CN105900541A - 安装装置及保持部件 - Google Patents

Abstract

安装装置(11)具备机械卡盘(40)，机械卡盘(40)在凸轮从动件与收纳元件的托盘(52)在预定高度位置相抵接的状态下把持收纳于托盘(52)的元件，由此进行拾取。机械卡盘(40)具备配置有第一把持部件的第一保持部件和配置有第二把持部件的第二保持部件。凸轮从动件是能够进行轴旋转的辊，在从托盘(52)拾取元件时，当第一保持部件移动时，凸轮从动件在与托盘(52)相抵接的状态下随着该移动而旋转。在机械卡盘(40)中，成为凸轮从动件与托盘(52)相互抵接的状态，因此稳定地将元件定位在与预定高度位置对应的高度。

Description

安装装置及保持部件

技术领域

本发明涉及安装装置及保持部件。

背景技术

以往，作为安装装置，提出了如下的结构：具备能够相互接近分离的至少一对可动部件(保持爪)，根据超过实际的保持位置的位置指令，使该保持爪移动，在保持爪与电子元件抵接而得到了适当的抓握力的时刻使保持爪停止，并将该位置设定为新的目标，以使保持爪维持该目标位置的方式进行控制(例如，参照专利文献1)。在该装置中，即使电子元件存在尺寸误差的情况下，也能够使把持力恒定，能够稳定地保持电子元件。

专利文献1：日本特开2003-25266号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，例如，在拾取在高度方向上较长的元件等时，有时使用通过把持爪把持元件的机械卡盘。在这样的情况下，例如，若把持的元件的高度位置不恒定，则元件向安装位置的配置会产生不良情况。另外，例如，在对把持的元件进行拍摄，并判定元件的拾取状态是否适当时，在所把持的元件在高度方向上存在偏差的情况下，该拾取状态的判定有时会变得不准确。另外，当想要与元件直接接触而对元件进行高度方向的定位时，可能会产生元件的变形或破损等。这样，想要使高度方向的元件的拾取位置适当。

本发明为了解决这样的课题而作出，主要目的在于提供一种能够在更稳定的高度方向的把持位置处把持元件的安装装置及保持部件。

用于解决课题的方案

本发明的安装装置执行将元件安装于基板上的预定安装位置的安装处理，

上述安装装置具备头单元，上述头单元具有：在预定高度位置与收纳元件的收纳部抵接的抵接部、在上述抵接部与上述收纳部相抵接的状态下把持并拾取收纳于上述收纳部的元件的把持部。

在该安装装置中，在抵接部与收纳元件的收纳部在预定高度位置相抵接的状态下把持收纳于收纳部的元件，由此进行拾取。这样，成为抵接部与收纳部相互抵接的状态，因此能稳定地将元件定位在与预定高度对应的高度。因此，能够在更稳定的高度方向的把持位置把持元件。另外，与使部件与元件抵接来进行该元件的高度方向的定位的结构相比，能够进一步抑制元件的变形或破损等对元件造成不良影响。另外，在通过把持部件把持元件的状态下，与例如通过吸嘴进行吸附的情况相比，在高度方向上会产生元件的位置偏差，采用本发明的意义很大。在该安装装置中，可以设为在推压上述抵接部与上述收纳部的状态下对收纳于上述收纳部的元件进行拾取，也可以设为在通过上述抵接部按压上述收纳部的状态下对收纳于上述收纳部的元件进行拾取。另外，“预定高度位置”只要是决定把持部与元件的高度方向的相对的位置关系的位置即可，可以设为任意位置。

在本发明的安装装置中，可以是，上述抵接部具有凸轮从动件，在对上述元件进行拾取时，当上述把持部移动时，上述凸轮从动件在与上述收纳部相抵接的状态下随着上述把持部的移动而旋转。这样一来，通过凸轮从动件，在抵接部与收纳部相抵接的状态下，能够使把持部的移动顺畅，容易在更稳定的高度方向的把持位置把持元件。

在本发明的安装装置中，可以是，上述头单元具有配置有上述把持部的保持部件和安装上述保持部件的头保持体，上述抵接部配置于上述保持部件。这样一来，能够安装符合元件的类别的保持部件，因此能够在更稳定的高度方向的把持位置把持各种元件。

在本发明的安装装置中，可以是，上述头单元具有配置有上述把持部的保持部件和安装上述保持部件的头保持体，上述抵接部配置于上述头保持体。

在本发明的安装装置中，可以是，上述抵接部在两处以上与上述收纳部抵接。这样一来，能够在更稳定的高度方向的把持位置更可靠地把持元件。

在本发明的安装装置中，可以是，上述头单元具备能够对上述抵接部的上述预定高度位置进行变更的高度调节机构。这样一来，能够根据高度方向的大小不同的各种元件来设定预定高度位置，因此能够把持各种元件，并且成为更稳定的高度方向的把持位置。

本发明的安装装置中可以具备控制单元，上述控制单元以在使上述抵接部与上述收纳部相抵接的状态下，对收纳于该收纳部的元件进行把持的方式使上述把持部移动。

本发明的保持部件可以安装于安装装置的头单元，上述安装装置执行将元件安装于基板上的预定安装位置的安装处理，上述保持部件具有：在预定高度位置与收纳元件的收纳部抵接的抵接部、在上述抵接部与上述收纳部相抵接的状态下把持收并拾取纳于上述收纳部的元件的把持部。该保持部件与上述安装装置相同地成为抵接部与收纳部相互抵接的状态，因此稳定地将元件定位在与预定高度对应的高度，因此能够在更稳定的高度方向的把持位置把持元件。另外，在该保持部件中，可以采用上述安装装置的各种形态，另外，也可以追加实现上述安装装置的各功能的结构。

附图说明

图1是表示元件安装系统10的结构的概略的说明图。

图2是表示机械卡盘40的结构的概略的说明图。

图3是机械卡盘40及托盘52的说明图。

图4是机械卡盘40与托盘52的元件P的位置关系的说明图。

图5是把持元件P时的机械卡盘40的动作的说明图。

图6是另一机械卡盘40B的说明图。

图7是另一机械卡盘40C的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的优选的实施方式进行说明。图1是表示元件安装系统10的结构的概略的说明图。图2是表示机械卡盘40的结构的概略的说明图，图2(a)是向头保持体36安装前的图，图2(b)是向头保持体36安装后的图。图3是机械卡盘40及托盘52的说明图。图4是机械卡盘40与托盘52的元件P的位置关系的说明图。另外，图4、5的托盘52表示图3的A-A剖面。另外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1～3所示。另外，安装处理包括将元件配置、安装、插入、接合、粘接于基板上的处理等。

元件安装系统10具备：安装装置11，与LAN12连接且用于构成安装线；及管理计算机80，与LAN12连接且对安装的元件的信息等进行管理。元件安装系统10从上游至下游(图1的从左侧至右侧)配置有分别实施将电子元件(以下称为“元件P”)向基板16安装的安装处理的多个安装装置11。另外，在图1中，仅表示了一台安装装置11。

安装装置11具备：基板输送单元20，对基板16进行输送；基板支撑单元25，从下表面侧对基板16进行支撑；及头移动单元30，具有通过把持元件P而进行拾取并使其向基板16上移动的头单元35。另外，安装装置11具备：供给单元50，具有收纳有元件P的托盘52；零件相机58，从下方拍摄头单元35所把持的元件P；侧方相机38，从侧方拍摄头单元35所把持的元件P；控制装置70，执行各种控制。

基板输送单元20通过分别安装于前后一对的支撑板21、21上的输送带22、22(在图1中仅图示一方)而从左向右输送基板16。基板支撑单元25具备：以可拆卸的方式安装于基体板的支撑板；及设于支撑板的、从下方支撑基板16的多个支撑销。该基板支撑单元25从由基板输送单元20输送、固定的基板16的背面侧支撑基板16。

头移动单元30具备X轴滑动件31、导轨32、Y轴滑动件33及导轨34等。X轴滑动件31以能够沿左右方向滑动的方式安装在能够沿前后方向滑动的Y轴滑动件33的前表面。Y轴滑动件33以能够滑动的方式安装于沿前后方向延伸的左右一对导轨34。在Y轴滑动件33的前表面设有沿左右方向延伸的导轨32，X轴滑动件31以能够沿左右方向滑动的方式安装于该导轨32。头单元35安装于X轴滑动件31，随着X轴滑动件31沿导轨32在左右方向上移动而在左右方向上移动，随着Y轴滑动件33沿导轨34在前后方向上移动而在前后方向上移动。这样，头单元35能够在XY平面上移动。各滑动件31、33分别由未图示的伺服电动机驱动。

头单元35吸附元件并使元件向基板16上移动，安装于X轴滑动件31的前表面。头单元35具备：头保持体36，配置于X轴滑动件31；及机械卡盘40，保持于头保持体36，并把持元件P来从托盘52进行拾取。如图2所示，在头保持体36的下表面配置有通过未图示的驱动源而沿前后方向接近分离的一对支撑移动部37、37。支撑移动部37的未图示的安装部形成于下表面侧，通过将机械卡盘40的接头39插入、固定于该安装部而对机械卡盘40进行保持(图2(b))。另外，在头单元35上固定有从侧方拍摄由机械卡盘40把持的元件P的侧方相机38(参照图1)。控制装置70对由该侧方相机38拍摄的图像进行解析，由此能够掌握所拾取的元件P的高度方向(上下方向)上的偏差。

如图2～4所示，机械卡盘40具备第一保持部件41和第二保持部件42，构成为对元件P的上端侧的预定位置进行把持来拾取元件P的保持件。第一保持部件41具备：基部41a，在上表面配置有与头保持体36连接的接头39；及支撑板41b，从基部41a向铅垂下方形成。该机械卡盘40在支撑板41b的下方前端配置有第一把持部件43，该第一把持部件43形成有与元件P相接的把持面44。在该第一保持部件41中，在第一把持部件43的两侧(参照图3)形成有一对凸轮从动件45，该一对凸轮从动件45在预定高度位置与收纳元件P的托盘52的上表面55抵接。凸轮从动件45是能够进行轴旋转的辊，在从托盘52拾取元件P时若第一保持部件41移动，则凸轮从动件45在与托盘52相抵接的状态下随着该移动而旋转。与托盘52的上表面55抵接的抵接部位46是该凸轮从动件45的下表面。第二保持部件42具备：在上表面配置有与头保持体36连接的接头39的基部42a、从基部42a向铅垂下方形成的第二把持部件47，在第二把持部件47的下方前表面形成有与元件P相接的把持面48。该机械卡盘40通过第一保持部件41的第一把持部件43与第二保持部件42的第二把持部件47接近，而在凸轮从动件45的抵接部位46与托盘52相抵接的状态下把持并拾取收纳于托盘52的元件P。该机械卡盘40通过以未图示的Z轴电动机为驱动源的升降装置而沿着与X轴及Y轴方向正交的Z轴方向(上下方向)升降。另外，机械卡盘40能够通过未图示的旋转机构而绕Z轴方向进行轴旋转。该机械卡盘40在把持托盘52上的元件P时或向基板16配置元件P时，在预定位置进行旋转方向的定位。例如，机械卡盘40在把持托盘52上的元件P时，以使纵槽54与第一及第二把持部件43、47平行的方式进行旋转，并进行定位。

供给单元50具备：收纳有多个托盘52的未图示的料斗盒，托盘52收纳有多个元件P；托板51，用于固定所需的托盘52；未图示的托盘移动部，使固定有托盘52的托板51在预定的初始位置与拾取位置之间移动。托盘52使用树脂而外形形成为大致长方体，如图3所示，形成有收纳元件P的收纳空间53和沿前后方向连接收纳空间53的纵槽54。收纳空间53是前后左右地排列的多个长方体状的空间，纵槽54是在机械卡盘40对元件P进行把持时供第一把持部件43和第二把持部件47进入的空间。在该托盘52被用于安装处理时，例如通过按压配件或磁铁等而固定于托板51。当该托板51从料斗盒被拉出并配置于预定的拾取位置时，能够通过头单元35拾取收纳于托盘52的元件。元件P是具有其下方前端侧弯曲的弯曲部且在高度方向上较长的部件。该元件P例如也可以设为在配置在基板16上的其他元件上进一步配置的元件。

在此，使用图4对机械卡盘40与托盘52的位置关系进行说明。在机械卡盘40上配置有凸轮从动件45，凸轮从动件45的抵接部位46在预定高度位置与收纳元件P的托盘52抵接。在该机械卡盘40中，当成凸轮从动件45的抵接部位46与托盘52的上表面55相抵接的状态时，把持元件P时的机械卡盘40的把持区域A与元件P的相对的位置关系确定。即，元件P的高度方向的把持位置被稳定地定位。另外，该预定高度位置只要是可确定把持元件P时的机械卡盘40的把持区域A与元件P的相对的位置关系的位置即可，对成为该高度位置的基准的基准位置和该高度位置自身不作特别限定。例如，若将基准位置设为元件P的载置面，则能够将高度设为L1，若将基准位置设为支撑移动部37的下表面，则能够将高度设为L2，若将基准位置设为头保持体36的下表面，则能够将高度设为L3。另外，对凸轮从动件45与托盘52的上表面55抵接的结构进行了说明，但只要是与托盘52抵接且可确定把持区域A与元件P的相对的位置关系的结构即可，不限于上表面55。

如图1所示，控制装置70构成为以CPU71为中心的微型处理器，具备存储处理程序的ROM72、存储各种数据的HDD73、被用作为作业区域的RAM74、用于与外部装置进行电信号的交接的输入输出接口等，它们经由总线而连接。控制装置70与基板输送单元20、基板支撑单元25、头移动单元30、头单元35、供给单元50、零件相机58及侧方相机38电连接，并与它们进行信号的输入输出。该控制装置70对机械卡盘40进行控制，以使在使凸轮从动件45抵接于托盘52的状态下对收纳于托盘52的元件P进行把持。

管理计算机80是对多个安装装置11的信息进行管理的计算机，具备存储有安装装置11的安装处理使用的安装条件信息等的HDD。

接下来，对这样构成的本实施方式的元件安装系统10的动作，尤其是安装装置11的安装处理的动作进行说明。图5是对元件P进行把持时的机械卡盘40的动作的说明图，图5(a)是把持元件P前的图，图5(b)是与托盘52抵接的图，图5(c)是把持元件P后的图，图5(d)是拾取了元件P的图。当接收到开始向基板16安装元件的指令时，安装装置11的控制装置70将收纳有要安装的元件的托盘52固定于托板51，并使其向拾取位置移动。接下来，控制装置70以使机械卡盘40到达元件P的正上方的方式控制X轴滑动件31及Y轴滑动件33(图5(a))。接下来，控制装置70使机械卡盘40下降，使凸轮从动件45的抵接部位46与托盘52的上表面55抵接(图5(b))。此时，能够通过第一把持部件43及第二把持部件47把持元件P的预定位置。接下来，控制装置70使一对支撑移动部37(参照图2)以相互接近的方式移动，使第一把持部件43的把持面44和第二把持部件47的把持面48与元件P接触，来把持元件P(图5(c))。接下来，控制装置70使机械卡盘40上升，并通过侧方相机38拍摄元件P，来掌握机械卡盘40把持的元件P的高度方向的偏差等。例如，有时由于元件P的高度方向的位置偏差，而不得不变更侧方相机38的摄像区域。在此，由于在稳定的位置把持元件P，因此能够通过侧方相机38更可靠地拍摄元件P，能够更可靠地修正高度方向的位置偏差。然后，控制装置70以使机械卡盘40把持的元件P达到基板16的预定位置的正上方的方式控制各滑动件31、33，使元件P配置在修正了元件P的把持位置偏差的位置。

在此，明确本实施方式的构成要素与本发明的构成要素的对应关系。本实施方式的托盘52相当于收纳部，凸轮从动件45相当于抵接部，第一把持部件43及第二把持部件47相当于把持部，第一保持部件41及第二保持部件42相当于保持部件，控制装置70相当于控制单元，头保持体36相当于头保持体。

在以上所说明的安装装置11中，具备机械卡盘40，该机械卡盘40在使凸轮从动件45与收纳元件P的托盘52在预定高度位置相抵接的状态下把持收纳于托盘52的元件P，由此进行拾取。这样，在机械卡盘40中，凸轮从动件45与托盘52成为相互抵接的状态，因此稳定地将元件P定位于与预定高度对应的高度。因此，机械卡盘40能够在更稳定的高度方向的把持位置把持元件P。另外，机械卡盘40与使部件与元件P抵接来进行该元件P的高度方向的定位的结构相比，能够进一步抑制元件P的变形或破损等对元件P造成不良影响。另外，在通过第一及第二把持部件43、47把持元件的状态下，与例如通过吸嘴进行吸附的情况相比，在高度方向上会产生元件的位置偏差，采用本发明的意义很大。

另外，机械卡盘40通过凸轮从动件45而与托盘52抵接，因此能够使第一把持部件43及第二把持部件47的移动顺畅，容易在使高度方向的把持位置更稳定的状态下拾取元件。此外，机械卡盘40在第一保持部件41配置有凸轮从动件45，因此能够通过根据元件的类别来更换机械卡盘40，而在使高度方向的把持位置更稳定的状态下拾取各种元件。此外，机械卡盘40通过一对凸轮从动件45而在两处与托盘52抵接，因此能够在更稳定的高度方向的把持位置更可靠地把持元件。

另外，本发明不受上述实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围就能以各种形态实施，这是不言而喻的。另外，在以下说明的其他例子中，对于与上述实施方式相同的结构，标注相同的附图标记并省略其详细的说明。

例如，在上述实施方式中，作为抵接部而设为具备能够进行轴旋转的凸轮从动件45，但是没有特别限定为能够进行轴旋转的结构，只要是与托盘52抵接的结构即可。图6是另一机械卡盘40B的说明图，图6(a)是把持元件P前的图，图6(b)是与托盘52抵接并把持元件P的图，图6(c)是拾取有元件P的图。机械卡盘40B具备第一保持部件41B和第二保持部件42B，构成为把持元件P的上端侧的预定位置来拾取元件P的保持件。第一保持部件41B具备基部和从基部向铅垂下方形成的支撑板，在支撑板的下方前端配置有第一把持爪43B，第一把持爪43B形成有与元件P相接的把持面。在该第一保持部件41B上，在第一把持爪43B的附近形成有柱状的抵接部件45B，抵接部件45B在预定高度位置与收纳元件P的托盘52的上表面55抵接。与托盘52的上表面55抵接的抵接部位46B是该抵接部件45B的下表面。该抵接部件45B只要在预定高度位置与托盘52抵接即可，可以为柱状或棒状，也可以为壁状。第二保持部件42B是与第一保持部件41B相同的结构，具备抵接部件45B和第二把持爪47B。并且，在安装处理中，控制装置70使机械卡盘40向元件P的正上方移动(图6(a))。接下来，控制装置70使机械卡盘40B下降，使抵接部件45B的抵接部位46B与托盘52的上表面55抵接，使一对支撑移动部37以相互接近的方式移动，使第一把持爪43B的把持面和第二把持爪47B的把持面与元件P接触来把持元件P(图6(b))。并且，控制装置70使机械卡盘40B上升，来从托盘52的收纳空间53拾取元件P。这样，在机械卡盘40B中，抵接部件45B与托盘52也成为相互抵接的状态，因此能稳定地将元件P定位于与预定高度对应的高度，能够在更稳定的高度方向的把持位置对元件P进行把持。

另外，在上述实施方式中，对凸轮从动件45为抵接部的结构进行了说明，但是例如机械卡盘可以具备凸轮从动件45和抵接部件45B作为抵接部。在上述实施方式中，在第一保持部件41上具备凸轮从动件45且在第二保持部件42上不具备抵接部，但是在第二保持部件42上也可以具备凸轮从动件45或抵接部件45B。这样一来，能够在更稳定的高度方向的把持位置更可靠地对元件P进行把持。

在上述实施方式中，使作为抵接部的凸轮从动件45向托盘52抵接，但是例如可以设为推压抵接部与托盘52的状态，也可以设为通过抵接部更强地按压托盘52的状态。这样一来，能够进一步抑制高度方向的位置偏差。

在上述实施方式中，头单元35具有机械卡盘40和头保持体36，机械卡盘40具有配置有第一把持部件43的第一保持部件41及配置有第二把持部件47的第二保持部件42，头保持体36供安装机械卡盘40，作为抵接部的凸轮从动件45配置于机械卡盘40，但是不特别限定于此，例如，抵接部也可以配置于头保持体36。图7是另一机械卡盘40C的说明图。该机械卡盘40C具备第一保持部件41C和第二保持部件42C。第一保持部件41C具备与第一保持部件41B相同的第一把持爪43C。第二保持部件42C是与第一保持部件41C相同的结构，具备第二把持爪47C。在头保持体36C上配置有柱状的抵接部件45C，抵接部件45C在预定高度位置与收纳元件P的托盘52的上表面55抵接。与托盘52的上表面55抵接的抵接部位46C是该抵接部件45C的下表面。这样，在机械卡盘40C中，抵接部件45C与托盘52也成为相互抵接的状态，因此稳定地将元件P定位在与预定高度对应的高度，能够在更稳定的高度方向的把持位置对元件P进行把持。

在上述实施方式中，机械卡盘40具备两个作为抵接部的凸轮从动件45，在两处与托盘52抵接，但是不特别限定于此，抵接部可以在一处与托盘52抵接，抵接部也可以在三处以上与托盘52抵接。另外，抵接部在两处以上与托盘52抵接难以引起高度方向的位置偏差，从而优选。

在上述实施方式中，对作为抵接部的凸轮从动件45与第一把持部件43的位置关系固定的结构进行了说明，但是不特别限定于此，也可以设为具备能够对抵接部的高度进行变更的高度调节机构。这样一来，能够根据高度方向上的大小不同的各种元件来设定预定高度位置，所以能够把持各种元件并成为更稳定的高度方向的把持位置。另外，在安装装置11中，不需要备齐与各个元件对应的机械卡盘40，从而优选。

在上述实施方式中，作为本发明而对安装装置11进行了说明，但是不特别限定于此，也可以设为机械卡盘40的方式。

工业上的可利用性

本发明能够利用于电子元件的安装领域。

附图标记说明

10元件安装系统，11安装装置，12LAN，16基板，20基板输送单元，21支撑板，22输送带，25基板支撑单元，30头移动单元，31X轴滑动件，32导轨，33Y轴滑动件，34导轨，35头单元，36头保持体，37支撑移动部，38侧方相机，39接头，40、40B、40C机械卡盘，41、41B、41C第一保持部件，41a基部，41b支撑板，42、42B、42C第二保持部件，43第一把持部件，43B、43C第一把持爪，44把持面，45凸轮从动件，45B、45C抵接部件，46、46B、46C抵接部位，47第二把持部件，47B、47C第二把持爪，48把持面，50供给单元，51托板，52托盘，53收纳空间，54纵槽，55上表面，58零件相机，70控制装置，71CPU，72ROM，73HDD，74RAM，80管理计算机，A把持区域，P元件。

Claims (8)

1.一种安装装置，执行将元件安装于基板上的预定安装位置的安装处理，

所述安装装置具备头单元，

所述头单元具有：在预定高度位置与收纳元件的收纳部抵接的抵接部、在所述抵接部与所述收纳部相抵接的状态下把持并拾取收纳于所述收纳部的元件的把持部。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其中，

所述抵接部具有凸轮从动件，在对所述元件进行拾取时，当所述把持部移动时，所述凸轮从动件在与所述收纳部相抵接的状态下随着所述把持部的移动而进行旋转。

3.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

所述头单元具有配置有所述把持部的保持部件和安装所述保持部件的头保持体，

所述抵接部配置于所述保持部件。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的安装装置，其中，

所述头单元具有配置有所述把持部的保持部件和安装所述保持部件的头保持体，

所述抵接部配置于所述头保持体。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的安装装置，其中，

所述抵接部在两处以上与所述收纳部抵接。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的安装装置，其中，

所述头单元具备能够对所述抵接部的所述预定高度位置进行变更的高度调节机构。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的安装装置，其中，

所述安装装置具备控制单元，

所述控制单元以在使所述抵接部与所述收纳部相抵接的状态下对收纳于该收纳部的元件进行把持的方式使所述把持部移动。

8.一种保持部件，安装于安装装置的头单元，所述安装装置执行将元件安装于基板上的预定安装位置的安装处理，

所述保持部件具有：在预定高度位置与收纳元件的收纳部抵接的抵接部、在所述抵接部与所述收纳部相抵接的状态下把持并拾取收纳于所述收纳部的元件的把持部。