CN105926517B - 一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、混联机构和刮扫装置；所述的轮式行走装置数量为四，且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，且电动转台与履带行走装置固连，混联机构位于电动转台与刮扫装置之间，且混联机构下端与电动转台相连接，混联机构上端与刮扫装置相连接。本发明集行走移动、方位调节、沟壁刮划和沟壁旋扫等多种功能于一体，可对水利工程中的输水沟沟壁进行移动式刮扫清理作业，且刮扫清理速度快、位置调节灵活、智能化程度高、刮扫清理效率高，解决了现在人工刮扫清理劳动量大、效率低和成本高等问题。

Description

一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人

技术领域

本发明涉及水利工程沟壁清理机械领域，具体的说是一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人。

背景技术

随着社会经济的发展，城市建设、交通建设、农业建设和水利建设等民生工程越来越受到社会各界的关注，政府对这些方面的投入也越来越大，此方面的工程建设也是遍地开花，随处可见，但是城市建设、交通建设、农业建设和水利建设等民生工程中都会涉及到一块，那就是给水排水系统的布置预留以及建设，比如农业灌溉、水利水电工程、市政工程、园林工程、房屋给水排水工程、污水处理工程、化工企业排放工程、城市交通道路建设工程、居民用水工程等等工程中都会涉及到输水排水沟渠，输水排水沟渠的作用主要用于雨水天气和平时生活工业用水的排放以及各种用水的长途输送；但是，由于生活用水、农业用水和工业用水中均存在矿物质，因此输水排水沟渠两内侧壁上经过长时间的累积形成大面积的水垢，除此之外，由于水中某些水生物或者水藻的作用，使得输水排水沟渠内侧壁上还易形成青苔等附着水生物，水垢和附着水生物的形成容易导致输水排水沟渠整体宽度变窄，容易造成输水排水沟渠堵塞；因此，对于这些输水排水沟渠需要定期进行清理疏通的日常维护，但是，目前多采用人工使用铲锹或者铲刀进行刮划疏松冲洗作业，由于农业灌溉沟渠内侧壁为垂直面上的，人工清理不方便，占用了大量的劳动力，且刮划疏松工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于时常弯腰进行清理作业，容易导致工人腰椎颈椎等关节性疾病。鉴于此，本发明提供了一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、混联机构和刮扫装置；所述的轮式行走装置数量为四，且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，且电动转台与履带行走装置固连，混联机构位于电动转台与刮扫装置之间，且混联机构下端与电动转台相连接，混联机构上端与刮扫装置相连接。

作为本发明的进一步改进，所述的履带行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带，且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二，驱动轴和行走带轮数量为四；所述的底盘呈矩形结构，底盘前后两端分别开设有安装槽，驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内，且驱动电机采用双轴同步输出电机，驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接，驱动轴另一端与行走带轮相连接，且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定，行走履带两端分别绕套在行走带轮上，且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条。

作为本发明的进一步改进，所述的轮式行走装置包括行走固定板、行走滑轨、行走滑块、行走耳座、一号转轴、行走支架、二号转轴、行走支撑杆、转动块、行走电机、行走电机架、行走轴和行走转轮；所述的行走滑轨固定在行走固定板下端面上，行走滑块安装在行走滑轨上，且行走滑块上端为凹型结构，行走滑块下端为倒立的U型结构，行走耳座位于行走滑轨后端位置处，且行走耳座与行走固定板固连，行走支架上端通过一号转轴与行走耳座相连接，行走支架中部位置处设置有行走连接杆，行走支撑杆一端通过二号转轴与行走滑块下端相连接，行走支撑杆另一端通过转动块与行走支架中部的行走连接杆相连接，且行走支撑杆为气动可伸缩式结构，行走电机通过行走电机架固定在行走支架外侧壁上，且行走电机主轴与行走轴相连接，行走轴两端分别固定在行走支架下端的左右内侧壁上，行走转轮安装在行走轴中部位置处。

本发明行进时，当在平坦路面行走时，通过行走滑块在行走滑轨上的向外侧运动带动行走支撑杆逆时针向外侧伸展运动，且行走支撑杆与行走支架联动，从而带动行走支架以一号转轴为旋转中心进行逆时针向外侧旋转运动，当行走转轮接触地面上，整个履带行走装置与地面进行分离，处于被抬空状态，同时通过行走电机带动行走转轮的转动，实现了轮式行走装置的行走移动，且行走速度快，克服了履带行走装置行走速度慢的问题；当遇到坑洼地面时，通过行走滑块在行走滑轨上的向内侧运动带动行走支撑杆顺时针向内侧收缩运动，且行走支撑杆与行走支架联动，从而带动行走支架以一号转轴为旋转中心进行顺时针向内侧旋转运动，实现了轮式行走装置的收缩，当行走转轮脱离地面时，整个履带行走装置与地面接触，通过驱动电机的转动带动行走带轮的旋转，从而带动行走履带的运动，履带行走装置主要用于本发明的行走、移动和转向，且履带行走装置通过采用履带式结构更加便于坑洼地势地况的行走，使得本发明的适用性更强；通过履带行走装置和轮式行走装置的配合转换，提高了本发明的行走能力。

作为本发明的进一步改进，所述的混联机构包括移动底架和四自由度并联机构，移动底架位于四自由度并联机构下方，且移动底架与四自由度并联机构固连；所述的移动底架包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱，且移动滑轨和滑块的数量均为四，限位弹簧数量为十六，锁紧柱的数量为三十二；所述的底板固定在四自由度并联机构上，移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置，移动滑轨两端分别设置有挡板，滑块安装在移动滑轨上，限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间，且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接，限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接，且移动滑轨的挡板内侧面和滑块的前后端面上均开设有安装螺纹孔，锁紧柱一端设置有用于固定限位弹簧的锁紧扣，锁紧柱另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹；移动底架采用一平移的串联结构，移动底架可进行前后移动，通过移动底架可带动四自由度并联机构的前后移动；所述的四自由度并联机构包括定平台、虎克铰、伸缩杆、球铰链和动平台，且虎克铰、伸缩杆和球铰链的数量均为四；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方，定平台上端部分和动平台下端部分均分别设置有安装螺纹，伸缩杆底端通过虎克铰与滑块相连接，伸缩杆顶端通过球铰链与动平台相连接；四自由度并联机构采用4-UPS形式的并联机构，可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，运动效果好，运动自由度多，结构紧凑且承载能力强；将混联机构应用到本发明中，一方面起到了对刮扫装置方位角度的整体调节，便于本发明各种姿态全方位对农业灌溉沟渠沟壁水垢去除清理作业的进行，实现了柔性清理作业的功能，另一方面对刮扫装置起到了减震的效果，使得刮扫装置在本发明行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对刮扫装置刮扫作业产生影响。

作为本发明的进一步改进，所述的刮扫装置包括刮扫转台、刮扫支座、刮扫液压缸、移动刮板、刮扫导向筒、刮扫伸缩杆、刮扫锁柱、拉伸弹簧、刮划装置和旋扫装置；所述的刮扫支座位于刮扫转台正上方，且刮扫支座与刮扫转台固连，刮扫支座呈倒立的T型结构，刮扫支座中部位置处设置有加强筋，刮扫液压缸分别位于刮扫支座左右两侧，且刮扫液压缸沿刮扫支座的纵向中心轴线呈直线等间距布置，刮扫液压缸后端与刮扫支座相连接，刮扫液压缸前端安装有移动刮板，刮扫液压缸采用二级伸缩液压缸，刮扫导向筒中部固定在刮扫液压缸上，刮扫伸缩杆一端固定在刮扫液压缸后端，刮扫伸缩杆另一端固定在移动刮板后端面上，拉伸弹簧位于刮扫支座与移动刮板之间，且拉伸弹簧一端通过刮扫锁柱与刮扫支座相连接，拉伸弹簧另一端与移动刮板后端面之间通过刮扫锁柱相连接，刮划装置位于移动刮板外侧前端位置处，旋扫装置位于刮划装置正后方；作业时，首先根据待刮扫清理的农业灌溉沟渠的沟宽来调节本发明的刮扫直径，具体是通过刮扫液压缸的伸缩运动来带动移动刮板向内侧收缩和向外侧伸张，从而改变本发明的刮扫直径，便于本发明适用于不同宽度的农业灌溉沟渠的刮扫作业，且通过刮扫导向筒和刮扫伸缩杆的配合使用对刮扫液压缸伸缩运动起到了一定的支撑作用，拉伸弹簧对刮扫液压缸的伸缩运动起到了支撑和限位的作用。

作为本发明的进一步改进，所述的刮划装置包括刮划滑轨、刮划滑块和刮划刀爪；所述的刮划滑轨数量为二，且刮划滑轨沿移动刮板的纵向中心轴线分别对称布置在移动刮板外侧上下两端，刮划滑轨前后两端分别设置有刮划挡块，刮划滑块的横截断面呈工字型结构，刮划滑块安装在刮划滑轨上，刮划刀爪数量不少于五，刮划刀爪沿刮划滑块的纵向方向均匀布置，刮划刀爪底端固定在刮划滑块上，且刮划刀爪后端设置有刮划刀座，刮划刀座呈梯形结构，刮划刀爪前端设置有刮刀，刮刀呈锯齿状结构，且刮刀材质为不锈钢材料；通过刮划滑块在刮划滑轨上的来回往复运动带动刮划刀爪的来回往复移动，刮划刀爪与水利工程输水沟沟壁之间产生移动摩擦，从而将输水沟沟壁上的杂物污垢进行刮划疏松以及破碎，且采用锯齿状的刮划刀爪提高了刮划装置刮划清理沟壁的作业能力。

作为本发明的进一步改进，所述的旋扫装置包括旋扫转盘和旋扫刷；所述的旋扫转盘后端固定在移动刮板外侧端面上，旋扫转盘前端安装有旋扫刷，旋扫刷后端设置有旋扫刷座，旋扫刷前端设置有刷头，且刷头沿旋扫刷座等间距均匀布置，刷头顶端处设置有尖头，刷头材质为不锈钢材料；通过旋扫转盘的转动带动旋扫刷的旋转，旋扫刷的刷头采用尖头状的不锈钢材料制成的，具有良好的锋利性，旋扫装置可对刮划装置刮划后的输水沟沟壁进行二次旋扫清理作业，使得输水沟沟壁清理的更加干净彻底。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明集行走移动、方位调节、沟壁刮划和沟壁旋扫等多种功能于一体，可对水利工程中的输水沟沟壁进行移动式刮扫清理作业，且刮扫清理速度快、位置调节灵活、智能化程度高、刮扫清理效率高，解决了现在人工刮扫清理劳动量大、效率低和成本高等问题。

(2)本发明的履带行走装置和轮式行走装置配合转换使用，且转换方便快捷，可适应于不同地况的行走，履带行走装置主要用于坑洼地面的行走，轮式行走装置主要用于平坦地面的行走，行走速度快。

(3)本发明的移动底架采用一平移的串联结构，四自由度并联机构采用4-UPS形式的并联机构，可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，运动效果好，运动自由度多，结构紧凑且承载能力强；将混联机构应用到本发明中，一方面起到了对刮扫装置方位角度的整体调节，便于本发明各种姿态全方位对农业灌溉沟渠沟壁水垢去除清理作业的进行，实现了柔性清理作业的功能，另一方面对刮扫装置起到了减震的效果，使得刮扫装置在本发明行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对刮扫装置刮扫作业产生影响。

(4)本发明的刮扫装置在空间内可进行一平移一转动共两个自由度方向的运动，且刮扫整体作业直径可调，便于本发明适用于不同宽度的农业灌溉沟渠沟壁水垢去除刮扫作业，适用对象广，作业能力强；其通过刮划装置可对沟壁上的杂物污垢进行一次刮划疏松以及破碎，通过旋扫装置可对刮划装置刮划后的沟壁进行二次旋扫清理作业，使得沟壁清理的更加干净彻底。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明履带行走装置和轮式行走装置配合时的立体结构示意图；

图3是本发明轮式行走装置的立体结构示意图；

图4是本发明混联机构和清理装置配合时的立体结构示意图；

图5是本发明混联机构的立体结构示意图；

图6是本发明刮扫装置的立体结构示意图；

图7是本发明刮划装置、旋扫装置和移动刮板配合时的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人，包括履带行走装置1、轮式行走装置2、电动转台3、混联机构4和刮扫装置5；所述的轮式行走装置2数量为四，且轮式行走装置2分别对称布置在履带行走装置1左右两侧，电动转台3位于履带行走装置1上端中心位置处，且电动转台3与履带行走装置1固连，混联机构4位于电动转台3与刮扫装置5之间，且混联机构4下端与电动转台3相连接，混联机构4上端与刮扫装置5相连接。

如图2所示，所述的履带行走装置1包括底盘11、驱动电机12、驱动轴13、行走带轮14、锁紧扣15和行走履带16，且驱动电机12、锁紧扣15和行走履带16的数量均为二，驱动轴13和行走带轮14数量为四；所述的底盘11呈矩形结构，底盘11前后两端分别开设有安装槽，驱动电机12分别固定在底盘11前后两侧的安装槽内，且驱动电机12采用双轴同步输出电机，驱动轴13一端与驱动电机12输出轴相连接，驱动轴13另一端与行走带轮14相连接，且驱动轴13与行走带轮14之间通过锁紧扣15进行固定，行走履带16两端分别绕套在行走带轮14上，且行走履带16外侧均匀设置有半圆形防滑条。

如图2和图3所示，所述的轮式行走装置2包括行走固定板21、行走滑轨22、行走滑块23、行走耳座24、一号转轴25、行走支架26、二号转轴27、行走支撑杆28、转动块29、行走电机210、行走电机架211、行走轴212和行走转轮213；所述的行走滑轨22固定在行走固定板21下端面上，行走滑块23安装在行走滑轨22上，且行走滑块23上端为凹型结构，行走滑块23下端为倒立的U型结构，行走耳座24位于行走滑轨22后端位置处，且行走耳座24与行走固定板21固连，行走支架26上端通过一号转轴25与行走耳座24相连接，行走支架26中部位置处设置有行走连接杆，行走支撑杆28一端通过二号转轴27与行走滑块23下端相连接，行走支撑杆28另一端通过转动块29与行走支架26中部的行走连接杆相连接，且行走支撑杆28为气动可伸缩式结构，行走电机210通过行走电机架211固定在行走支架26外侧壁上，且行走电机210主轴与行走轴212相连接，行走轴212两端分别固定在行走支架26下端的左右内侧壁上，行走转轮213安装在行走轴212中部位置处。

如图1至图3所示，本发明行进时，当在平坦路面行走时，通过行走滑块23在行走滑轨22上的向外侧运动带动行走支撑杆28逆时针向外侧伸展运动，且行走支撑杆28与行走支架26联动，从而带动行走支架26以一号转轴25为旋转中心进行逆时针向外侧旋转运动，当行走转轮213接触地面上，整个履带行走装置1与地面进行分离，处于被抬空状态，同时通过行走电机210带动行走转轮213的转动，实现了轮式行走装置2的行走移动，且行走速度快，克服了履带行走装置1行走速度慢的问题；当遇到坑洼地面时，通过行走滑块23在行走滑轨22上的向内侧运动带动行走支撑杆28顺时针向内侧收缩运动，且行走支撑杆28与行走支架26联动，从而带动行走支架26以一号转轴25为旋转中心进行顺时针向内侧旋转运动，实现了轮式行走装置2的收缩，当行走转轮213脱离地面时，整个履带行走装置1与地面接触，通过驱动电机12的转动带动行走带轮14的旋转，从而带动行走履带16的运动，履带行走装置1主要用于本发明的行走、移动和转向，且履带行走装置1通过采用履带式结构更加便于坑洼地势地况的行走，使得本发明的适用性更强；通过履带行走装置1和轮式行走装置2的配合转换，提高了本发明的行走能力。

如图4和图5所示，所述的混联机构4包括移动底架41和四自由度并联机构42，移动底架41位于四自由度并联机构42下方，且移动底架41与四自由度并联机构42固连；所述的移动底架41包括底板411、移动滑轨412、滑块413、限位弹簧414和锁紧柱415，且移动滑轨412和滑块413的数量均为四，限位弹簧414数量为十六，锁紧柱415的数量为三十二；所述的底板411固定在四自由度并联机构42上，移动滑轨412沿底板411的纵向中心轴线分别对称布置，移动滑轨412两端分别设置有挡板，滑块413安装在移动滑轨412上，限位弹簧414位于滑块413与移动滑轨412的挡板之间，且限位弹簧414一端通过锁紧柱415与移动滑轨412的挡板相连接，限位弹簧414另一端通过锁紧柱415与滑块413相连接，且移动滑轨412的挡板内侧面和滑块413的前后端面上均开设有安装螺纹孔，锁紧柱415一端设置有用于固定限位弹簧414的锁紧扣，锁紧柱415另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹；移动底架41采用一平移的串联结构，移动底架41可进行前后移动，通过移动底架41可带动四自由度并联机构42的前后移动；所述的四自由度并联机构42包括定平台421、虎克铰422、伸缩杆423、球铰链424和动平台425，且虎克铰422、伸缩杆423和球铰链424的数量均为四；所述的定平台424和动平台425均为圆盘状结构，且动平台425位于定平台425正上方，定平台421上端部分和动平台425下端部分均分别设置有安装螺纹，伸缩杆423底端通过虎克铰422与滑块413相连接，伸缩杆423顶端通过球铰链424与动平台425相连接；四自由度并联机构42采用4-UPS形式的并联机构，可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，运动效果好，运动自由度多，结构紧凑且承载能力强；将混联机构4应用到本发明中，一方面起到了对刮扫装置5方位角度的整体调节，便于本发明各种姿态全方位对农业灌溉沟渠沟壁水垢去除清理作业的进行，实现了柔性清理作业的功能，另一方面对刮扫装置5起到了减震的效果，使得刮扫装置5在本发明行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对刮扫装置5刮扫作业产生影响。

如图6和图7所示，所述的刮扫装置5包括刮扫转台51、刮扫支座52、刮扫液压缸53、移动刮板54、刮扫导向筒55、刮扫伸缩杆56、刮扫锁柱57、拉伸弹簧58、刮划装置59和旋扫装置510；所述的刮扫支座52位于刮扫转台51正上方，且刮扫支座52与刮扫转台51固连，刮扫支座52呈倒立的T型结构，刮扫支座52中部位置处设置有加强筋，刮扫液压缸53分别位于刮扫支座52左右两侧，且刮扫液压缸53沿刮扫支座52的纵向中心轴线呈直线等间距布置，刮扫液压缸53后端与刮扫支座52相连接，刮扫液压缸53前端安装有移动刮板54，刮扫液压缸53采用二级伸缩液压缸，刮扫导向筒55中部固定在刮扫液压缸53上，刮扫伸缩杆56一端固定在刮扫液压缸53后端，刮扫伸缩杆56另一端固定在移动刮板54后端面上，拉伸弹簧58位于刮扫支座52与移动刮板54之间，且拉伸弹簧58一端通过刮扫锁柱57与刮扫支座52相连接，拉伸弹簧58另一端与移动刮板54后端面之间通过刮扫锁柱57相连接，刮划装置59位于移动刮板54外侧前端位置处，旋扫装置510位于刮划装置59正后方；作业时，首先根据待刮扫清理的农业灌溉沟渠的沟宽来调节本发明的刮扫直径，具体是通过刮扫液压缸53的伸缩运动来带动移动刮板54向内侧收缩和向外侧伸张，从而改变本发明的刮扫直径，便于本发明适用于不同宽度的农业灌溉沟渠沟壁水垢去除刮扫作业，且通过刮扫导向筒55和刮扫伸缩杆56的配合使用对刮扫液压缸53伸缩运动起到了一定的支撑作用，拉伸弹簧58对刮扫液压缸53的伸缩运动起到了支撑和限位的作用。

如图6和图7所示，所述的刮划装置59包括刮划滑轨591、刮划滑块592和刮划刀爪593；所述的刮划滑轨591数量为二，且刮划滑轨591沿移动刮板54的纵向中心轴线分别对称布置在移动刮板54外侧上下两端，刮划滑轨591前后两端分别设置有刮划挡块，刮划滑块592的横截断面呈工字型结构，刮划滑块592安装在刮划滑轨591上，刮划刀爪593数量不少于五，刮划刀爪593沿刮划滑块592的纵向方向均匀布置，刮划刀爪593底端固定在刮划滑块592上，且刮划刀爪593后端设置有刮划刀座，刮划刀座呈梯形结构，刮划刀爪593前端设置有刮刀，刮刀呈锯齿状结构，且刮刀材质为不锈钢材料；通过刮划滑块592在刮划滑轨591上的来回往复运动带动刮划刀爪593的来回往复移动，刮划刀爪593与水利工程输水沟沟壁之间产生移动摩擦，从而将输水沟沟壁上的杂物污垢进行刮划疏松以及破碎，且采用锯齿状的刮划刀爪593提高了刮划装置59刮划清理沟壁的作业能力。

如图6和图7所示，所述的旋扫装置510包括旋扫转盘5101和旋扫刷5102；所述的旋扫转盘5101后端固定在移动刮板52外侧端面上，旋扫转盘5101前端安装有旋扫刷5102，旋扫刷5102后端设置有旋扫刷座，旋扫刷5102前端设置有刷头，且刷头沿旋扫刷座等间距均匀布置，刷头顶端处设置有尖头，刷头材质为不锈钢材料；通过旋扫转盘5101的转动带动旋扫刷5102的旋转，旋扫刷5102的刷头采用尖头状的不锈钢材料制成的，具有良好的锋利性，旋扫装置510可对刮划装置59刮划后的输水沟沟壁进行二次旋扫清理作业，使得输水沟沟壁清理的更加干净彻底。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人，其特征在于：包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、混联机构和刮扫装置；所述的轮式行走装置数量为四，且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，且电动转台与履带行走装置固连，混联机构位于电动转台与刮扫装置之间，且混联机构下端与电动转台相连接，混联机构上端与刮扫装置相连接；其中：

所述的轮式行走装置包括行走固定板、行走滑轨、行走滑块、行走耳座、一号转轴、行走支架、二号转轴、行走支撑杆、转动块、行走电机、行走电机架、行走轴和行走转轮；所述的行走滑轨固定在行走固定板下端面上，行走滑块安装在行走滑轨上，且行走滑块上端为凹型结构，行走滑块下端为倒立的U型结构，行走耳座位于行走滑轨后端位置处，且行走耳座与行走固定板固连，行走支架上端通过一号转轴与行走耳座相连接，行走支架中部位置处设置有行走连接杆，行走支撑杆一端通过二号转轴与行走滑块下端相连接，行走支撑杆另一端通过转动块与行走支架中部的行走连接杆相连接，且行走支撑杆为气动可伸缩式结构，行走电机通过行走电机架固定在行走支架外侧壁上，且行走电机主轴与行走轴相连接，行走轴两端分别固定在行走支架下端的左右内侧壁上，行走转轮安装在行走轴中部位置处；

所述的混联机构包括移动底架和四自由度并联机构，移动底架位于四自由度并联机构下方，且移动底架与四自由度并联机构固连；

所述的移动底架包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱，且移动滑轨和滑块的数量均为四，限位弹簧数量为十六，锁紧柱的数量为三十二；所述的底板固定在四自由度并联机构上，移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置，移动滑轨两端分别设置有挡板，滑块安装在移动滑轨上，限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间，且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接，限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接，且移动滑轨的挡板内侧面和滑块的前后端面上均开设有安装螺纹孔，锁紧柱一端设置有用于固定限位弹簧的锁紧扣，锁紧柱另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹；

所述的四自由度并联机构包括定平台、虎克铰、伸缩杆、球铰链和动平台，且虎克铰、伸缩杆和球铰链的数量均为四；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方，定平台上端部分和动平台下端部分均分别设置有安装螺纹，伸缩杆底端通过虎克铰与滑块相连接，伸缩杆顶端通过球铰链与动平台相连接；

所述的刮扫装置包括刮扫转台、刮扫支座、刮扫液压缸、移动刮板、刮扫导向筒、刮扫伸缩杆、刮扫锁柱、拉伸弹簧、刮划装置和旋扫装置；所述的刮扫支座位于刮扫转台正上方，且刮扫支座与刮扫转台固连，刮扫支座呈倒立的T型结构，刮扫支座中部位置处设置有加强筋，刮扫液压缸分别位于刮扫支座左右两侧，且刮扫液压缸沿刮扫支座的纵向中心轴线呈直线等间距布置，刮扫液压缸后端与刮扫支座相连接，刮扫液压缸前端安装有移动刮板，刮扫液压缸采用二级伸缩液压缸，刮扫导向筒中部固定在刮扫液压缸上，刮扫伸缩杆一端固定在刮扫液压缸后端，刮扫伸缩杆另一端固定在移动刮板后端面上，拉伸弹簧位于刮扫支座与移动刮板之间，且拉伸弹簧一端通过刮扫锁柱与刮扫支座相连接，拉伸弹簧另一端与移动刮板后端面之间通过刮扫锁柱相连接，刮划装置位于移动刮板外侧前端位置处，旋扫装置位于刮划装置正后方；

所述的刮划装置包括刮划滑轨、刮划滑块和刮划刀爪；所述的刮划滑轨数量为二，且刮划滑轨沿移动刮板的纵向中心轴线分别对称布置在移动刮板外侧上下两端，刮划滑轨前后两端分别设置有刮划挡块，刮划滑块的横截断面呈工字型结构，刮划滑块安装在刮划滑轨上，刮划刀爪数量不少于五，刮划刀爪沿刮划滑块的纵向方向均匀布置，刮划刀爪底端固定在刮划滑块上，且刮划刀爪后端设置有刮划刀座，刮划刀座呈梯形结构，刮划刀爪前端设置有刮刀，刮刀呈锯齿状结构，且刮刀材质为不锈钢材料。

2.根据权利要求1所述的一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人，其特征在于：所述的履带行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带，且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二，驱动轴和行走带轮数量为四；所述的底盘呈矩形结构，底盘前后两端分别开设有安装槽，驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内，且驱动电机采用双轴同步输出电机，驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接，驱动轴另一端与行走带轮相连接，且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定，行走履带两端分别绕套在行走带轮上，且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条。

3.根据权利要求1所述的一种生态农业灌溉沟渠沟壁除垢智能机器人，其特征在于：所述的旋扫装置包括旋扫转盘和旋扫刷；所述的旋扫转盘后端固定在移动刮板外侧端面上，旋扫转盘前端安装有旋扫刷，旋扫刷后端设置有旋扫刷座，旋扫刷前端设置有刷头，且刷头沿旋扫刷座等间距均匀布置，刷头顶端处设置有尖头，刷头材质为不锈钢材料。