CN105903787A - 一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法 - Google Patents

一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法 Download PDF

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    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

Abstract

本发明公开了一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，涉及门板折弯的技术领域，包含以下步骤：S1、对门板进行吸取；S2、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板的第一长边进行折弯；S3、对门板进行旋转使门板的第二长边面向折弯机刀口；S4、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板的第二长边进行折弯；S5、并对门板进行旋转使门板的第一短边面向折弯机刀口；S6、将门板往折弯机的刀口方向进给，并对门板的第一短边进行折弯；S7、并将门板进行旋转使门板的第二短边面向折弯机刀口转动；S8、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板第二短边进行折弯。本发明实现一次性抓取、连续完成门板四边的自动化折弯，从而节省人工、提高折弯效率。

Description

一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法
技术领域
本发明涉及门板折弯的技术领域，具体涉及一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法。
背景技术
近年，随着国内经济不断发展，劳动力成本随之上涨，我国制造业人力优势不再，在制造业升级的大背景下，“机器换人”提高制造业智能化程度成为新的潮流。机器人也被引入门板折弯的技术领域中。现有工艺中利用一套不能往前进给的吸盘夹具进行折弯，只能折弯一长边后，机器人将门板放在周转台上定位，然后机器人再次偏向已经折弯的一边抓取门板，进行折弯第二长边。在折弯过程中开机器人第五轴将与折弯刀下模发生干涉，导致不能对相对的门板第一长边和门板第二长边进行连续折弯，这样无论在折弯时间上延长，还是在多次定位造成的误差上都将严重地影响了门板折弯的效率；因门板长度大于人的高度，因此在传统工艺中门板无法由人工或者现有的机器人一次性完成折弯四边。短边只能另外开料分开上下封头进行折弯，再在后续工艺中焊接上去，人工焊接门板短边存在较大的安全隐患，并且人工操作较难保证一致的折弯质量。为了保证机器人的对折弯门板的夹持稳定程度，不太可能通过简化机器人的结构或者改变折弯机的结构来解决此难题。
中国专利申请CN 201320113119.0公开了一种短边弯曲成型机构，包括上模座、上垫板、上夹板、止挡板、脱料板、下模板、下垫板、下模座，折弯冲子通过一旋转轴固定在上夹板上，且所述折弯冲子可绕旋转轴转动，脱板入子固定在脱料板上，下模折弯入子和下模止挡入子固定在下模板上，产品放置在所述下模折弯入子上表面上，所述折弯冲子分别与所述上夹板、所述脱料板、所述脱板入子之间设有间隙，所述下模止挡入子上表面一侧具有凸台，且所述凸台上设有斜面。该专利申请能够实现短边折弯一次成型，然而只能针对短板进行折弯，对于需要对一个门板进行多次折弯的自动化门板折弯系统并不适用，没有解决门板折弯现有技术中存在的问题。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的旨在提供一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，实现连续完成门板四边的折弯，提高折弯效率。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，折弯装置由折弯机器人、吸盘夹具、机器人底座、上料台、下料台、折弯机、控制系统等组成，门板包括相对的第一长边和第二长边、以及相对的第一短边和第二短边，折弯方法包含以下步骤：
S1、设置于机器人执行末端的夹具对门板进行吸取；
S2、机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第二刀折弯；
S3、完成门板第一长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二长边面向折弯机刀口；
S4、完成对门板的旋转后，机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第二刀折弯；
S5、完成门板第二长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第一短边面向折弯机刀口；
S6、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的刀口方向推进第三设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第二刀折弯；
S7、完成门板第一短边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二短边面向折弯机刀口；
S8、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的刀口方向推进第三设定距离，折弯机对门板的第二短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二短边进行第二刀折弯。
优选地，步骤S1中对门板进行对中吸取。
优选地，折弯机刀口包括沿刀口方向排列的长刀口和短刀口，该长刀口用于对门板的两个长边进行折弯，该段刀口用于对门板的两个短边进行折弯。
优选地，设置于机器人执行末端的夹具包括用于连接机器人执行末端的固定板、以及用于吸取门板并可相对于固定板移动的移动板，固定板上设置有第一气缸和沿固定板宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块，移动板设置于滑块上，活塞杆活动方向平行于固定板宽度方向的第一气缸设置于固定板上，该第一气缸的活塞杆连接移动板。
优选地，固定板上还设置有第二气缸，该第二气缸的缸体与第一气缸的缸体沿固定板的宽度方向交错设置于固定板上，该第二气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相反，该第二气缸的活塞杆连接移动板。
进一步优选地，固定板上设置有接近开关，一面向接近开关的感应挡块设置于移动架上。
本发明的有益效果在于：1)夹具带动待折弯门板相对机器人执行末端往折弯机方向进给，克服了机器人执行末端与折弯机下模之间产生干涉导致无法对相对的门板长边进行连续折弯的难题；2)折弯机长刀口和短刀口配合使用，有利于一次性完成门板的四边八刀折弯，从而提高折弯精度；3)一次吸取门板后完成连续的四边折弯，解决了现有的机器人折弯中多次抓取底板造成的误差，减少人工介入同时保证了产品质量稳定性；4)自动化完成对门板短边的折弯，解决了人工折弯安全隐患较大的问题，并且提高了折弯效率；5)两组活塞杆延伸方向相反的气缸同时工作，该两组气缸的活塞杆活动方向互相平行，一组气缸延伸的同时另一组气缸收缩，使移动安装架相对固定安装架进行移动，两组运动方向相反但平行的气缸使移动安装架的移动方向更加水平，有利于提高门板折弯质量；6)与机器人第六轴法兰盘的旋转机构配套使用，利用本发明提供的夹具可实现对门板四边的连续折弯，提高了门板折弯的自动化程度，节省了人工成本；7)一小时可完成三十六件门板四边折弯，相较于现有技术中的一小时完成三十件门板两边折弯(并且需要在后续的工艺中采用焊接的方法对短边进行处理)，大大提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法的流程框图；
图2是本发明中折弯装置的结构示意图；
图3是本发明中夹具的结构示意图；
图4是本发明中夹具的部分结构示意图。
附图标记：1、折弯机器人；2、双向进给夹具；3、折弯机；4、长刀口；5、短刀口；6、折弯刀下模；7、门板；8、第一气缸；9、移动架；10、固定板；11、接近开关；12、感应挡块；13、导轨；14、滑块；15、第二气缸。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
实施例1
如图1所示，一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，门板包括第一边(第一长边)、第二边(第二长边)、第三边(第一短边)和第四边(第二短边)，折弯方法包含以下步骤：
S1、设置于机器人执行末端的夹具对门板进行对中吸取；
S2、机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的长刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机长刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第二刀折弯；
S3、完成门板第一长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二长边面向折弯机长刀口；
S4、完成对门板的旋转后，机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的长刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机长刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第二刀折弯；
S5、完成门板第二长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第一短边面向折弯机短刀口；
S6、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的短刀口方向推进第三设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机短刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第二刀折弯；
S7、完成门板第一短边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二短边面向折弯机短刀口；
S8、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的短刀口方向推进第三设定距离，折弯机对门板的第二短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机短刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二短边进行第二刀折弯。
本发明提供的折弯方法使门板可相对于机器人执行末端往前后两个方向进给，从而解决了折弯过程中机器人执行末端与折弯刀下模发生干涉而无法对门板长边进行连续折弯的问题。长短刀口配合，一次吸取连续完成门板四边八刀折弯，无须后续通过焊接才完成短边焊接，节省了人工，降低了安全隐患，并且大大提高了门板折弯的工作效率和自动化程度。
实施例2
如图2、图3与图4所示，本发明提供的折弯方法由包括折弯机器人1、双向进给夹具2、上料台(未图示)、下料台(未图示)、折弯机3、控制系统(未图示)的折弯装置实现，其中折弯机器人1选用SR50机器人，折弯机器人1上设置有沿刀口长度方向排列的长刀口4和短刀口5，折弯机3位于刀口下方还设置有折弯刀下模6，传统工艺中该折弯刀下模6会与折弯机器人1的执行末端发生干涉、从而导致宽度小于420mm的短板折弯无法完成；双向进给夹具2设置于折弯机器人1执行末端上，其包括用于连接折弯机器人1执行末端的固定板10、以及用于吸取门板7并可相对于固定板10移动的移动板9，固定板10上设置有第一气缸8、第二气缸15和沿固定板10宽度方向延伸的导轨13，该导轨13上安装有与导轨13滑动配合的滑块14，移动板9设置于滑块14上，第一气缸8和第二气缸15的活塞杆活动方向均平行于固定板10的宽度方向，第二气缸15的缸体与第一气缸8的缸体沿固定板10的宽度方向交错设置于固定板10上，第二气缸15活塞杆的延伸方向与第一气缸8活塞杆的延伸方向相反，第一气缸8和第二气缸15的活塞杆分别连接移动板9，固定板10上设置有接近开关11，一面向接近开关11的感应挡块12设置于移动架9上，由于双向进给夹具可相对折弯机器人1执行末端双向进给，从而解决了折弯过程中折弯机器人1执行末端与折弯刀下模6发生干涉而无法对门板长边进行连续折弯的问题，接近开关11与感应挡块12配套使用，将移动架9相对于固定板10的位置信息传递给控制系统，控制系统对第一气缸8和第二气缸15进行控制，进一步提高了门板折弯的自动化程度；上料台和下料台分别用于放置待折弯门板和完成四边折弯的门板，便于批量进行门板折弯，提高生产效率；控制系统结合机械装置完成门板折弯，提高了门板折弯的自动化程度。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，门板包括相对的第一长边和第二长边、以及相对的第一短边和第二短边，其特征在于，包含以下步骤：
S1、设置于机器人执行末端的夹具对门板进行吸取；
S2、机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第二刀折弯；
S3、完成门板第一长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二长边面向折弯机刀口；
S4、完成对门板的旋转后，机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第二刀折弯；
S5、完成门板第二长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第一短边面向折弯机刀口；
S6、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的刀口方向推进第三设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第二刀折弯；
S7、完成门板第一短边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二短边面向折弯机刀口；
S8、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的刀口方向推进第三设定距离，折弯机对门板的第二短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二短边进行第二刀折弯。
2.如权利要求1所述的基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，其特征在于，步骤S1中对门板进行对中吸取。
3.如权利要求1所述的基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，其特征在于，折弯机刀口包括沿刀口方向排列的长刀口和短刀口，该长刀口用于对门板的两个长边进行折弯，该段刀口用于对门板的两个短边进行折弯。
4.如权利要求1所述的基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，其特征在于，设置于机器人执行末端的夹具包括用于连接机器人执行末端的固定板、以及用于吸取门板并可相对于固定板移动的移动板，固定板上设置有第一气缸和沿固定板宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块，移动板设置于滑块上，活塞杆活动方向平行于固定板宽度方向的第一气缸设置于固定板上，该第一气缸的活塞杆连接移动板。
5.如权利要求4所述的基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，其特征在于，固定板上还设置有第二气缸，该第二气缸的缸体与第一气缸的缸体沿固定板的宽度方向交错设置于固定板上，该第二气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相反，该第二气缸的活塞杆连接移动板。
6.如权利要求4所述的基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，其特征在于，固定板上设置有接近开关，一面向接近开关的感应挡块设置于移动架上。
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