节制动压力的量以控制车辆10的减速量。车辆10可以包括离合器踏板18，其被构造为使变速器与发动机分离以允许改变变速器的挡位。车辆10可包括被构造为激活驻车制动器的驻车制动踏板20。具有自动变速器的车辆10可以包括加速踏板14和制动踏板16。具有手动变速器的车辆10可以包括加速踏板14、制动踏板16和离合器踏板18。图1A和图1B示出了左侧驾驶员的脚坑26，但是本公开还涵盖部件位置被相应调整的右侧驾驶员的脚坑26。

踏板组件12可以位于车辆10的脚坑26中，并且可以被构造为由驾驶员的脚操作。脚坑26可以通过包括踏板组件12的空间和该踏板组件周围的空间来限定。在水平面中，脚坑26可以包括由驾驶员的侧板28和车门30、前围板32、中央通道侧壁36和/或中央控制台侧壁34以及驾驶员座椅的前部38界定的空间。在竖直维度中，脚坑26可以包括车辆10的底板(floor pan)40和车辆10的仪表板42的下侧之间的空间。前围板32(或发动机室壁)可被限定为将车辆10的发动机室与乘客厢隔开的结构或板。车辆10的底板40可被限定为将乘客厢与车辆10的下侧隔开的结构部件或板。前围板32和底板40可沿着可限定两者之间边界的接缝44被紧固(例如，焊接、螺栓连接、铆接)在一起。脚坑26可被进一步限定为包含在由水平面的各个坐标的最大尺寸和竖直维度的最大值所限定的体积内的那些表面包围的区域。更一般地，脚坑26可包括踏板14、16、18、20附近的空间，在操作车辆10期间驾驶员的脚可被放置在该空间中。

踏板组件12可包括臂46和脚垫48。脚垫48可被构造为使得驾驶员的脚可以放置在脚垫48上以施加力。每个踏板可具有不同形状的脚垫48。臂46可被枢转地连接到安装支架50，安装支架50被连接到前围板32或底板40。当力被施加到脚垫48时，踏板12可围绕臂46的枢转点52枢转。踏板组件12可经由机械联动装置被机械连接到相关联的机械系统，相关联的机械系统的致动可通过踩下踏板12来实现。

踏板组件12可被构造为被偏置到默认或停用位置。用于将踏板组件12偏置到默认位置的机构可包括枢转点52处的扭转弹簧或附连在臂46和前围板32或底板40之间的其它阻尼机构。偏置机构可被构造为对踏板12的致动运动(例如，踏板踩压)提供阻力。在一些构造中，致动相关联的功能的机械联动装置可以提供这种运动阻力。例如，制动踏板的运动可被在制动系统内建立压力所需要的力阻止。踏板组件12可以包括提供随踏板12的位置而变化的信号的电传感器22。电传感器22可以是连接在臂46的枢转点52处的电位计，其中电阻随着臂46绕枢转点52旋转而变化。

电传感器22可以电连接到控制器以允许检测踏板12的位置或相对旋转角度。踏板位置可被控制器使用以控制诸如加速和减速的车辆操作。杠杆式踏板组件12的缺点是物体可能会进入踏板组件12的行进路径。例如，搁置在臂46或脚垫48和底板40之间的物体可阻碍踏板12的运动。物体可阻止踏板12运动到驾驶员预期的位置，导致驾驶员失去对踏板的控制。即，踏板12不产生驾驶员预期的控制动作。例如，物体可能阻碍制动踏板16的向下运动。如果制动踏板16被阻塞，则车辆减速可能达不到驾驶员所预期的。

图2示出了实施脚坑物体检测系统(FODS，footwell object detectionsystem)100的控制器和传感器的可能的配置。车辆10可以包括脚坑物体检测系统100以监测脚坑26中可能干扰踏板操作的非预期的物体。踏板干扰可包括阻止驾驶员将踏板12定位到预期位置(例如，阻碍踏板的运动)。阻碍物可能会导致减小的踏板反应，导致控制动作达不到驾驶员意图，诸如减小的制动或加速。另一种踏板干扰可以包括在无驾驶员交互的情况下将踏板12定位到致动位置(例如，意外的力被施加到踏板)。在无驾驶员交互的情况下对踏板操作的干扰可导致意外的控制动作，诸如意外的制动或加速。

脚坑物体检测系统100可以包括定位在车辆10的脚坑26中的一个或更多个物体检测传感器102，以检测可能阻碍或引起踏板12中的一个或更多个踏板运动的物体。物体检测传感器102可以包括诸如激光传感器的照片光学式传感器(photo optic type sensor)或诸如相机的图像识别式传感器。物体检测传感器102可以包括红外功能以实现低光照条件下的视觉。物体检测传感器102可以是数码相机、摄像机、基于激光的传感器、雷达传感器、声纳传感器或夜视相机。物体检测传感器102的输出可以是脚坑26的图像。物体检测传感器102可被配置为提供二维图像。在一些配置中，物体检测传感器102可被配置为使用多个传感器提供三维图像数据。

脚坑物体检测系统100可以包括与物体检测传感器102进行接口连接的一个或更多个FODS控制器104。FODS控制器104可以包括执行指令和程序的处理器。FODS控制器104还可以包括存储数据和指令的易失性和非易失性存储器。FODS控制器104还可以包括与物体检测传感器102进行接口连接的接口电路。接口电路可以包括模拟-数字转换器和滤波器。FODS控制器104可包括一个或更多个串行接口120用于与车辆10中另外的控制器进行通信。串行接口120可以是控制器局域网(CAN)接口。FODS控制器104可以包括由电气和电子工程师协会(IEEE)802系列标准限定的网络接口。FODS控制器104可包括通过串行接口和网络接口进行通信的软件驱动程序。

制动系统控制器112可以电连接到制动踏板传感器110，制动踏板传感器110机械地连接到制动踏板16。制动踏板传感器110可提供指示制动踏板16的位置或旋转角度的信号。动力传动系统控制器116可以电连接到加速踏板传感器114，加速踏板传感器114机械地连接到加速踏板14。加速踏板传感器可以提供指示加速踏板14的位置或旋转角度的信号。防撞系统(CAS)118可以包括通过串行通信总线120与其它控制器104、112、116进行通信的一个或更多个控制器。FODS控制器104可以与制动控制器112、动力传动系统控制器116和CAS 118交换数据。

物体检测传感器102可以安装在乘客厢内的某个位置以监测脚坑26中的物体。物体检测传感器102可位于脚坑26内。例如，物体检测传感器102可以安装到中央控制台侧壁34或驾驶员的侧板28。在一些配置中，物体检测传感器102可以安装在前围板32上。在一些配置中，物体检测传感器102可以安装在驾驶员座椅的下侧56和底板40之间的空间中。物体检测传感器102可以安装在某个位置使得传感器102可收集表示整个脚坑26的数据。一些配置可能包括安装在不同位置以改善检测的多个物体检测传感器102。物体检测传感器102的安装位置的考虑因素可包括最大化脚坑26的传感器视野、最小化被阻塞的视野以及降低传感器障碍性。

在正常情况下，脚坑26中预期的物体只有驾驶员的腿和脚。因此，脚坑物体检测系统100可被配置为识别出脚坑26中的物体是驾驶员的腿和脚中的一者或两者。系统100可被进一步配置为检测可能干扰正常的踏板操作的其他物体。这样的物体可包括可能在踏板12附近卷起或者以可影响踏板12操作的其它方式改变形状的地板垫或地板毯。物体可包括可能在车辆地板上的各种松散物品中的任何物品。例如，物体可以是球或其它圆形物体、罐、瓶子、盒子或包装物品或者目录册或书。车辆10中携带的任何物体都可能会最终处于脚坑26中。

脚坑物体检测系统100可以包括可用于警告驾驶员脚坑26中有物体的声响指示器106。声响指示器106可以是蜂鸣器、扬声器、铃、钟或其它可听见的声音发生器。脚坑物体检测系统100可包括可用于警告驾驶员脚坑26中有物体的视觉指示器108。视觉指示器108可以是灯、光、显示器或其它视觉指示。视觉指示器108可被安装在驾驶员容易看到的位置。脚坑物体检测系统100可包括可用于警告驾驶员的触觉指示器122。触觉指示器122可以包括使不平衡重量旋转的电动马达。例如，触觉指示器122可连接到方向盘或踏板12以响应于警告引起振动。声响指示器106、视觉指示器108和触觉指示器122可以通过离散的电线或串行通信被接口连接到控制器104。声响指示器106、视觉指示器108和触觉指示器122可被电连接到FODS控制器104。在一些配置中，声响指示器106、视觉指示器108和触觉指示器122可通过串行通信总线进行控制。

物体检测传感器102可以输出指示驾驶员侧的脚坑26的当前状态的数据。例如，当前状态可通过脚坑26的图像或雷达/声纳图来表示。物体检测传感器102可被配置为捕获脚坑26的图像。物体检测传感器102可以处理原始的传感器数据。例如，图像传感器可以实施边缘检测算法或其他类型的滤波器以更好地突出脚坑26中的物体和形状。输出可以是表示脚坑26的当前状态的图像或图像图案(image pattern)。

FODS控制器104可将指示脚坑26和踏板12的参考状态的数据存储在存储器中。参考状态可以是图像。存储的数据可以对应于在正常操作条件下物体检测传感器102的输出数据。参考状态可以包括在脚坑26中没有非预期物体的情况下的预期操作条件。可以在开发过程中通过记录各种参考条件下物体检测传感器102的输出数据来产生存储的数据。参考状态可包括在驾驶员进入之前用于脚坑26的预测的传感器输出数据。参考状态可包括驾驶员的腿和脚被定位成操作车辆的条件。例如，参考状态可包括加速踏板应用、制动踏板应用和离合器踏板应用。参考状态可包括驾驶员的脚的各种搁置位置。参考状态可包括两只脚在踏板上的驾驶布置。参考状态可以表示在脚坑26中不存在抑制踏板12中的一个或更多个踏板致动的物体的情况下与驾驶员的脚相对于踏板的布置相关联的多个状态。

脚坑物体检测系统100可以通过训练系统识别正常操作条件下呈现的图案而被校准。在训练周期期间，FODS控制器104可监测不同条件下来自物体检测传感器102的信号以确定参考图像和图案。例如，FODS控制器104可处理踏板激活期间的传感器数据并将图像和图案数据存储在非易失性存储器中供以后检索。FODS控制器104可以处理用于表示驾驶员的腿和脚的图案的传感器数据。可识别正常驾驶模式或参考状态。例如，在加速踏板激活期间和制动踏板16激活期间可以存储图案。训练周期可以是对应于车辆10的销售的固定周期时间。在一些配置中，训练周期可以是连续的，使得参考状态可以随时间持续更新。由于对于每个驾驶员，参考状态可被调整，所以参考状态的持续更新可以提高性能。

存储的数据可被离线处理并存储在FODS控制器104的存储器中。参考数据可以表示脚坑26的图像。参考数据可被预先处理以识别在正常操作期间出现在脚坑26的图像中的形状和图案。离线处理可以包括使用图案和形状识别算法处理参考数据。存储的数据还可以包括用于识别条件的相关联的参数。参数可以包括指示所应用的踏板的数据。表示形状的图案可以存储在FODS控制器104的存储器中。离线处理可以包括类似于车辆运行期间FODS控制器104所进行的处理的操作。

存储的数据可以表示正常操作期间物体检测传感器102的预期输出的数据库。在车辆运行期间，FODS控制器104可接收和处理来自物体检测传感器102的数据。表示当前状态的数据可与表示参考状态的存储的数据进行比较。当前状态可与每个参考状态进行比较直到检测到匹配为止。如果在存储的数据内没有识别出所述数据，则脚坑26中有可能存在物体。在一些配置中，存储的数据可以包含阻碍踏板12中的一个或更多个踏板运动的物体。

FODS控制器104进行的处理可包括形状识别。在当前状态的传感器数据中识别的形状可以与存储在存储器中的那些形状进行比较。例如，形状可以被识别为驾驶员的脚。可对数据进行处理以说明不同尺寸的形状。FODS控制器104可以执行图案识别算法以识别数据中的图案。例如，存储的数据可以表示平均尺寸的脚。当前数据可以由于驾驶员的脚较大或较小而有所不同。FODS控制器104可被配置为缩放和重新调整形状和图案以便于比较存储的数据和当前的传感器数据。

在车辆运行期间，物体可能会移动进入和离开脚坑26。例如，物体可在车辆10加速和减速时移动。FODS控制器104可周期性地从物体检测传感器102采样传感器数据。脚坑物体检测系统100可被配置为跟踪物体进入和离开脚坑26的区域的运动。FODS控制器104可被配置为比较连续的图像以识别图像之间的变化。采样时间之间的图像差异可以指示脚坑26中物体的运动。如果物体被感测到移动进入和离开脚坑26的区域，则FODS控制器104可激活警告指示器以警告驾驶员注意该状况。

脚坑物体检测系统100可被配置为在存在于脚坑26中的照明条件下操作。脚坑物体检测系统100可被配置为在可存在于夜间的低光照条件下操作。虽然内部照明可以照亮脚坑26，但是有可能存在照明被阻挡或不起作用的情况。物体检测传感器102可以是具有在低光照条件下操作的夜视能力的相机。红外线、雷达和/或声纳传感器可以被用来改善低光照能力。

脚坑物体检测系统100可被配置为在点火电路接通条件期间监测脚坑26。即，当车辆正在运行时，脚坑物体检测系统100可以是可操作的。即使当踏板未被致动时，脚坑物体检测系统100仍可持续监测脚坑26的状态。以这种方式，脚坑物体检测系统100可检测驾驶员的脚的运动以及脚坑26内可能存在的物体的运动。因此，脚坑物体检测系统100能够提供的不仅仅是应用的踏板的确认。脚坑物体检测系统100能够在不依赖与踏板12相关联的电传感器22的情况下确定驾驶员对踏板12的预期应用。

脚坑物体检测系统100可以被配置为检测非预期物体何时处于驾驶员侧的脚坑26中。FODS控制器104可接收表示脚坑26的当前状态的数据。该数据可以是脚坑26的图像。FODS控制器104可以将脚坑26的当前状态与参考状态进行比较。参考状态可以是存储在存储器中的脚坑26的图像。通过使用标准的图像处理算法，FODS控制器104可以将所述图像与参考图像进行比较。响应于所述图像和脚坑的参考图像之间的差异指示脚坑中存在抑制踏板中的一个或更多个踏板致动的物体，FODS控制器104可输出警告信号以激活声响指示器106、视觉指示器108和/或触觉指示器122。

在一些配置中，脚坑物体检测系统100可以被配置为确定来自踏板的传感器信号是否对应于驾驶员正在致动的踏板。也就是说，当当前状态指示踏板正在被致动时，与踏板相关联的电信号指示踏板的运动。作为示例，阻止踏板12被释放回到默认位置的物体可以被检测到。来自物体检测传感器102的数据可以指示驾驶员的腿和脚远离踏板12。在这种情况下，基于踏板数据的指示踏板激活的数据与来自物体检测传感器102的数据不匹配。在这种情况下，FODS控制器104可以激活声响指示器和/或视觉指示器。

除输出警告之外，FODS控制器104可输出指示踏板12中的每个踏板的状态的信号。可以为脚坑26中的踏板12中的每个踏板输出状态信息。状态信息可以包括基于图像数据与参考或存储的数据的比较的预测状态。状态信息可以包括每个踏板12的应用状态(例如，被致动、未被致动)。每个踏板的状态信息可以包括驾驶员的脚位于踏板附近的指示(例如，致动即将发生、致动刚刚释放)。状态信息可以包括驾驶员的脚正在移动(例如，从加速踏板14移动到制动踏板16)的指示。如果电信号数据指示致动且图像数据对应于驾驶员的致动，则状态信息可以包括确认或验证指示。如果电信号数据指示致动而图像数据不对应于驾驶员的致动，则状态信息可以被设置为指示非预期致动。如果电信号数据指示驾驶员没有致动而图像数据对应于驾驶员的致动，则状态信息可被设置为指示阻塞。如果图像数据与参考图像不匹配，则状态信息可以被设置为指示疑似存在阻塞。踏板状态可被传送到其它控制器110、114、118。其它控制器110、114、118可以利用踏板状态来修改基于踏板的操作。

脚坑物体检测系统100也可被用于确定车辆正在对驾驶员的命令做出适当的响应。车辆反馈信号可被监测以检测踏板正在被驾驶员以外的其它力致动的情况。车辆加速数据可以由FODS控制器104接收。车辆加速数据可以为车辆10的加速和减速提供信息。车辆加速数据可以与图像数据进行交叉检查，以确定车辆行为是否匹配驾驶员意图。例如，车辆加速数据可以指示车辆加速高于阈值。车辆行为或响应可以指示驾驶员致动加速踏板14。FODS控制器104可将当前的图像数据与参考图像数据进行比较以确定踏板应用的类型。如果当前的图像数据指示加速踏板的应用，则车辆行为和驾驶员行为匹配。如果当前的图像数据指示不同的踏板应用或没有踏板应用，则可能是非预期物体(例如，地板垫)致动了加速踏板14。FODS控制器104可以输出警告指示。FODS控制器104可以输出包括操作确认状态、踏板受阻状态和意外应用状态的踏板状态指示。动力传动系统控制器可接收警告和踏板状态，并可限制对加速踏板信号的响应。可以以类似的方式监测脚坑26中的其它踏板。

CAS 118可以实现各种功能以免发生意外。CAS 118可包括利用雷达系统检测车辆路径中的物体的自适应巡航控制(ACC)/碰撞警告(CW)系统。ACC/CW系统可以被配置为当被激活时将车速保持在选定的速度。ACC/CW系统可被配置为应用制动以使车辆减速。ACC/CW系统可被配置为在某些条件下应用制动以使车辆10完全停止。ACC/CW系统可通过将制动请求传送到制动控制器112而引起制动应用。制动控制器112可以控制制动系统以施加请求的制动压力。

在巡航控制操作期间，驾驶员的腿和脚可以放置在远离踏板的区域(例如，休息位置)。当驾驶员踩在制动踏板16上时，ACC/CW系统可停用巡航控制模式。当驾驶员踩在加速踏板14上时，ACC/CW系统可超驰巡航控制加速命令。脚坑物体检测系统100可被用于确保被ACC/CW系统118使用的制动踏板16和加速踏板14的状态是正确的。

FODS控制器104可监测来自物体检测传感器102、制动踏板位置传感器110和加速踏板位置传感器114的数据。在巡航控制模式期间，FODS控制器104可监测加速踏板位置传感器114，并确定来自加速踏板位置传感器114的信号是否指示加速踏板14的致动。如果该信号指示加速踏板14的应用，则FODS控制器104可将来自物体检测传感器102的数据与存储的对应于驾驶员应用加速踏板14的数据进行比较。如果数据匹配，则加速踏板14的应用可以被确认。如果数据不匹配，则可怀疑有非预期的踏板应用。FODS控制器104可将状态发送到CAS 118。响应于指示非预期的踏板应用的状态，CAS 118可忽略来自加速踏板位置传感器114的明显错误的加速请求。

FODS控制器104可监测制动踏板位置传感器110。FODS控制器104可将来自物体检测传感器102的数据与所存储的对应于驾驶员应用制动踏板16的数据进行比较。如果制动踏板位置传感器110和图像数据没有提供相同的状态(例如，制动被应用或制动未被应用)，则FODS控制器104可以指示制动踏板16的阻塞状态。

CAS 118可以包括车对车(V2V)通信接口126和提供车辆10的路径中存在物体的指示的车对基础设施(V2I)通信接口124。例如，V2I通信接口124可以接收诸如即将到来的交通灯的状态、停车标志或交通密度的信息。V2V通信接口126可以接收关于附近车辆的状态(诸如速度、加速度和制动应用)的信息。CAS 118可警告驾驶员在车辆10的路径中存在物体。CAS 118可以被配置为在即将碰撞的情况下激活制动系统以使车辆10停止。

当检测到存在可能阻碍踏板12的运动的物体时，可以减小与碰撞警告功能相关联的阈值。CAS 118可以被配置为比正常情况下更早地自动应用制动。与由于物体阻碍踏板12而可能导致的其他情况相比，这允许车辆10在更短的距离内停止。

例如，物体可能阻碍制动踏板16的向下运动。在这种情况期间，驾驶员可能只能够激活制动踏板16达到一定的水平，而该水平可能不是驾驶员期望的制动量。传统的ACC/CW系统可以识别出驾驶员正在应用制动踏板16并抑制自动制动激活。改善的碰撞警告功能可以接收关于脚坑26中可能阻碍制动踏板16运动的物体的信息。响应于该信息，CAS 118可自动地应用制动以提供一定水平的减速来防止碰撞，即便是在存在制动踏板运动的情况下也是如此。

减小的碰撞警告阈值可以是涉及到车辆10的路径中的物体检测的那些阈值。碰撞警告功能可被配置为增加相对于目标物体的产生碰撞警告指示的距离。这可以允许更早通知驾驶员在车辆10的路径中存在潜在物体。这允许驾驶员有更多的时间来对碰撞警告做出反应。利用额外的时间，驾驶员能够从踏板区域移走阻塞物。CAS 118还可以被配置为增加相对于目标物体的碰撞警告系统应用制动以降低车速的距离。这可以允许CAS 118对阻碍制动踏板16运动的物体进行补偿。

CAS 118可被配置为当驾驶员的脚在制动踏板16上时抑制自动制动激活。当在脚坑26中检测到物体时，CAS 118可以被配置为允许自动制动激活，而不管驾驶员的脚是否在制动踏板16上。此功能允许响应于在脚坑26中检测到可能干扰驾驶员制动的物体而自动制动。

图3示出了可在FODS控制器104中实施的产生并输出警告信号的操作的可能的顺序的流程图。在操作200处，捕获表示脚坑26的当前状态的数据。在步骤202处，将该数据与参考数据进行比较以检测脚坑26中的任何非预期物体。在操作204处，如果检测到非预期物体，则执行顺序可以改变。如果比较的结果是检测到非预期物体，则执行可转到操作218。在操作218处，输出警告信号。警告信号可以激活声响指示器106和/或视觉指示器108。

如果操作202的比较的结果是未检测到非预期物体，则操作204可以将执行转到操作206。在操作206处，可以接收踏板位置数据。在操作208处，将表示当前状态的数据与对应于踏板位置数据的参考数据进行比较。在操作210处，如果检测到非预期的踏板应用，则执行顺序可以改变。如果检测到非预期的踏板应用，则执行转到产生输出的警告信号的操作218。

如果操作208的比较的结果是未检测到非预期的踏板应用，则执行可转到操作212。在操作212处，可以接收车辆加速数据。在操作214处，将表示当前状态的数据与对应于车辆加速数据的参考数据进行比较。在操作216处，如果检测到非预期的踏板应用，则执行顺序可以改变。如果检测到非预期的踏板应用，则执行转到产生输出的警告信号的操作218。在一些配置中，操作的顺序可以被改变。比较操作的结果也可以包括踏板状态的确定。在一些配置中，输出踏板状态的附加操作可以包括在内。

车辆10中的其它控制模块可以接收警告信号和踏板状态，并基于这些信号执行操作。所述操作可以包括抑制多个功能以及改变控制动作。所述操作可以包括诸如制动的各种控制功能的自动致动。

在一些配置中，脚坑物体检测系统100可用于增强CAS 118的功能。CAS118可确定应采取的预期的控制动作(例如，制动、加速、转向)。脚坑物体检测系统100可以提供关于驾驶员的控制动作是否与预期的控制动作一致的信息。如上所述，脚坑物体检测系统100可以输出每个踏板12的踏板状态。CAS118可以将所述踏板状态与预期踏板状态进行比较。例如，车辆可能正在接近红灯，其中可预期到驾驶员将制动(例如，预期踏板状态是制动踏板被应用)。车辆10可从V2I接口124接收关于红灯状况的信息。FODS控制器104可将脚坑26的当前状态与参考状态进行比较以确定每个踏板12的踏板状态。如果踏板状态与预期踏板状态不匹配，则CAS 118可以发出警告并启动校正动作。校正动作可以是请求制动应用以使车辆10停止。

作为另一示例，车辆10可在红灯处停止。红灯可能会变为绿灯。可以从V2I接口124接收交通灯的状态。此外，可通过V2V接口126接收关于附近车辆的信息。CAS 118可以断定车辆10应该响应于绿灯而加速(例如，预期踏板状态是加速踏板被应用)。FODS控制器104可再次将脚坑26的当前状态与参考状态进行比较以确定踏板状态。如果踏板状态与预期踏板状态不匹配，则CAS118可发出警告信号。

在此公开的过程、方法或算法可交付到处理装置、控制器或计算机或者被处理装置、控制器或计算机实施，所述处理装置、控制器或计算机可以包括任何现有的可编程电子控制单元或专用的电子控制单元。类似地，所述过程、方法或算法可以以多种形式被存储为控制器或计算机可执行的数据和指令，所述形式包括但不限于永久存储在诸如ROM装置的不可写存储介质中的信息和可变地存储在诸如软盘、磁带、CD、RAM装置和其它磁性和光学介质的可写存储介质中的信息。所述过程、方法或算法也可以被实现为软件可执行对象。可替代地，所述过程、方法或算法可以使用合适的硬件组件被完全或部分地实施，诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其它硬件组件或装置，或者硬件、软件和固件组件的组合。

尽管以上描述了示例性实施例，但并不意味着这些实施例描述了由权利要求所包含的所有可能的形式。说明书中使用的词语是描述性词语而不是限制性词语，并且应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种改变。如前所述，各个实施例的特征可以组合以形成本发明的可能未被明确地描述或示出的进一步的实施例。虽然各个实施例可能已被描述为提供优点或在一个或更多个期望特性方面比其它实施例或现有技术的实施方式更为优选，但是本领域的普通技术人员认识到，可以折衷一个或更多个特征或特性以实现期望的整体系统属性，这依赖于特定应用和实施方式。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐久性、生命周期成本、市场性、外观、包装、尺寸、可维修性、重量、可制造性、易组装性等。因此，被描述为在一个或更多个特性方面不如其它实施例或现有技术的实施方式合意的实施例并非在本公开的范围之外，并且可以期望用于特定应用。

Claims (9)

1.一种车辆，包括：

驾驶员侧的脚坑，包括多个踏板；

传感器，被配置为捕获驾驶员侧的脚坑的图像；

至少一个控制器，被配置为：响应于所述图像和所述脚坑的参考图像之间的差异指示脚坑中存在抑制所述踏板中的一个或更多个踏板致动的物体，输出警告信号。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述参考图像表示在脚坑中不存在抑制所述踏板中的一个或更多个踏板致动的物体的情况下与驾驶员的脚相对于所述踏板的布置相关联的多个捕获的图像。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器是数码相机、摄像机、基于激光的传感器、雷达传感器、声纳传感器或夜视相机。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述警告信号是声响警报、视觉指示和触觉指示中的一种或更多种。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述至少一个控制器被进一步配置为：接收所述踏板的踏板位置数据，并响应于所述图像和与所述踏板位置数据相关联的参考图像之间的差异指示非预期的踏板应用而输出警告信号。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述至少一个控制器被进一步配置为：基于所述图像和参考图像之间的比较而输出每个踏板的踏板状态。

7.根据权利要求6所述的车辆，还包括防撞系统，所述防撞系统被配置为：接收踏板状态，并响应于踏板状态不同于预期踏板状态而输出防撞警告。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述防撞系统被进一步配置为：响应于所述踏板状态不同于预期踏板状态以及目标物体相对于所述车辆小于预定距离，请求制动应用以降低车速从而避免与所述目标物体相撞。

9.根据权利要求1所述的车辆，还包括防撞系统，所述防撞系统被配置为：响应于所述警告信号而增加相对于目标物体的产生碰撞警告指示的距离。