CN105909746A - 拉杆和/或推杆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能够沿着杆纵轴线移位的拉杆和/或推杆（1），具有用于对控制元件（3）进行导引的控制曲线部（2），所述控制曲线部包括至少部分地螺旋状的、具有一个或者多个螺距区段（4、5、6、7）的螺旋区段（8）。

Description

拉杆和/或推杆

技术领域

本发明涉及一种拉杆和/或推杆。这样的机器部件经常用在夹紧和夹持技术中，用于能够执行轴向的、也就是沿着纵轴线定向的运动，用于在夹紧配置与松开配置之间转换相关的夹紧或者夹持装置。

背景技术

在此已知借助于螺纹杆或者说螺纹空心杆之间的螺纹连接来引起构件的轴向的运动。这一点比如在DE 10 2011 116 818 A1中为松开单元而进行了描述，其中所述松开杆的轴向的运动通过由两个夹入彼此中（ineinandergreifend）的梯形螺纹构成的螺纹传动装置来实现。这些螺纹连接具有以下缺点：处于外面的螺纹空心杆经常由于较大的占优势的间隙而歪斜（verkanten）。所述歪斜在此也由于以下情况所引起：所述螺纹侧面（Gewindeflanke）按螺纹螺母的位置而不同程度地彼此处于嵌入之中，也就是说可能存在仅仅较小的螺纹重叠。在此，较小的螺纹重叠与在总结构中的较大的占优势的间隙的共同作用可能导致所述系统的不受欢迎的阻塞（Blockade）。

发明内容

因此，本发明的任务是，提供一种拉杆和/或推杆，该拉杆和/或推杆克服前面所提到的缺点。

该任务通过一种能够沿着杆纵轴线移位（verstellbar）的拉杆和/或推杆通过以下方式得到解决：该拉杆和/或推杆包括用于对控制元件进行导引的控制曲线部（Steuerkurve），所述控制曲线部包括至少部分地螺旋状的、具有一个或者多个螺距区段（Steigungabschnitt）的螺旋区段。

由此，沿着所述拉杆和/或推杆的杆纵轴线代替螺纹构造了控制曲线部，所述控制曲线部有规律地包括导引槽。所述控制曲线部的导引槽或者螺旋区段的宽度相对于梯形螺纹的螺纹导程（Gewindegang）设计得宽得多，由此在使用控制曲线部时几乎排除了嵌入到所述控制曲线部中的元件的歪斜。此外，控制曲线部具有以下特点：该控制曲线部不必像具有螺纹导程的螺纹一样形成有恒定的螺距，而是也可以包括具有不同的螺距的螺距区段。

在此已经表明优选的是，所述控制曲线部包括至少一个连接到所述螺旋区段上的、基本上在径向上相对于所述杆纵轴线延伸的空行程区段（Leerhubabschnitt）。在所述空行程区段之内，控制元件如此在所述拉杆和/或推杆的控制曲线部中滑动，使得其未经受轴向的移位。

由此引起以下优点：在控制元件处于所述空行程区段之内时，所述拉杆和/或推杆被固定在其轴向的位置中。

为了能够特别容易地制造所述拉杆和/或推杆，已经证实优选的是，所述控制曲线部构造在所述拉杆和/或推杆的外周向上。优选所述拉杆和/或推杆额外地用降低摩擦的涂层来涂覆。为了提供一种磨损少（abriebarm）的总系统，为所述拉杆和/或推杆考虑使用DLC4000-涂层（DLC=Diamond-Like-Carbon；基于碳的硬质材料层）。此外，所述拉杆和/或推杆可以经过硬化，其中所述控制曲线部的滑动面经过磨光。

一种作为替代方案的实施方式规定，所述拉杆和/或推杆至少部分地形成为空心杆，并且所述控制曲线部构造在空心杆的内周向中。由此引起以下优点：所述拉杆和/或推杆的外侧面作为在壳体内部的滑动表面可供使用，其中为了防止所述拉杆和/或推杆扭转，所述外轮廓也设计有非圆形的形状。所述外表面在此同样可以用具有特殊的滑动特性的材料来进行表面修饰（veredeln）或者涂覆。

为了能够以简单的方式转动地驱动所述拉杆和/或推杆，已经证实有意义的是，设置了非圆形的横截面的突起或者非圆形的横截面的内部容纳部（Innenaufnahme）。

此外，为了使转动运动退耦（Entkopplung），有意义的是，在所述拉杆和/或推杆上在背向所述突起和/或内部容纳部的侧面上布置了能够转动的盖件（Kappe）和/或轴向轴承。

所述拉杆和/或推杆在电动的松开单元中找到一种可行的应用。

所述电动的松开单元设置了按本发明的拉杆和/或推杆以及电动马达，所述电动马达至少间接地抗扭地与拉杆和/或推杆相耦合。此外，所述电动的松开单元具有至少在轴向上被固定在壳体中的控制元件，该控制元件嵌入到拉杆和/或推杆的控制曲线部中，用于使所述拉杆和/或推杆在夹紧位置与松开位置之间进行轴向的移位。这个电动的松开单元也具有以下优点：对工具夹紧系统进行操纵的在这种情况下在夹紧位置与松开位置之间转换的松开杆未形成有螺纹连接，而是形成有在轴向上构成的控制曲线部并且形成有嵌入到所述控制曲线部中的控制元件。

为了保证在所述两个位置之间进行可靠的移位，已经证实特别有意义的是，所述控制元件形成为控制销或者形成为控制曲线部。所述控制元件的在此占优势的旋转对称性能够使所述控制元件容易地在所述控制曲线部的内部或者在所述导引槽的内部滑动。

为了能够将较高的转矩施加到所述拉杆和/或推杆上，已经表明有利的是，为所述电动马达的输出分配了偏心传动机构，该偏心传动机构至少间接地抗扭地与所述拉杆和/或推杆相耦合。在这方面，无返回传动的（rücktriebfrei）的轴传动机构已经证实是特别有利的，所述无返回传动的轴传动机构可以提供较大的减速比，用于获得较高的转矩。处于1:60与1:40之间的减速比已经证实是优选的，优选选择1:50的减速比。

此外，已经证实有意义的是，配对法兰与所述电动马达的驱动主轴（Antriebspindel）相连接，所述配对法兰具有在轴向上延伸的配对轴环。这个配对轴环可以与其它的有待转动地驱动的构件相耦合。

为了容易地传递所述转动运动，已经表明有利的是，为了旋转地驱动所述拉杆和/或推杆而为所述配对轴环分配了非圆形的横截面的驱动法兰。

为了能够对所述拉杆和/或推杆的轴向的位置进行监控，已经证实优选的是，所述配对轴环抗扭地与传感器套筒相耦合，所述传感器套筒具有关于杆纵轴线偏心地布置的并且形成有周向螺距（Umfangssteigung）的传感器靶（Sensortarget）。在此有利的是，为所述传感器靶分配了间距传感器，其中所述间距传感器的、相对于传感器靶的间距在与所述拉杆和/或推杆的、在所述壳体内部的轴向的位置成比例的情况下形成。

为了能够以简单的方式使所述拉杆和/或推杆在轴向上移位并且为了必需在移位时失去或耗费尽可能小的力，已经证实有利的是，在所述壳体中在与所述杆纵轴线同轴的情况下布置了滑动轴承和/或滑动衬套。

所述按本发明的拉杆和/或推杆的另一种有利的应用是将其用在电动的分开装置（Vereinzelungsvorrichtung）中。所述电动的分开装置的突出之处在于，它形成有以在壳体中抗扭的、但是能够轴向移动的方式得到导引的并且与分开指部（Vereinzelungsfinger）相连接的拉杆和/或推杆。此外，设置了与至少间接地抗扭地与调节元件相耦合的电动马达以及布置在所述调节元件上的控制元件，所述控制元件嵌入到所述控制曲线部中，用于使所述拉杆和/或推杆在分开位置与通过位置之间进行轴向的移位。即使对于分开装置也不再出现可能导致所述分开装置的阻塞或者损坏的螺纹连接的歪斜。

在此所述分开位置是所述分开装置的这样的配置，在该配置中将一个单个的元件（比如所存放的工件）与其它的元件（其它的所存放的工件）隔开。所述通过位置是所述分开装置的这样的配置，在该配置中所述元件可以在彼此没有隔开（没有分开）的情况下通过所述分开装置。这个通过位置经常也被称为空载位置，因为工件在此可以无阻碍地从所述仓库中出来。

为了能够避免所述分开装置上的损坏，已经证实优选的是，在所述拉杆和/或推杆中布置了有弹性的元件或者弹簧或者弹簧叶片组，用于减小在轴向上作用于所述分开指部的力。

所述按本发明的拉杆和/或推杆的另一种优选的应用涉及其在电动的夹持装置中的使用。其突出之处在于，它具有夹具卡爪座（Greifergrundbacke），所述夹持卡爪座在径向上相对于所述夹具纵轴线构成的夹具槽中得到导引并且能够移位。所述夹具卡爪座通过倾斜于夹具纵轴线延伸的键槽与能够轴向移位的楔钩或者楔锥交互作用，所述楔钩或者楔锥与按照本发明的拉杆和/或推杆相连接。此外，一台电动马达至少间接地抗扭地与调节元件相耦合，在所述调节元件上布置了控制元件，所述控制元件嵌入到所述控制曲线部中，用于使拉杆和/或推杆在打开位置、夹紧位置与关闭位置之间进行轴向的移位。所述夹紧位置处于所述打开位置与所述关闭位置之间，并且其位置在此取决于所述夹持装置的相关的应用。

为了又预防所述夹具卡爪座上或者所述电动的夹持装置上的损坏，已经证实有利的是，在所述拉杆和/或推杆中在这里也布置了有弹性的元件或者说弹簧或者弹簧叶片组，用于减小径向地作用于所述夹具卡爪座上的力。

已经表明优选的是，设置了用于以能够松开的方式固定在所述夹具卡爪座上的虎口钳，所述虎口钳构造有在径向上处于内部的夹具面用于工件的外部夹持并且/或者构造有在径向上处于外部的夹具面用于工件的内部夹持。所述虎口钳在此可以拥有与有待夹住的工件相匹配的形状，从而可以固定地并且可靠地在外部或者内部夹持所述工件。

所述按本发明的拉杆和/或推杆的另一种应用涉及其在尤其是按照权利要求20所述的、电动的平行夹具（Parallelgreifer）中的使用。

在此规定，给所述电动的平行夹具配设有至少两条夹具臂，其中至少一条夹具臂能够用按照本发明的拉杆和/或推杆来操纵。此外，设置了至少间接地与调节元件抗扭地相耦合的电动马达。在必要时形成为多构件的调节元件上布置了必要时与所述拉杆和/或推杆的数目相一致的数目的控制元件，所述控制元件嵌入到所述控制曲线部中，用于在关闭位置与打开位置之间进行轴向的移位。

附图说明

下面要借助于多种实施例对本发明进行详细解释；附图中：

图1a到1e示出了所述按本发明的拉杆和/或推杆的第一种实施方式；

图2a、2b示出了具有按照图1a到1e的拉杆和/或推杆的轴向的调节系统（Stellsystem）（轴向调节系统）；

图3a到3e示出了按本发明的拉杆和/或推杆的第二种实施方式；

图4a、4b示出了具有按照图3a到3e的拉杆和/或推杆的轴向的调节系统（轴向调节系统），所述调节系统具有形成为控制销的控制元件；

图5a、5b示出了具有形成为控制球体的控制元件的图4a和4b的系统；

图6a到6e示出了按本发明的拉杆和/或推杆的第三种实施方式；

图7a到7e示出了按本发明的拉杆和/或推杆的第四种实施方式；

图8a到8e示出了按本发明的拉杆和/或推杆的第五种实施方式，该拉杆和/或推杆具有形成为螺旋槽（Wendelnut）的控制曲线部；

图9a、9b示出了具有按照图8a到8e的拉杆和/或推杆的轴向的调节系统（轴向调节系统）；

图10示出了电动的松开单元的纵剖面；

图11以透视图部分剖切地示出了处于夹紧位置中的图10的松开单元；

图12示出了处于松开位置中的图10和11的电动的松开单元；

图13以透视图部分剖切地示出了处于通过位置中的分开装置；

图14示出了图13的分开装置的纵剖面；

图15示出了处于分开位置中的图13的分开装置；

图16示出了图15的分开装置的纵剖面；

图17以透视图部分剖切地示出了处于打开位置中的用于内部夹持的夹持装置；

图18示出了图17的夹持装置的纵剖面；

图19以透视图部分剖切地示出了处于关闭位置（所述夹紧位置处于打开位置与关闭位置之间）中的图17的夹持装置；

图20示出了图19的夹持装置的纵剖面；

图21示出了平行夹具的、处于关闭位置中的纵剖面；

图22以透视图部分剖切地示出了图21的平行夹具；

图23示出了图21的平行夹具的处于打开位置中的纵剖面；

图24以透视图部分剖切地示出了图23的平行夹具；

图25示出了用于对拉杆和/或推杆的轴向的位置进行控制的传感器系统的透视图；

图26示出了图25的传感器系统的俯视图；并且

图27示出了按照图25的传感器系统的正视图。

具体实施方式

在图1a到1e中示出了一种拉杆和/或推杆1，该拉杆和/或推杆能够沿着杆纵轴线移位。该拉杆和/或推杆具有用于导引控制元件3的控制曲线部2，所述控制曲线部包括至少部分地螺旋状的具有一个或者多个螺距区段4、5、6、7的螺旋区段8。

此外，所述控制曲线部2包括至少一个连接到所述螺旋区段8上的、基本上在径向上相对于杆纵轴线延伸的并且优选圆弧状的空行程区段9、10。在所述实施例中，刚好设置了两个空行程区段9、10，其中第一空行程区段9布置在所述螺旋区段8的第一端部上并且其中第二空行程区段10布置在所述螺旋区段8的与第一端部对置的第二端部上。优选所述拉杆和/或推杆1的空行程区段9、10以高达90度的程度在径向上相对于所述杆纵轴线延伸。换句话说，所述空行程区段9、10也就是如此延伸，使得其基本上始终处于所述杆纵轴线的法线上。

此外，从图1a到1e中可以得知，所述控制曲线部2构造在所述拉杆和/或推杆1的外周向12上。所述拉杆和/或推杆1还拥有一个非圆形的横截面的突起14（图1d）。这个突起14在轴向上延伸并且在横截面中形成具有经过倒圆的角的矩形。通过所述突起14的非圆形的形状，可以将转动运动传递到所述拉杆和/或推杆1上。

在图1e中示出了所述拉杆和/或推杆1的螺旋特征39。该螺旋特征设置了具有小的螺距的第一螺距区段4和具有相对于小的螺距更大的螺距的第二螺距区段5。所述螺旋区段8的第一螺距区段4相对于所述杆纵轴线的法线在2度与6度之间倾斜，优选其以相对于所述杆纵轴线的法线倾斜了刚好4度的方式来布置。所述螺旋区段8的第二螺距区段5相对于所述杆纵轴线的法线在14度与22度之间倾斜。优选它以相对于所述杆纵轴线的法线倾斜了刚好18度的方式来布置。

所述具有小的螺距的第一螺距区段4因此引起所述拉杆和/或推杆1的小的轴向行程，其中在这种情况下能够获得较大的力（松开行程）。具有大的螺距的第二螺距区段5在更短的时间里为此以更小的力（快速行程（Eilhub））引起所述拉杆和/或推杆1的轴向行程。

此外，所述螺旋特征39表明，第一空行程区段连接到所述螺旋区段8的第一螺距区段4上9。此外表明，第二空行程区段10连接到所述螺旋区段8的第二螺距区段5上。如果控制元件3处于相应的空行程区段9、10的内部，那么所述拉杆和/或推杆1的轴向的运动就被阻止并且所述拉杆和/或推杆1在轴向上被固定在其位置中。

图2a和2b示出了具有按照图1a到1e的拉杆和/或推杆1的轴向调节系统40。在此，形成为控制销19的控制元件3嵌入到所述拉杆和/或推杆1的控制曲线部2中。所述拉杆和/或推杆1的横截面在这里形成为旋转对称的。所述控制销19在轴向上被固定在所述壳体18中。此外示出了一个能够通过电动马达17来旋转地驱动的驱动法兰24，该驱动法兰抗扭地与所述拉杆和/或推杆1的突起14相连接。这个驱动法兰24在此允许所述拉杆和/或推杆1的轴向的相对运动。所述驱动法兰24与所述拉杆和/或推杆1之间的连接因此以抗扭的、但是能够轴向移动的方式来构成。如果通过所述驱动法兰24来扭转所述拉杆和/或推杆1，那么所述控制销19就沿着所述控制曲线部2滑动，由此使所述拉杆和/或推杆1在轴向上向前、也就是从所述壳体18中移位出来或者在轴向上向后、也就是移位到所述壳体18中。

在图3a到3e中示出了第二种拉杆和/或推杆1，该拉杆和/或推杆在其原理上的构造方面与图1a到1e的原理上的构造相应。但是，与按照图1a到1e的拉杆和/或推杆1不同的是，这种拉杆和/或推杆没有设置非圆形的横截面的突起14，而是具有非圆形的横截面的内部容纳部15。由此这种实施方式的拉杆和/或推杆1的结构长度尤其相对于按照图1a到1e的实施方式的拉杆和/或推杆被设计得很短。所述外轮廓、尤其是所述控制曲线部2不仅在所述螺旋区段8中而且由所述空行程区段9、10看来都与图1a到1e的外轮廓、尤其是控制曲线部相符。同样，所述拉杆和/或推杆1拥有与图1a到1e的拉杆和/或推杆相同的螺旋特征39。

从图3a到3c中可以得知，所述拉杆和/或推杆1在背向所述内部容纳部15的端面上实施为封闭的。由此引起以下优点：在引起所述拉杆和/或推杆1的旋转的和/或轴向的运动的驱动连接中不会出现污染。此外，从图3d中可以得知，所述内部容纳部15在横截面中形成为多边形，当前形成为四边形。

图4a和4b示出了一种具有拉杆和/或推杆1的轴向调节系统40，该拉杆和/或推杆1包括控制曲线部2并且形成为控制销19（导引销）的控制元件3（导引元件）嵌入到所述拉杆和/或推杆1中。所述控制销19在轴向上被固定在壳体18中。该控制销19也可以以能够围绕着其销纵轴线旋转的方式被支承在所述壳体18中，由此在降低摩擦的情况下进行所述拉杆和/或推杆1的移位。此外，设置了能够借助于电动马达17旋转地驱动的驱动法兰24，该驱动法兰具有调节突起41，该调节突起在其横截面中相应于所述拉杆和/或推杆1的内部容纳部15的横截面。轴向调节系统40的这种实施方式的优点是短的结构长度，尤其是相对于按照图2a和2b的轴向调节系统40的结构长度。所述驱动法兰24的调节突起41如此构成，使得其构成与所述拉杆和/或推杆1的抗扭的、但是能够轴向移动的连接。如果通过所述驱动法兰24或者通过所述调节突起41来扭转所述拉杆和/或推杆1，那么所述控制销19就沿着所述控制曲线部2滑动，由此使所述拉杆和/或推杆1在轴向上向前、也就是从所述壳体18中移位出来或者向后、也就是移位到所述壳体18中。

在图5a和5b中示出了相应于图4a和4b的系统，其中，在这里取代控制销19而使形成为控制球体20（导引球体）的控制元件3定位在所述拉杆和/或推杆1的控制曲线部2中。该控制球体20在轴向上被固定在所述壳体18中的容纳凹处（Aufnahmetasche）42中，并且可以沿着所述控制曲线部2滑动。同样可行的是，所述控制球体20在所述容纳凹处42中围绕着其自身的轴线旋转，从而降低了总系统的摩擦。

在图6a到6e中示出了第三种拉杆和/或推杆1，该拉杆和/或推杆在其原理上的构造方面相应于按照图1a到1e的拉杆和/或推杆1的构造。但是在此，所述螺旋特征39已经以如下方式得到改变，即设置了多个、当前刚好两个螺旋区段8，这两个螺旋区段通过空行程区段10彼此隔开。所述在拉杆和/或推杆1的外周向12上构造的控制曲线部2与此相应地具有第一空行程区段9，第一螺距区段4连接到所述第一空行程区段9上。形成为快速行程的第二螺距区段5连接到形成为松开行程的第一螺距区段4上。第二空行程区段10连接到由第一螺距区段4和第二螺距区段5形成的螺旋区段8上。另一个螺旋区段8’的、同样形成为快速行程的第三螺距区段6又连接到所述第二空行程区段10上，在该第三螺距区段的后面布置了形成为松开行程（也称为做功行程）的第四螺距区段7。而后第三空行程区段11连接到所述第四螺距区段7上。

在图6a到6e中示出的拉杆和/或推杆1（或者拉紧销轴和/或压紧销轴）同样形成有非圆形的横截面的突起4，该突起用于传递转动运动。因此也像按照图1到5的拉杆和/或推杆1一样，按照图6a到6e的拉杆和/或推杆1如此形成，从而使得只要控制元件3嵌入到所述控制曲线部2中并且只要关于所述控制元件进行相对转动，就使其在轴向上移位。如果逆时针转动所述拉杆和/或推杆1，它就在轴向上朝所述突起14的方向运动。如果顺时针转动拉杆和/或推杆1，它就在轴向上反向于所述突起14的方向运动。当然也可以倒转所述控制曲线部2的旋转方向，从而而后在逆时针转动所述拉杆和/或推杆1时反向于所述突起14的方向进行轴向的移位。

在图7a到7e中并且在图8a到8e中示出了拉杆和/或推杆1的其它的实施方式，所述拉杆和/或推杆能够沿着杆纵轴线移位并且所述拉杆和/或推杆具有用于对控制元件3进行导引的控制曲线部2。这里所示出的拉杆和/或推杆1具有内部空隙43。此外，所述拉杆和/或推杆1部分地形成为空心杆，其中在所述空心杆的内周向13上、也就是说在所述内部空隙43的壁体中构造了所述控制曲线部2。这里所示出的控制曲线部2拥有一个具有一个或者多个螺距区段4、5的螺旋区段8，其中按照按图7和8的实施方式另外设置了连接到所述螺旋区段8上的第一空行程区段9和连接到所述螺旋区段8上的第二空行程区段10。此外，所述拉杆和/或推杆1的外轮廓形成为非圆形的，从而可以将其以抗扭的、但是能够轴向移动的方式固定在壳体18中。而所述内部空隙43则形成为柱形的，使得具有圆形的横截面的调节元件31可以嵌入到所述内部空隙43中。

从按照图7e的螺旋特征39中可以得知，所述螺旋区段8包括拥有小的螺距的第一螺距区段4（做功行程或者松开行程）和拥有大的螺距的第二螺距区段5（快速行程）。

在图8a到8e中示出了一种拉杆和/或推杆1，该拉杆和/或推杆的控制曲线部2形成为封闭的螺旋槽的形式。从按照图8e的螺旋特征39中可以得知，所述控制曲线部2包括第一空行程区段9，第一螺旋区段44连接到该第一空行程区段上。在所述第一螺旋区段44的后面跟随着第二空行程区段10。第二螺旋区段45又与这个第二空行程区段10邻接，所述第二螺旋区段45由于沿着内部空隙43的周向方向构成的螺旋槽（控制槽）又过渡到所述第一空行程区段9中。此外，所述内部空隙43连续地设计，使得所述拉杆和/或推杆1形成为压力套。

按照图8a到8e的拉杆和/或推杆1的螺旋特征39引起以下结果：在仅仅沿着转动方向旋转地被驱动的控制元件3在所述螺旋槽中滑动时，持续地在松开位置与夹紧位置之间转换所述拉杆和/或推杆1。由此引起以下优点：不需要倒转马达的旋转方向，以便在所述松开位置与所述夹紧位置之间转换所述拉杆和/或推杆1。由此缩短所述系统的转换时间并且降低编程开销。

在图9a和9b中示出了一种轴向调节系统40，该轴向调节系统包括如其在图7a到7e中所示出的拉杆和/或推杆1。在此所述壳体18拥有与所述拉杆和/或推杆1的外轮廓相匹配的内轮廓，由此所述拉杆和/或推杆1抗扭地在所述壳体18的内部得到了导引。为了使所述拉杆和/或推杆1的轴向的滑动变得容易，要么其外轮廓并且/或者要么所述壳体18的内轮廓可以设有降低摩擦的涂层。但是，在保持功能的情况下，作为替代方案规定，在所述壳体18与所述拉杆和/或推杆1之间如此留有间隙，从而原则上防止了所述拉杆和/或推杆1的转动运动，但是留下足够的位置空间，用于能够使所述拉杆和/或推杆1在所述壳体18的内部进行轴向的运动。所述系统的驱动法兰24具有调节元件31，该调节元件嵌入到所述拉杆和/或推杆1的旋转对称的、尤其是柱形的内部空隙43中。在所述调节元件31上布置了采用控制球状物46的形式或者采用控制球体20的形式的控制元件3。所述控制元件3优选固定地与所述调节元件31相连接。如果现在旋转地驱动所述驱动法兰24，那么所述调节元件31连同所述控制元件3在所述拉杆和/或推杆1的内部空隙43的内部扭转。在此，所述控制元件3沿着所述螺旋槽滑动，并且迫使形成为空心杆的拉杆和/或推杆1处于从所述拉杆和/或推杆1的在所述壳体18的内部的抗扭的支承中产生的轴向的运动中。在这种实施方式中，所述空心杆也形成为盆状，也就是说在一侧为封闭的，从而在背向所述驱动法兰24的侧面上提供压力面或者拉力面47。

在图10到12中示出了能够借助于电动马达17来操纵的、电动的松开单元的实施例。所述电动马达17优选具有能够转动地驱动的驱动主轴。此外，所述电动的松开单元设置了拉杆和/或推杆1，该拉杆和/或推杆能够沿着杆纵轴线在壳体18的内部移位，并且该拉杆和/或推杆具有用于导引控制元件3的控制曲线部2，该控制曲线部具有至少部分螺旋状的拥有一个或者多个螺距区段4、5的螺旋区段8。

在当前的实施例中，所述控制元件3在轴向上被固定在所述壳体18中。如果将所述拉杆和/或推杆1用作主轴（gespindelt），那么这就引起其在所述壳体18的内部的轴向的移位。为了使所述主轴运动退耦，在背向所述电动马达17的侧面上布置了能够转动的盖件16或者轴向轴承。所述拉杆和/或推杆1优选根据按照图1a和1e的实施例形成，并且包括第一空行程区段9，该第一空行程区段基本上在径向上相对于所述杆纵轴线延伸并且该第一空行程区段连接在所述螺旋区段8上。此外，第二空行程区段10连接到所述螺旋区段8上，该第二空行程区段同样基本上在径向上相对于所述杆纵轴线来构成。

在所述拉杆和/或推杆1的、背向能够转动的盖件16的侧面上，设置了非圆形的横截面的延伸的突起1，通过该突起所述电动马达17的转动运动能够传递到所述拉杆和/或推杆1上。

在当前的实施例中，嵌入到控制曲线部2中的控制元件3形成为控制销19，该控制销在轴向上被固定在所述电动的松开单元的壳体18中。在此也可行的是，所述销以能够围绕着其销纵轴线扭转的方式得到支承，由此额外地防止所述控制曲线部2连同所述控制销19的卡住或者歪斜。

在图11中示出了处于夹紧位置中的电动的松开单元，其中所述控制销19被定位在所述第二空行程区段10（上方的最终位置）中。因为所述控制销19处于所述空行程区段10中，所以所述拉杆和/或推杆1就在轴向上被闭锁在所述壳体18中。

为了使所述拉杆和/或推杆1运动到在图12中示出的松开位置中，所述电动马达动17被驱动，该电动马达又将其转动运动传递到所述拉杆和/或推杆1的突起14上。通过所述拉杆和/或推杆1的转动，所述控制销19-首先在没有所述杆的往复直线运动（Hubbewegung）的情况下-沿着所述空行程区段10滑动。因此所述电动马达17可以在所述控制销19到达所述螺旋区段8之前-无行程地-构成其完全的转矩或者其完全的转速。仅仅所述控制销19的在所述螺旋区段8中的滑动引起所述拉杆和/或推杆1的相对于所述壳体18的往复直线运动。

在当前的实施例中，所述控制销19首先到达相对于所述杆纵轴线的法线具有大的螺距的螺旋区段8的第二螺距区段5，该第二螺距区段提供快速行程。如果继续扭转所述拉杆和/或推杆1，所述控制销19就到达相对于所述杆纵轴线的法线具有小的螺距的螺旋区段8的第一螺距区段4，该第一螺距区段提供做功行程。

因此，换句话说，“对于螺距区段4、5、6、7来说使用大的螺距”意味着，用小的力实现了大的轴向行程，其中所述螺距区段4、5、6、7的小的螺距利用大的力引起小的轴向的行程。

如果所述控制销19也已经通过所述第一螺距区段4（做功行程），那么所述导引销19就到达所述控制曲线部2的第一空行程区段9，其中由此所述拉杆和/或推杆1被闭锁在所述松开位置中并且轴向行程不再可行（所述杆的后面的终端位置）。

为了使所述电动的松开单元从所述松开位置返回运动到所述夹紧位置中，沿着相反的方向扭转所述拉杆和/或推杆1，由此所述导引销19沿着相反的方向通过所述控制曲线部2，直至其又到达所述第二空行程区段10（所述杆的前面的终端位置）。

为了能够将大的转矩传递到所述突起14或者传递到所述拉杆和/或推杆1上，已经证实有意义的是，在所述电动马达17的输出或者驱动主轴与所述拉杆和/或推杆1之间布置了偏心传动机构、优选轴传动机构。优选所述偏心传动机构在此提供较大的减速比，当前比如1比50。

所述示范性的实施方式的电动马达17或者驱动主轴包括拧紧法兰（Anschraubflansch）21，该拧紧法兰至少间接地抗扭地与所述拉杆和/或推杆1相耦合。因此当前所述驱动主轴通过所述轴传动机构与所述拧紧法兰21相连接并且所述拧紧法兰又与具有在轴向上延伸的配对轴环（Mitnehmerbund）23的配对法兰22相连接。在所述壳体18的内部布置了相对于所述电动马达17的输出同轴地布置的密封环48或者滑环，用于对所述内部空间进行密封或者作为替代方案用于对所述配对法兰22进行滑动支承。非圆形的横截面的驱动法兰24与所述配对轴环23相连接，所述驱动法兰以抗扭的、但是能够轴向移动的方式与所述拉杆和/或推杆1的突起14相耦合。所述配对法兰22、所述配对轴环23和所述驱动法兰24在此可以单个地构成、不过也可以至少部分地一体地构成。所述拧紧法兰21通常代表着所述电动马达17的一部分。

为了所述拉杆和/或推杆1的、在所述壳体18内部的移位，要求尽可能小的力，为所述壳体18分配了滑动衬套29，该滑动衬套包围着所述拉杆和/或推杆1。当前所述滑动衬套29在端面与所述壳体18旋紧在一起。在这个滑动衬套29的内部额外的滑擦的（abstreifend）滑环密封件49被容纳在滑环容纳部中，所述滑环密封件比如由自润滑的塑料形成。所述滑环密封件49朝内部进行密封并且防止脏物从外部侵入（刮除）。为了降低重量或者为了让介质（流体）通过，所述拉杆和/或推杆1具有沿着纵向方向构成的通道50。

所示出的电动的松开单元如此有利地改进，使得所述配对轴环23抗扭地与传感器套筒25相耦合，所述传感器套筒具有一个设有周向螺距26的传感器靶27。所述传感器套筒25多构件地设计有靶支架51，所述传感器靶27以能够松开的或者固定的方式与所述靶支架51相连接。

所述传感器靶27本身是用于对元件、比如本发明的拉杆和/或推杆1的轴向的位置进行测量的传感器系统52的组成部分。下面要借助于图27到29对由此分离地公开的传感器系统52进行详细解释。在此它也可以用在分开装置中、夹持装置中或者也可以用在平行夹具中或者系统中，其中对于旋转的精确的探测和分辨是有利的。

所述传感器靶27具有周向螺距26，也就是说，所述传感器靶27-按转动位置和转动方向-形成有增加的或者降低的半径。优选所述传感器靶27的外周向上的、取决于转动角A的半径r（A）可以通过以下公式来表达：半径r（A）=r0+（Y×A/360度）；其中A是转动角，r0是底部半径并且Y是相对于半径r0的最大的附加量（Zuschlag）。由此按所述传感器靶27的转动位置存在着离开静止地-优选在所述壳体18上-布置的间距传感器53（位移传感器）的其它径向的间距66。同样，外侧面的相对于所述靶的中心54的间距取决于转动角A。

所述传感器靶27在其端面55、也就是其背向电动马达17的侧面上具有至少部分地在所述周向范围内延伸的升高部（Erhöhung）56。这个升高部56相对于底面57而升高，优选升高了处于2与4mm之间的量，优选升高了刚好3mm的量。在端面布置了间距传感器58、尤其是感应的接近开关，其检测相对于所述传感器靶27的端面55的间距67。在此，在所述传感器靶27处于转动位置中时所述间距67较小，在所述转动位置中时所述升高部56与所述间距传感器58对置。反之，在所述底面57与所述间距传感器58对置时，所述间距67较大。

由此引起以下优点：现在可以区分，所述转动运动是相应于空行程还是相应于实际上的轴向的移位（往复直线运动）。在此，所述升高部56的弧形区段59预先给定，所述控制曲线部2的相应的空行程区段9、10、11在径向上相对于所述杆纵轴线延伸了多少度。相对于所述升高部56的第一级60 从所述传感器靶27的中心54引出的直线以及相对于所述升高部56的第二级61从所述传感器靶27的中心54引出的直线的张角B在此与如下张角相同，所述空行程区段9、10、11以这种张角延伸。也就是说，如果所述空行程区段9、10、11延伸了90度，那么所述第一级60与所述第二级61之间的、关于所述靶27的中心54的张角同样是90度。因此，通过所述升高部56可以在端面检测是否进行轴向行程。

所述轴向行程以一定的量来进行，而所述量则通过所述传感器靶27与所述在径向上布置的间距传感器53之间的径向的距离来检测。扭转所述传感器靶27的程度越大，所述位移传感器与所述传感器靶27之间的间距66基于沿着周向方向布置的周向螺距26就越小。在此对于所述轴向行程的测量在所示出的实施例中在超过270度的范围内进行。只有达到270度转动，所述传感器靶27的、相对于端面的间距传感器58的、端面的间距67才又减小，由此探测控制元件3重新到达空行程区段9、10、11。通过由借助于所述径向的间距传感器53和借助于轴向的感应的接近开关58所实施的间距测量所构成的组合，可以明确地探测相应的最终位置（上方的或者下方的最终位置）。

在图13到16中示出了一种电动的分开装置，具有在壳体18中以抗扭的、但是能够轴向移动的方式得到导引的并且与分开指部（Vereinzelungsfinger）30相连接的拉杆和/或推杆1。所述拉杆和/或推杆1能够沿着杆纵轴线移位，并且具有用于对控制元件3进行导引的控制曲线部2，该控制曲线部包括至少部分地螺旋状的、具有一个或者多个螺距区段4、5的螺旋区段8。

在所示出的实施例中，基本上在径向上相对于杆纵轴线延伸的空行程区段9、10连接到所述控制曲线部2的螺旋区段8上。当前设置了两个空行程区段9、10，其中所述控制曲线部2形成为螺旋槽的形式。所述拉杆和/或推杆1额外地至少部分地形成为空心杆，其中所述控制曲线部2构造在所述空心杆的内周向13中。

所述电动的分开装置的拉杆和/或推杆1在此基本上相应于图8a到8e的拉杆和/或推杆1。抗扭地与电动马达17的驱动主轴相连接的、旋转对称的调节元件31嵌入到成形为柱形的内部空隙43中。在这个调节元件31上布置了采用控制球状物46的形式的控制元件3，该控制元件嵌入到所述控制曲线部2中，用于使所述拉杆和/或推杆1在分开位置与通过位置之间进行轴向的移位。

在图13和14中示出了处于通过位置中的电动的分开装置，在图15和16中则示出了处于分开位置中的电动的分开装置。所述拉杆和/或推杆1与分开指部30相连接，并且同时以抗扭的、但是能够轴向移动的方式在所述壳体18中得到导引。当前所述拉杆和/或推杆的外周向12非圆形地形成为多边形，尤其是形成为六边形。所述壳体18的内轮廓如此形成，使得所述拉杆和/或推杆1以抗扭的、但是能够轴向移动的方式在所述壳体18中得到导引。

在所述分开指部30上，额外地安置了优选由塑料构成的保护盖件62。为了减小在轴向上作用于所述分开指部30的力而在所述拉杆和/或推杆1中布置了弹簧叶片组。当前在所述拉杆和/或推杆1的、背向电动马达17的侧面上构造了盆状的空隙63，在该盆状的空隙中放入了弹簧32、当前是螺旋弹簧（压力弹簧）。这个压力弹簧支撑在所述分开指部30的轴环64上，这个轴环当前通过螺栓以能够松开的方式被固定在所述分开指部30上。这个轴环64又借助于卡紧环被固定在所述拉杆和/或推杆1的弹簧盆（Federtopf）中。如果现在在所述夹紧位置中太大的力朝所述电动马达17的方向作用于所述分开指部30，那么所述弹簧32就被压缩并且所述轴环64就缩回到所述拉杆和/或推杆1中，也就是朝所述电动马达17的方向缩回。

如果驱动所述电动马达17，那就扭转所述调节元件31，由此所述控制元件3就在所述控制曲线部2中滑动至在图15和16中示出的位置（分开位置）。在这个位置中，形成为球体的控制元件3处于空行程区段9中，使得所述拉杆和/或推杆1在轴向上被闭锁。还只能反向于所述弹簧32的弹力进行所述分开指部30的轴向的运动。因为所述控制曲线部2形成为螺旋槽，所以可以方向相同地、也就是说在不必改变转动方向的情况下继续驱动所述电动马达17，由此所述拉杆和/或推杆1又返回到在图13和14中示出的位置（通过位置）。所述分开装置的作为替代方案的实施方式放弃了弹簧32的使用。

在图17到20中示出了所述按本发明的拉杆和/或推杆1的另一种引用实例。这些图示出了一种具有能够在径向上相对于夹具纵轴线移位的并且在夹具槽33中得到导引的夹具卡爪座34的电动的夹持装置，所述夹具卡爪座通过倾斜于所述夹具纵轴线来延伸的键槽68与能够轴向移位的楔钩35交互作用。这个楔钩35与拉杆和/或推杆1相连接。所述拉杆和/或推杆1能够沿着杆纵轴线移位，并且具有用于对控制元件3进行导引的控制曲线部2，所述控制曲线部包括至少部分螺旋状的具有一个或者多个螺距区段4、5的螺旋区段8。

按照当前的实施例，所述拉杆和/或推杆1至少部分地形成为空心杆，其中所述控制曲线部2构造在所述空心杆的内周向13中。作为替代方案，所述控制曲线部2当然也可以构造在外周向12上。所述拉杆和/或推杆1基本上相应于按照图8a到8e的拉杆和/或推杆1。当前设置了电动马达17，该电动马达抗扭地与调节元件31相耦合，在所述调节元件31上布置了控制元件3。所述控制元件3嵌入到形成为螺旋槽的控制曲线部2中，用于使所述拉杆和/或推杆1在关闭位置与打开位置（与必要时处于所述关闭位置与所述打开位置之间的夹紧位置）之间进行轴向的移位。如果使所述拉杆和/或推杆1在轴向上向前、也就是朝所述夹具槽33的方向移位，那么所述楔钩35或者楔锥就迫使所述夹具卡爪座34在所述夹具槽33的内部径向朝外。这对于按照图17到20的夹具来说相应于运动到夹紧位置或者关闭位置中。在这种情况中，所述控制元件3在所述控制曲线部2的内部沿着螺旋区段8朝连接到所述螺旋区段上的、基本上在径向上相对于所述杆纵轴线延伸的第一空行程区段4滑动。在这个第一空行程区段4之内防止所述拉杆和/或推杆1的轴向的运动并且因此在轴向上将其闭锁。如果继续扭转所述调节元件31，那么所述导引元件3就在所述导引槽2的内部又朝所述第二空行程区段5的方向返回滑动，由此按照图17到20的夹具又向打开位置打开。

一旦所述控制元件3又已经到达所述第一空行程区段4，那么所述拉杆和/或推杆1又在轴向上被固定、也就是被闭锁在所述壳体18中。

在电动的夹持装置的这种实施方式中，在所述拉杆和/或推杆1中布置了弹簧32，用于减小在径向上作用于所述夹具卡爪座34上的力。所述弹簧叶片组的布置在此又相应于已经在所述分开装置中所描述的布置。通过所述弹簧叶片组的改变的布置对所述夹具进行调整用于外部夹持。

在图21到24中示出了一种采用电动的平行夹具的形式的夹持装置。这种平行夹具包括两个夹具臂38，所述夹具臂具有与所述夹具臂38的数目相一致的数目的拉杆和/或推杆1。在当前的实施例中，各一个夹具臂38以能够松开的方式与每一个拉杆和/或推杆1相连接。所述拉杆和/或推杆1在此部分地形成为空心杆，其中在所述空心杆的内周向13上构造了用于对控制元件3进行导引的控制曲线部2，所述控制曲线部包括至少部分地螺旋状的、具有一个或者多个螺距区段4、5的螺旋区段8。

如从图22和24中得知的那样，所述拉杆和/或推杆1拥有旋转对称的内部空隙43，至少间接地抗扭地与电动马达17相连接的调节元件31嵌入到所述内部空隙43中。两部分形成的调节元件31具有两个控制元件3，所述控制元件分别嵌入到所述拉杆和/或推杆的控制曲线部2之一中，用于使所述拉杆和/或推杆1在关闭位置（图21和22）或者夹紧位置和打开位置（图23和24）之间进行轴向的移位。所述夹紧位置优选处于所述打开位置与所述关闭位置之间。作为替代方案，所述关闭位置也可以相应于所述夹紧位置。

在当前的实施例中，虽然设置了两个单个的、嵌入到相应的空心杆中的调节元件31，但是所述两个单个的调节元件也可以一体地形成。由此，将转动运动由所述当前形成为力矩马达65的电动马达17传递到所述调节元件31上得到了简化。所述拉杆和/或推杆1在此基本上相应于按照图7a到7e的拉杆和/或推杆1。为了以能够轴向移动的、但是抗扭的方式将所述拉杆和/或推杆1支承在所述壳体18中，所述拉杆和/或推杆同样拥有一种非圆形的、当前是多边形的尤其是六边形的横截面的外轮廓。所述控制曲线部2形成有第一空行程区段9，螺旋区段8连接到所述第一空行程区段9上。在所述螺旋区段8的另一个端部上布置了第二空行程区段10，该第二空行程区段预先给定了最终位置（夹紧位置）。如果驱动所述布置在中间的力矩马达65，那么它就带动所述调节元件31连同控制元件3。由此可以在所述控制曲线部2的内部滑动地在所述夹紧位置与所述松开位置之间转换所述控制元件3。

在一种作为替代方案的实施方式中规定，所述夹具臂38之一形成为固定的、也就是说相对于所述壳体18得到固定的夹具臂38。所述固定的夹具臂38不能用拉杆和/或推杆来操纵。但是所述至少一条另外的-非固定的-夹具臂38能够借助于按照本发明的拉杆和/或推杆1来操纵，用于在关闭位置、必要时夹紧位置与打开位置之间转换所述平行夹具。

附图标记列表：

1 拉杆和/或推杆

2 控制曲线部

3 控制元件

4 第一螺距区段

5 第二螺距区段

6 第三螺距区段

7 第四螺距区段

8、8’ 螺旋区段

9 第一空行程区段

10 第二空行程区段

11 第三空行程区段

12 外周向

13 内周向

14 突起

15 内周向

16 盖件

17 电动马达

18 壳体

19 控制销

20 控制球体

21 拧紧法兰

22 配对法兰

23 配对轴环

24 驱动法兰

25 传感器套筒

26 周向螺距

27 传感器靶

28 间距传感器

29 滑动衬套

30 分开指部

31 调节元件

32 弹簧

33 夹具槽

34 夹具卡爪座

35 楔钩

36 虎口钳

37 夹具面

38 夹具臂

39 螺旋特征

40 轴向调节系统

41 调节突起

42 容纳凹处

43 内部空隙

44 第一螺旋区段

45 第二螺旋区段

46 控制球状物

47 拉力面或者转动面

48 密封环

49 滑环密封件

50 通道

51 靶支架

52 传感器系统

53 间距传感器（径向）

54 中心

55 端面

56 升高部

57 底面

58 间距传感器（同轴）

59 弧形区段

60 第一级

61 第二级

62 保护盖件

63 空隙

64 轴环

65 力矩马达

66 间距（径向）

67 间距（轴向）

68 键槽

Claims (20)

1.拉杆和/或推杆（1），其能够沿着杆纵轴线移位，具有用于对控制元件（3）进行导引的控制曲线部（2），所述控制曲线部包括至少部分地螺旋状的、具有一个或者多个螺距区段（4、5、6、7）的螺旋区段（8）。

2.按权利要求1所述的拉杆和/或推杆（1），其特征在于，所述控制曲线部（2）包括至少一个连接到所述螺旋区段（8）上的、基本上在径向上相对于所述杆纵轴线延伸的空行程区段（9、10、11）。

3.按权利要求1或2所述的拉杆和/或推杆（1），其特征在于，所述控制曲线部（2）构造在外周向（12）上。

4.按权利要求1或2所述的拉杆和/或推杆（1），其特征在于，所述拉杆和/或推杆（1）至少部分地形成为空心杆，并且所述控制曲线部（2）构造在所述空心杆的内周向（13）上。

5.按权利要求1到4中任一项所述的拉杆和/或推杆（1），其特征在于，设置了非圆形的横截面的突起（14）或者非圆形的横截面的内部容纳部（15）。

6.按权利要求5所述的拉杆和/或推杆（1），其特征在于，在背向所述突起（14）或者所述内部容纳部（15）的侧面上布置了能够转动的盖件（16）和/或轴向轴承。

7.电动的松开单元，具有按权利要求1到6中任一项所述的拉杆和/或推杆（1）；具有至少间接地抗扭地与所述拉杆和/或推杆（1）相耦合的电动马达（17）；并且具有至少在轴向上被固定在壳体（18）中的控制元件（3），所述控制元件嵌入到所述控制曲线部（2）中，用于使所述拉杆和/或推杆（1）在夹紧位置与松开位置之间进行轴向的移位。

8.按权利要求7所述的电动的松开单元，其特征在于，所述控制元件（3）形成为控制销（19）或者形成为控制球体（20）。

9.按权利要求7或8所述的电动的松开单元，其特征在于，为所述电动马达（17）的输出分配了偏心传动机构，所述偏心传动机构至少间接地抗扭地与所述拉杆和/或推杆（1）相耦合。

10.按权利要求7到9中任一项所述的电动的松开单元，其特征在于，具有在轴向上延伸的配对轴环（23）的配对法兰（22）与所述电动马达（17）的驱动主轴相连接。

11.按权利要求10所述的电动的松开单元，其特征在于，为所述配对轴环（23）分配了非圆形的横截面的驱动法兰（14）用于旋转地驱动所述拉杆和/或推杆（1）。

12.按权利要求10或11所述的电动的松开单元，其特征在于，所述配对轴环（23）抗扭地与传感器套筒（24）相耦合，所述传感器套筒具有关于所述杆纵轴线偏心地布置的并且形成有周向螺距（26）的传感器靶（27）。

13.按权利要求12所述的电动的松开单元，其特征在于，为所述传感器靶（27）分配了间距传感器（28），其中，所述间距传感器（28）的、相对于传感器靶（27）的间距与所述拉杆和/或推杆（1）的在壳体（18）的内部的轴向的位置成比例地形成。

14.按权利要求7到13中任一项所述的电动的松开单元，其特征在于，在所述壳体（18）中在与所述杆纵轴线同轴的情况下布置了滑动轴承和/或滑动衬套（29）。

15.电动的分开装置，具有在壳体（18）中以抗扭的、但是能够轴向移动的方式得到导引的并且与分开指部（30）相连接的按权利要求1到6中任一项所述的拉杆和/或推杆（1）；具有至少间接地抗扭地与调节元件相耦合的电动马达（17）；并且具有布置在所述调节元件（31）上的控制元件（3），所述控制元件嵌入到所述控制曲线部（2）中，用于使所述拉杆和/或推杆（1）在分开位置与通过位置之间进行轴向的移位。

16.按权利要求15所述的电动的分开装置，其特征在于，在所述拉杆和/或推杆（1）中布置了有弹性的元件，用于减小在轴向上作用于所述分开指部（30）的力。

17.电动的夹持装置，具有能够在径向上相对于夹具纵轴线移位的并且在夹具槽（33）中得到导引的夹具卡爪座（34），所述夹具卡爪座通过倾斜于所述夹具纵轴线延伸的键槽（68）与能够在轴向上移位的楔钩（35）或者楔锥交互作用，所述楔钩（35）或者楔锥与按权利要求1到6中任一项所述的拉杆和/或推杆（1）相连接；具有至少间接地抗扭地与调节元件（31）相耦合的电动马达（17）；并且具有布置在所述调节元件（31）上的控制元件（3），所述控制元件嵌入到所述控制曲线部（2）中，用于使所述拉杆和/或推杆（1）在关闭位置与打开位置之间进行轴向的移位。

18.按权利要求17所述的电动的夹持装置，其特征在于，在所述拉杆和/或推杆（1）中布置了有弹性的元件，用于减小在径向上作用于所述夹具卡爪座（34）的力。

19.按权利要求17或18所述的电动的夹持装置，其特征在于，设置了用于以能够松开的方式固定在所述夹具卡爪座（34）上的虎口钳（36），所述虎口钳配设有在径向上处于内部的夹具面（37）用于工件的外部夹持并且/或者配设有在径向上处于外部的夹具面（37）用于工件的内部夹持。

20.电动的平行夹具，具有至少两条夹具臂（38），其中至少一条夹具臂能够用按权利要求1到6中任一项所述的拉杆和/或推杆（1）来操纵；具有至少间接地与调节元件（31）抗扭地相耦合的电动马达（17）；并且具有布置在所述调节元件（31）上控制元件（3），所述控制元件嵌入到所述拉杆和/或推杆（1）的控制曲线部（2）中，用于在关闭位置与打开位置之间进行轴向的移位。