CN105904435A

CN105904435A - 一种甘蔗卸车机械手

Info

Publication number: CN105904435A
Application number: CN201610343810.6A
Authority: CN
Inventors: 彭康益
Original assignee: GUANGDONG KOLEA MODERN AGRICULTURAL EQUIPMENT CO Ltd
Current assignee: GUANGDONG KOLEA MODERN AGRICULTURAL EQUIPMENT CO Ltd
Priority date: 2015-12-09
Filing date: 2016-05-23
Publication date: 2016-08-31
Anticipated expiration: 2036-05-23
Also published as: CN206011056U; CN105904435B

Abstract

本发明公开了一种甘蔗卸车机械手，包括横梁、轨道、行走小车、气缸、工作臂以及操作室；工作时，行走小车能够在轨道上行走调整位置，工作臂通过转台可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要；第一油缸伸缩工作，使得第一摆动臂以竖支撑臂上端为支点，上下摆动；第二油缸伸缩工作，使得第二摆动臂以铰接处为支点，相对于第一摆动臂上下摆动；第三油缸伸缩工作，使得扒爪能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂弯曲旋转。工作臂通过转台改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。该甘蔗卸车机械手能够辅助甘蔗卸车清洗平台，将甘蔗从车厢内扒抓到清洗池中，实现机械自动化操作，工作效率高，节约劳动力成本。

Description

一种甘蔗卸车机械手

技术领域

本发明涉及甘蔗自动化输送加工技术领域，尤其是一种甘蔗卸车机械手。

背景技术

甘蔗从种植地收获以后，一般需要利用汽车等运输工具运送到蔗糖加工工厂进行加工，从而生产我们所需要的蔗糖。随着社会经济的发展，劳动力成本越来越高，甘蔗种植加工行业的劳动强度高，但行业内的利润率相对较低，而且行业利润率一般不可能发生迅速改变的，因此，劳动力成本上升给甘蔗种植加工行业带来的压力尤为突出。为了降低生产成本，减少使用成本不断增加的劳动力的使用，甘蔗种植加工的机械自动化成为行业发展的必然趋势。目前，在甘蔗种植方面，耕作机械的使用已经非常普遍，另外甘蔗收割机也在迅速得到推广使用，使得劳动力的使用大大降低。

而从种植地将甘蔗运输到蔗糖加工工厂过程中，同样需要消耗大量的劳动力，需要将甘蔗装车以及卸车，目前甘蔗收割机能够将甘蔗收获以后直接装车，这就节省了用于装车的大量劳动力；在实际生产工作中，蔗糖加工企业发现甘蔗卸车也同样消耗大量劳动力，甘蔗在进行加工之前，需要进行清洗去除其中的泥土和杂物，运输车辆一些是不具有自卸装置的，即使带有自卸装置，如何将甘蔗在指定的位置卸车也是难以保证的。而且，甘蔗一般都是长杆形，在卸车过程中容易造成交错堵塞，从而无法从车厢中滑到地方或者其他指定场所。

发明内容

本发明的发明目的是，克服现有技术方法的不足，提供了一种能够辅助甘蔗卸车清洗平台，将甘蔗从车厢内扒抓到清洗池中，实现机械自动化操作，工作效率高，节约劳动力成本的甘蔗卸车机械手。

为实现上述发明目的，提出了如下技术方案：

一种甘蔗卸车机械手，包括横梁、轨道、行走小车、气缸、工作臂以及操作室；所述轨道通过轨道支柱设置在横梁上，行走小车通过驱动电机在轨道上运行；所述工作臂包括转台、竖支撑臂、第一摆动臂、第二摆动臂、扒爪，所述转台安装在行走小车中部，竖支撑臂下端安装在转台上，第一摆动臂一端与竖支撑臂上端铰接，另一端与第二摆动臂的一端铰接，所述第二摆动臂的另一端与扒爪铰接；竖支撑臂与第一摆动臂之间设有第一油缸，第二摆动臂与第一摆动臂铰接处设有第二油缸，第二摆动臂与扒爪铰接处设有第三油缸；所述操作室通过操作室支架设置在竖支撑臂一侧。工作时，行走小车能够在轨道上行走调整位置，工作臂通过转台可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要；第一油缸伸缩工作，使得第一摆动臂以竖支撑臂上端为支点，上下摆动；第二油缸伸缩工作，使得第二摆动臂以铰接处为支点，相对于第一摆动臂上下摆动；第三油缸伸缩工作，使得扒爪能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂弯曲旋转。工作臂通过转台改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。

所述轨道一侧还设有电缆导杆，电缆导杆与轨道平行设置，螺旋电缆线圈安装在电缆导杆上；行走小车工作时，电缆在电缆导杆上随之移动，保持电路连接。

所述第二油缸与第一摆动杆铰接，第一摆动杆的两端分别铰接在第二摆动臂与第一摆动臂上；所述第三油缸与第二摆动杆铰接；第二摆动杆的两端分别铰接在第二摆动臂与扒爪上。

所述转台通过转台安装架设置在行走小车的中间位置，转台下端安装有电机，所述电机设置在电机安装架上。

所述行走小车一端设有油箱，油箱与转台之间安装有油泵，油箱通过进油管与油泵连接，油泵通过出油管与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱。

所述行走小车中与油箱相对的另一端设有驱动电机，所述驱动电机安装在电机支撑板上，驱动电机输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴上的大齿轮配合，传动轴两端设置有行走轮。驱动电机上还包括有电机罩，所述驱动电机是伺服电机，驱动电机通过改变转动方向，从而实现行走小车在轨道上的运行。

所述轨道是工字型轨道，行走轮在轨道上部运行，每个行走轮下侧还设有一组限位轮，所述限位轮设置在工字型轨道两侧；能够保证行走小车不发生脱离轨道的危险。

所述竖支撑臂的下部两侧还设有平衡块，操作室下侧还设有爬梯。

所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，包括清洗池和设有汽车辅助卸车机构的安装槽，所述汽车辅助卸车机构中前支撑体和后支撑柱设置在安装槽两端，抬升板靠近清洗池的一端活动安装在后支撑柱上，液压油缸底部铰接安装在安装槽底部，上端与抬升板两侧分别铰接；所述抬升板上设有车轮挡块，两侧还设有护栏；横梁设置在后支撑柱之后，横跨清洗池之间，与汽车长度方向垂直。

所述清洗池之间可以设置多个安装槽，横梁设置在这些安装槽之上，一台甘蔗卸车机械手能够为多辆汽车卸车提供辅助工作。

该发明的有益效果：

本发明的甘蔗卸车机械手利用行走小车实现工作位置的调整，利用转台实现工作臂的旋转，然后利用了油缸伸缩来实现工作臂的伸缩，从而实现扒抓的动作，与甘蔗卸车清洗平台相互配合，能够将甘蔗从车厢中卸载到清洗池中，整个过程实现了机械自动化操作，减少了劳动力的直接运用，提高了工作效率，节约了劳动力成本。

附图说明

图1是甘蔗卸车机械手主视图；

图2是甘蔗卸车机械手左视图；

图3是A处局部放大图；

图4是B处局部放大图；

图5是行走小车俯视图；

图6是甘蔗卸车平台使用状态图；

其中，1、横梁；2、轨道支柱；3、轨道；4、电缆；5、电缆导杆；6、行走小车；7、电机罩；8、油箱；9、油泵；10、进油管；11、出油管；12、转台安装架；13、电机安装架；14、电机；15、转台；16、竖支撑臂；17、第一油缸；18、操作室；19、第一摆动臂；20、第二油缸；21、第一摆动杆；22、第二摆动臂；23、第三油缸；24、第二摆动杆；25、扒爪；26、平衡块；27、操作室支架；28、爬梯；29、限位轮；30、行走轮；31、传动轴；32、大齿轮；33、驱动电机；34、电机支撑板；35、安装槽；36、清洗池；37、前支撑体；38、后支撑柱；39、液压油缸；40、抬升板；41、护栏；42、车轮挡块；43、汽车。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的甘蔗卸车机械手作进一步详尽描述：

如图1、2所示，一种甘蔗卸车机械手，包括横梁1、轨道3、行走小车6、气缸、工作臂以及操作室18；所述轨道3通过轨道支柱2设置在横梁1上，行走小车6通过驱动电机33在轨道3上运行；所述工作臂包括转台15、竖支撑臂16、第一摆动臂19、第二摆动臂22、扒爪25，所述转台15安装在行走小车6中部，竖支撑臂16下端安装在转台15上，第一摆动臂19一端与竖支撑臂16上端铰接，另一端与第二摆动臂22的一端铰接，所述第二摆动臂22的另一端与扒爪25铰接；竖支撑臂16与第一摆动臂19之间设有第一油缸17，第二摆动臂22与第一摆动臂19铰接处设有第二油缸20，第二摆动臂22与扒爪25铰接处设有第三油缸23；所述操作室18通过操作室支架27设置在竖支撑臂16一侧。工作时，行走小车6能够在轨道3上行走调整位置，工作臂通过转台15可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要；第一油缸17伸缩工作，使得第一摆动臂19以竖支撑臂16上端为支点，上下摆动；第二油缸20伸缩工作，使得第二摆动臂22以铰接处为支点，相对于第一摆动臂19上下摆动；第三油缸23伸缩工作，使得扒爪25能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂22弯曲旋转。工作臂通过转台15改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。

所述轨道3一侧还设有电缆导杆5，电缆导杆5与轨道3平行设置，螺旋电缆4线圈安装在电缆导杆上；行走小车6工作时，电缆4在电缆导杆5上随之移动，保持电路连接。

所述第二油缸20与第一摆动杆21铰接，第一摆动杆21的两端分别铰接在第二摆动臂22与第一摆动臂19上；所述第三油缸23与第二摆动杆24铰接；第二摆动杆24的两端分别铰接在第二摆动臂22与扒爪25上。

如图3所示，所述转台15通过转台安装架12设置在行走小车6的中间位置，转台15下端安装有电机14，所述电机14设置在电机安装架13上。

如图5所示，所述行走小车6一端设有油箱8，油箱8与转台15之间安装有油泵9，油箱8通过进油管10与油泵9连接，油泵9通过出油管11与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱8。

如图4、5所示，所述行走小车6中与油箱8相对的另一端设有驱动电机33，所述驱动电机33安装在电机支撑板34上，驱动电机33输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴31上的大齿轮32配合，传动31轴两端设置有行走轮30。驱动电机33上还包括有电机罩7，所述驱动电机33是伺服电机，驱动动机33通过改变转动方向，从而实现行走小车6在轨道3上的运行。

如图4所示，所述轨道3是工字型轨道，行走轮30在轨道3上部运行，每个行走轮30下侧还设有一组限位轮29，所述限位,29设置在工字型轨道两侧；能够保证行走小车6不发生脱离轨道3的危险。

如图2所示，所述竖支撑臂16的下部两侧还设有平衡块26，操作室18下侧还设有爬梯28。

如图6所示，所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，包括清洗池36和设有汽车辅助卸车机构的安装槽35，所述汽车辅助卸车机构中前支撑体37和后支撑柱38设置在安装槽35两端，抬升板40靠近清洗池36的一端活动安装在后支撑柱38上，液压油缸39底部铰接安装在安装槽35底部，上端与抬升板40两侧分别铰接；所述抬升板40上设有车轮挡块42，两侧还设有护栏41；横梁1设置在后支撑柱38之后，横跨清洗池36之间，与汽车43长度方向垂直。

优选地，所述清洗池36之间可以设置多个安装槽35，横梁1设置在这些安装槽35之上，一台甘蔗卸车机械手能够为多辆汽车卸车提供辅助工作。

Claims

1.一种甘蔗卸车机械手，包括横梁（1）、轨道（3）、行走小车（6）、气缸、工作臂以及操作室（18）；所述轨道（3）通过轨道支柱（2）设置在横梁（1）上，行走小车（6）通过驱动电机（33）在轨道（3）上运行；所述工作臂包括转台（15）、竖支撑臂（16）、第一摆动臂（19）、第二摆动臂（22）、扒爪（25），所述转台（15）安装在行走小车（6）中部，竖支撑臂（16）下端安装在转台（15）上，第一摆动臂（19）一端与竖支撑臂（16）上端铰接，另一端与第二摆动臂（22）的一端铰接，所述第二摆动臂（22）的另一端与扒爪（25）铰接；竖支撑臂（16）与第一摆动臂（19）之间设有第一油缸（17），第二摆动臂（22）与第一摆动臂（19）铰接处设有第二油缸（20），第二摆动臂（22）与扒爪（25）铰接处设有第三油缸（23）；所述操作室（18）通过操作室支架（27）设置在竖支撑臂（16）一侧。

2.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述轨道（3）一侧还设有电缆导杆（5），电缆导杆（5）与轨道（3）平行设置，螺旋电缆（4）线圈安装在电缆导杆（5）上。

3.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述第二油缸（20）与第一摆动杆（21）铰接，第一摆动杆（21）的两端分别铰接在第二摆动臂（22）与第一摆动臂（19）上；所述第三油缸（23）与第二摆动杆（24）铰接；第二摆动杆（24）的两端分别铰接在第二摆动臂（22）与扒爪（25）上。

4.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述转台（15）通过转台安装架（12）设置在行走小车（6）的中间位置，转台（15）下端安装有电机（14），所述电机（14）设置在电机安装架（13）上。

5.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述行走小车（6）一端设有油箱（8），油箱（8）与转台（15）之间安装有油泵（9），油箱（8）通过进油管（10）与油泵（9）连接，油泵（9）通过出油管（11）与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱（8）。

6.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述行走小车（6）与油箱（8）相对的另一端设有驱动电机（33），驱动电机（33）上还包括有电机罩（7），所述驱动电机（33）是伺服电机，驱动电机（33）安装在电机支撑板（34）上，驱动电机（33）输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴（31）上的大齿轮（32）配合，传动轴（31）两端设置有行走轮（30）。

7.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述轨道（3）是工字型轨道，行走轮（30）在轨道（3）上部运行，每个行走轮（30）下侧还设有一组限位轮（29），所述限位轮（29）设置在工字型轨道两侧。

8.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述竖支撑臂（16）的下部两侧还设有平衡块（26），操作室（18）下侧还设有爬梯（28）。

9.一种利用权利要求1-8所述的甘蔗卸车机械手的甘蔗卸车清洗平台，其特征在于，包括清洗池（36）和设有汽车辅助卸车机构的安装槽（35），所述汽车辅助卸车机构中前支撑体（37）和后支撑柱（38）设置在安装槽（35）两端，抬升板（40）靠近清洗池（36）的一端活动安装在后支撑柱（38）上，液压油缸（39）底部铰接安装在安装槽（35）底部，上端与抬升板（40）两侧分别铰接；所述抬升板（40）上设有车轮挡块（42），两侧还设有护栏（41）；横梁（1）设置在后支撑柱（38）之后，横跨清洗池（36）之间，与汽车（43）长度方向垂直。

10.根据权利要求9所述的甘蔗卸车清洗平台，其特征在于，所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，优选地，所述清洗池（36）之间可以设置多个安装槽（35），横梁（1）设置在这些安装槽（35）之上，一台甘蔗卸车机械手为多辆汽车卸车提供辅助工作。