CN105905319B - 一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法 - Google Patents
一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105905319B CN105905319B CN201610322872.9A CN201610322872A CN105905319B CN 105905319 B CN105905319 B CN 105905319B CN 201610322872 A CN201610322872 A CN 201610322872A CN 105905319 B CN105905319 B CN 105905319B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mrow
- net
- mfrac
- msub
- fly net
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000009941 weaving Methods 0.000 claims description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 4
- 108091092878 Microsatellite Proteins 0.000 claims description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 3
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 229920000785 ultra high molecular weight polyethylene Polymers 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G4/00—Tools specially adapted for use in space
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法，通过加入推力器，其大包络、可机动、长飞行距离的特点可以更好的完成空间非合作目标抓捕任务；本发明在运动学和动力学建模的基础上，设计了一种飞网控制器最优引入判据，可以充分利用弹射释放的动能，根据抓捕点的需要，在最佳时刻引入控制器；本发明在所设计的控制器中加入了不确定项，对系统的模型误差具有一定的鲁棒性。通过飞网展开阶段的控制输入，避免飞网的混沌状态，可以使飞网快速稳定的释放并展开，为后续的抓捕任务打下坚实基础。
Description
【技术领域】
本发明属于航天器控制技术研究领域，具体涉及一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法。
【背景技术】
可机动空间飞网相较于传统的不可控空间飞网，具有更加广泛的作战空间，可以根据被抓捕目标的轨道和姿态状态，实时调整可机动飞网自身的姿态和飞行速度等状态，实现非合作目标的最优抓捕。
为了更好的完成非合作目标抓捕，可机动空间飞网的释放及展开控制是重要的研究内容。可机动空间飞网的释放受到所选飞网材料、折叠方式、初始弹射角度及速度，以及飞网与可机动单元的质量比等的影响。在飞网完全弹射后，由于轨道摄动及模型不确定项等干扰的影响，会影响飞网的展开。除此之外，飞网在发射前的折叠存储方式导致其可机动单元的初始弹射角必然沿飞网的展开方向。此弹射角度虽然利于飞网展开，但也会导致展开极限和飞网编织系绳弹性所带来的混沌状态。除此之外，由于系统的复杂性，以及轨道各扰动的存在，系统动力学模型必然包含了诸多不确定向。为了更好的解决此问题，需要设计包含有不确定项的、可靠的释放和展开控制方法，从而保证空间可机动飞网快速而稳定的释放及展开。
作为空间非合作目标抓捕的前提，空间可机动飞网的释放策略和展开控制是整个抓捕任务的关键之一，直接影响了抓捕任务是否可以顺利进行，是可机动飞网的研究重点。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法，该方法可实现可机动空间飞网的快速稳定展开。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法，包括以下步骤：
1)设计空间可机动飞网的构型和拓扑结构；
空间可机动飞网由两部分构成：不可机动的飞网部分和与其连接的四个可机动单元部分；不可机动的飞网是一个四边形编织结构体，边长为L；其构成的网格拓扑结构是正方形网格，边长为l；四个可机动单元分别与不可机动的飞网的四个角相连，具有测量、计算、控制、推力器、热电控制、信息交互等分模块，视为相当量级的微小卫星；
2)建立可机动空间飞网的运动学和动力学公式；
空间可机动飞网的动力学方程为：其中：i表示飞网展开后的第i行，j表示飞网展开后的第j列，rij为飞网和四个可机动单元的空间矢量位置，Fij是飞网上每个编织网格节点的受力，u是系统的控制输入，ij＝11,1n,n1,nn表示四个可机动单元，ij≠11,1n,n1,nn表示不可机动飞网；飞网上每个编织节点的单一受力是其中E是杨氏模量，A是飞网编织系绳的横截面积，l飞网编织拓扑网格的边长，ξ＝|rij|-l，α是阻尼系数；
3)计算飞网释放状态和展开过程中某一时刻状态；
飞网初始时刻的系统动量为其中mij是可机动单元质量，v是可机动单元的弹出角速度；根据动量守恒定理和步骤1)中的飞网动力学公式，得到飞网弹出后任意时刻的系统状态为
4)计算空间可机动飞网的状态判据；
根据轨道坐标系定义，对完全展开后的空间可机动飞网的所有编织节点和四个可机动单元的矢量位置状态进行逻辑确认；在可机动飞网弹出后，对每一时刻的飞网状态进行逐行逐列的逻辑确认，当出现飞网状态混沌时，即应立即引入展开控制算法；
5)设计包含有不确定项的控制输入u；
设计可机动单元的输入u：
其中s系统的滑模面：
x为空间可机动系统的状态，d(x,t)是由物理模型与数学模型之间的模型误差和轨道摄动所组成的不确定项。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明由于加入了推力器，不同于传统空间飞网的不可机动特点，其大包络、可机动、长飞行距离的特点可以更好的完成空间非合作目标抓捕任务；本发明在运动学和动力学建模的基础上，设计了一种飞网控制器最优引入判据，可以充分利用弹射释放的动能，根据抓捕点的需要，在最佳时刻引入控制器；本发明在所设计的控制器中加入了不确定项，对系统的模型误差具有一定的鲁棒性。通过飞网展开阶段的控制输入，避免飞网的混沌状态，可以使飞网快速稳定的释放并展开，为后续的抓捕任务打下坚实基础。
【附图说明】
图1：空间可机动飞网的结构示意图；
图2：空间可机动飞网的坐标系示意图；
图3：空间可机动飞网在控制器下的展开示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
参见图1-图3，本发明包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法，包括以下步骤：
1)空间可机动飞网的构型和拓扑结构设计
如图1所示，空间可机动飞网由可机动单元和不可机动飞网两部分构成。飞网是一个四边形编织结构体，边长为L；其构成的网格拓扑结构是正方形网格，边长为l。四个可机动单元分别于飞网的四个角相连，具有测量、计算、控制、推力器、热电控制，信息交互等分模块，可以视为相当量级的微小卫星。飞网的编织材料选取为dyneema，其杨氏模量为60Gpa，横截面直径0.001m，拓扑网格边长l＝0.5m，飞网的总边长为L＝5m。
2)空间可机动飞网的运动学和动力学建模
如图2所示，O-XYZ是系统的惯性坐标系，CM-xoyozo是轨道坐标系，其中CM是系统质心，CMxo沿轨道径向并指向地心反方向，CMyo沿轨道切线并指向飞网运动方向。为了方便计算，将可机动飞网的飞网部分简化成为一个11×11编织节点的网状结构，行计数为A-K,列计数为a-k。所以可机动飞网上每个节点的运动学方程可表示为：
IRi＝IRCM+Iri
其中，IRi表示第i个节点在惯性坐标系下的位置矢量；IRCM表示系统的质心在惯性坐标系下的位置矢量；Iri表示惯性坐标系下，飞网上第i个节点相对于系统质心的相对位置。根据系统质心定理，可以得到系统全部节点的质量和位置关系如下：
其中，M是系统的总质量，mij是每个节点质量。
可机动飞网中，除去四个可机动单元，其他各个节点的受到的相邻连接系绳的拉力为：
其中，E是杨氏模量，A是飞网编织系绳的横截面积，l飞网编织拓扑网格的边长，ξ＝|rij|-l，α是阻尼系数，是rij的单位矢量。可以得到可机动飞网的动力学公式为：
其中，Aa,Ak,Ka,Kk表示四个可机动单元的所在编号，u为控制输入。
3)计算飞网释放状态和展开过程中某一时刻状态
飞网初始时刻的系统动量为：
其中mij是可机动单元质量，vij是可机动单元的弹出角速度。根据动量守恒定理和步骤1)中的飞网动力学公式，可以得到飞网弹出后任意时刻的系统状态为：
4)计算空间可机动飞网的状态判据
为了充分利用飞网的弹射释放，在最优时刻引入展开控制方法，本专利提出空间可机动飞网的状态判据。根据轨道坐标系定义，对完全展开后的空间可机动飞网的所有编织节点和四个可机动单元的矢量位置状态进行逻辑确认。作为一个11×11节点的飞网，根据步骤2)中的坐标系定义，在任意一行中(i＝A,B,…,K)，当zij≥zij+1，则飞网状态良好；当zij＜zij+1，则飞网状态混沌，需要引入展开控制。同样，在任意一列中j＝a,b,…,k，当xij≥xi+1j，则飞网状态良好；当xij＜xi+1j，则飞网状态混沌，需要引入展开控制。
在可机动飞网弹出后，对每一时刻的飞网状态进行逐行逐列的逻辑确认，当出现飞网状态混沌时，即应立即引入展开控制算法。
5)设计包含不确定项的控制输入u
根据步骤2)中所得到的运动学和动力学公式，系统的动力学公式可以简化表述成：
其中，是系统的状态参数，u是控制输入。
滑模控制面可以表示成为：
考虑到实际物理模型与数学模型之间的差异，以及轨道各干扰因素的影响，对上述控制面加入扰动项，则有：
其中，d(x,t)则表示由于模型或者实际环境所带来的误差项或者不确定项。
根据以上模型，设计控制输入为：
其中，μ1＞0，μ2≥0，m≥2，且均为系统常数，α1和α2是控制器增益。上式得到的u即为空间可机动飞网的四个可机动单元的实际输入，展开示意图如图3所示。
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)设计空间可机动飞网的构型和拓扑结构；
空间可机动飞网由两部分构成：不可机动的飞网部分和与其连接的四个可机动单元部分；不可机动的飞网是一个四边形编织结构体，边长为L；其构成的网格拓扑结构是正方形网格，边长为l；四个可机动单元分别与不可机动的飞网的四个角相连，具有测量、计算、控制、推力器、热电控制、信息交互等分模块，视为相当量级的微小卫星；
2)建立可机动空间飞网的运动学和动力学公式；
空间可机动飞网的动力学方程为：其中：i表示飞网展开后的第i行，j表示飞网展开后的第j列，rij为飞网和四个可机动单元的空间矢量位置，Fij是飞网上每个编织网格节点的受力，u是系统的控制输入，ij＝11,1n,n1,nn表示四个可机动单元，ij≠11,1n,n1,nn表示不可机动飞网；飞网上每个编织节点的单一受力是其中E是杨氏模量，A是飞网编织系绳的横截面积，l飞网编织拓扑网格的边长，ξ＝|rij|-l，α是阻尼系数；
3)计算飞网释放状态和展开过程中某一时刻状态；
飞网初始时刻的系统动量为其中mij是可机动单元质量，v是可机动单元的弹出角速度；根据动量守恒定理和步骤1)中的飞网动力学公式，得到飞网弹出后任意时刻的系统状态为
4)计算空间可机动飞网的状态判据；
根据轨道坐标系定义，对完全展开后的空间可机动飞网的所有编织节点和四个可机动单元的矢量位置状态进行逻辑确认；在可机动飞网弹出后，对每一时刻的飞网状态进行逐行逐列的逻辑确认，当出现飞网状态混沌时，即应立即引入展开控制算法；
5)设计包含有不确定项的控制输入u；
设计可机动单元的输入u：
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>u</mi>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>&alpha;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mrow>
<msub>
<mi>&mu;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>|</mo>
<mi>s</mi>
<msup>
<mo>|</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mi>m</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
</mrow>
<mi>m</mi>
</mfrac>
</msup>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>g</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>s</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>&mu;</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mi>s</mi>
</mrow>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<mi>v</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&CenterDot;</mo>
</mover>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>&alpha;</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<mi>m</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
</mrow>
<mi>m</mi>
</mfrac>
<msup>
<msub>
<mi>&mu;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mn>2</mn>
</msup>
<mo>|</mo>
<mi>s</mi>
<msup>
<mo>|</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mi>m</mi>
<mo>-</mo>
<mn>2</mn>
</mrow>
<mi>m</mi>
</mfrac>
</msup>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>g</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>s</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mn>2</mn>
<mi>m</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
</mrow>
<mi>m</mi>
</mfrac>
<msub>
<mi>&mu;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<msub>
<mi>&mu;</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>|</mo>
<mi>s</mi>
<msup>
<mo>|</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mi>m</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
</mrow>
<mi>m</mi>
</mfrac>
</msup>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>g</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>s</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<msubsup>
<mi>&mu;</mi>
<mn>2</mn>
<mn>2</mn>
</msubsup>
<mi>s</mi>
</mrow>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
其中，α1和α2是控制器增益，则s系统的滑模面：
<mrow>
<mover>
<mi>s</mi>
<mo>&CenterDot;</mo>
</mover>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>s</mi>
</mrow>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<msup>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>s</mi>
</mrow>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>x</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mi>T</mi>
</msup>
<mi>f</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>x</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<msup>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>s</mi>
</mrow>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>x</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mi>T</mi>
</msup>
<mi>g</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>x</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mi>u</mi>
<mo>=</mo>
<mi>a</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>x</mi>
<mo>,</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<mi>b</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>x</mi>
<mo>,</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mi>u</mi>
<mo>+</mo>
<mi>d</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>x</mi>
<mo>,</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
x为空间可机动系统的状态，d(x,t)是由物理模型与数学模型之间的模型误差和轨道摄动所组成的不确定项。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610322872.9A CN105905319B (zh) | 2016-05-16 | 2016-05-16 | 一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610322872.9A CN105905319B (zh) | 2016-05-16 | 2016-05-16 | 一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105905319A CN105905319A (zh) | 2016-08-31 |
| CN105905319B true CN105905319B (zh) | 2018-04-20 |
Family
ID=56748071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610322872.9A Active CN105905319B (zh) | 2016-05-16 | 2016-05-16 | 一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105905319B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109063307B (zh) * | 2018-07-26 | 2019-10-18 | 西北工业大学 | 一种可机动飞网抓捕目标的碰撞位移和碰撞力计算方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2639942A1 (en) * | 2008-08-20 | 2010-02-20 | Autonomous Solutions, Inc. | Follower vehicle control system and method for forward and reverse convoy movement |
| CN103123488A (zh) * | 2013-01-18 | 2013-05-29 | 西北工业大学 | 空间绳系机器人系统逼近目标协调控制方法 |
| CN103135552A (zh) * | 2013-01-18 | 2013-06-05 | 西北工业大学 | 一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制方法 |
| CN103729517A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-04-16 | 西北工业大学 | 一种空间柔性网机器人系统动力学建模方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5061356B2 (ja) * | 2007-04-12 | 2012-10-31 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | 移動ロボット |
-
2016
- 2016-05-16 CN CN201610322872.9A patent/CN105905319B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2639942A1 (en) * | 2008-08-20 | 2010-02-20 | Autonomous Solutions, Inc. | Follower vehicle control system and method for forward and reverse convoy movement |
| CN103123488A (zh) * | 2013-01-18 | 2013-05-29 | 西北工业大学 | 空间绳系机器人系统逼近目标协调控制方法 |
| CN103135552A (zh) * | 2013-01-18 | 2013-06-05 | 西北工业大学 | 一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制方法 |
| CN103729517A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-04-16 | 西北工业大学 | 一种空间柔性网机器人系统动力学建模方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105905319A (zh) | 2016-08-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112597587B (zh) | 一种失效卫星绳系回收的摆动抑制方法 | |
| Huang et al. | Post-capture attitude control for a tethered space robot–target combination system | |
| CN104898683A (zh) | 一种挠性卫星神经网络反步滑模姿态控制方法 | |
| CN110435927B (zh) | 一种基于多子星协同的空间碎片绳网抓捕方法 | |
| CN103092213A (zh) | 六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制方法 | |
| CN113406967B (zh) | 一种多航天器分布式协同编队控制方法 | |
| CN103116358B (zh) | 一种空间飞行器绳索稳定收放控制方法 | |
| Yang et al. | Trajectory planning of dual-arm space robots for target capturing and base manoeuvring | |
| CN105468011A (zh) | 一种辐射开环绳系卫星编队匀速自旋展开控制方法 | |
| CN104122899B (zh) | 基于星-天动力学耦合的可展天线展开过程轨迹设计方法 | |
| Chen et al. | Design and optimization of a space net capture system based on a multi-objective evolutionary algorithm | |
| Takeichi et al. | A tethered plate satellite as a sweeper of small space debris | |
| Chu et al. | Optimal commands based multi-stage drag de-orbit design for a tethered system during large space debris removal | |
| CN105905319B (zh) | 一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法 | |
| CN113439364B (zh) | 一种充气天线 | |
| Li et al. | Dynamics and control for contactless interaction between spacecraft and tumbling debris | |
| Mall et al. | High mass mars exploration using slender entry vehicles | |
| Luo et al. | Autonomous separation deployment dynamics of a space multi-rigid-body system with uncertain parameters | |
| CN106054907A (zh) | 一种针对带有绳系结构的失效航天器的姿态稳定方法 | |
| Voskuijl et al. | In-flight deployment of morphing UAVs–a method to analyze dynamic stability, controllability and loads | |
| CN107688351A (zh) | 一种航天器两脉冲相对悬停方法 | |
| Yamaguchi et al. | Orbital dynamics of gravity tractor spacecraft employing artificial halo orbit | |
| Chopra et al. | Tensegrity heat shield for atmospheric entry through celestial bodies | |
| Heiligers et al. | Solar-Sail Pathways to the Sun-Earth L5 Point | |
| Kalita et al. | Satellite Capture and Servicing Using Networks of Tethered Robots Supported by Ground Surveillance |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |