CN105880989B - 集装箱扭锁自动装卸机及具有其的系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，包括扭锁装卸机械手；与所述扭锁装卸机械手固定连接的移动滑盘，套装在所述移动滑盘上的滑盘支撑机构，与所述滑盘支撑机构连接的浮动机构；与所述浮动机构固定连接、驱动所述钮锁装卸机械手旋转的回转机构；与所述回转机构固定连接、驱动所述钮锁装卸机械手上下运动的升降机构。本发明还提供了一种集装箱扭锁自动装卸系统。本发明所提供的集装箱扭锁自动装卸机及具有其的系统，通过设置滑盘支撑机构和浮动机构，使扭锁装卸机械手可以在水平方向和竖直方向分别能进行一定的调整，解决了不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，实现了对不同扭锁的装卸，进一步提高了自动化作业程度。

Description

集装箱扭锁自动装卸机及具有其的系统
技术领域
本发明涉及工程机械领域，更具体而言，涉及一种集装箱扭锁自动装卸机及具有其的系统。
背景技术
国际海路运输中，因风浪起伏而使集装箱颠簸、滑移等，广泛采用通过集装箱扭锁将上下相邻的集装箱连接在一起，由此在有限的船舱内尽可能大装载量(集装箱堆叠)。
扭锁将上下相邻的集装箱连接在一起，彼此连接，在有限的船舱内集装箱堆叠。当船到达目的地后，需要将扭锁安装或卸除，以便于集装箱运输。
而不同的规格的集装箱使用的扭锁也不同，不同的扭锁具有不同的规格尺寸，在安装卸除扭锁时，如果采用自动化装卸，自动装卸机械手与扭锁之间则常常存在位置偏差而使机械手难以结合扭锁，导致一个自动装卸机械手通常只能对一类扭锁进行装卸，出现其他类型的扭锁时，仍然需要通过人工装卸来完成。
因此，提供一种集装箱扭锁自动装卸机，解决不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，实现不同扭锁的装卸，进一步提高自动化作业程度，是本发明所要解决的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种集装箱扭锁自动装卸机，解决不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，实现不同扭锁的装卸，进一步提高自动化作业程度。
有鉴于此，本发明提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，包括扭锁装卸机械手30；与所述扭锁装卸机械手30固定连接的移动滑盘311，套装在所述移动滑盘311上的滑盘支撑机构312，与所述滑盘支撑机构312连接的浮动机构313；与所述浮动机构313固定连接、驱动所述扭锁装卸机械手30旋转的回转机构32；与所述回转机构32固定连接、驱动所述扭锁装卸机械手30上下运动的升降机构33。
该技术方案所提供的集装箱扭锁自动装卸机，通过设置滑盘支撑机构和浮动机构，使扭锁装卸机械手可以在水平方向和竖直方向分别能进行一定的调整，解决了不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，实现不同扭锁的装卸，进一步提高自动化作业程度。
优选地，所述滑盘支撑机构312包括浮动支撑块c，所述移动滑盘311套装在所述浮动支撑块c中，所述浮动支撑块c的内圈大于所述移动滑盘311的外圈，于所述浮动支撑块c上开设有若干通孔，所述浮动支撑块c通过所述通孔套装在所述浮动机构313上；位于所述浮动支撑块c与所述第二浮动块b之间的第一浮动块d，所述第一浮动块d与所述移动滑盘311固定连接，所述第一浮动块d的内圈紧靠所述移动滑盘311的外圈，所述第一浮动块d的外圈大于所述浮动支撑块c的内圈。
优选地，还包括第二浮动块b，所述第二浮动块b与所述浮动支撑块c固定连接，所述第二浮动块b的内圈大于所述第一浮动块d的外圈。
优选地，所述扭锁装卸机械手30包括第一机械手301、第二机械手302、第三机械手303和第四机械手304，所述第一机械手301、第二机械手302、第三机械手303和第四机械手304具有不同的棘爪，用于装卸不同的扭锁。
本发明还提供一种集装箱扭锁自动装卸系统，包括用于放置集装箱以装卸集装箱扭锁的集装箱工作平台1；用于存取扭锁的扭锁存储单元4；还包括如权利要求1至6中任意一项所述的集装箱扭锁自动装卸机，所述集装箱扭锁自动装卸机还包括固定设置在所述集装箱工作平台1下方的快换移动平台34，所述快换移动平台34驱动所述扭锁装卸机械手30沿所述集装箱工作平台1的宽度方向移动，使所述扭锁装卸机械手30可从所述存储单元4中存取扭锁；与所述集装箱工作平台1固定连接的图像识别系统2，所述图像识别系统2判断放置在所述集装箱工作平台1上的集装箱需装卸的扭锁型号，并将所述扭锁型号传递给所述集装箱扭锁自动装卸机。
优选地，还包括与所述快换移动平台34固定连接的移动小车35，所述移动小车35沿与所述集装箱工作平台1的长度方向平行的方向设置，所述移动小车35驱动所述扭锁装卸机械手30和扭锁存储单元4在其上沿所述集装箱工作平台1的长度方向移动。
优选地，所述集装箱扭锁自动装卸机为3套，分别放置在所述集装箱工作平台1两端和中间。
优选地，所述集装箱工作平台1包括对称滑动或翻转设置在其两端的第一挡块11。
优选地，所述集装箱工作平台1包括固定设置在其两侧的若干第二挡块12。
本发明提供的集装箱扭锁自动装卸系统，解决了不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，实现了不同扭锁的装卸，进一步提高了自动化作业程度。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的集装箱扭锁自动装卸机的结构示意图；
图2是根据本发明的又一实施例的集装箱扭锁自动装卸机的结构示意图；
图3是根据本发明的又一实施例的浮动支撑块的结构示意图；
图4是根据本发明的实施例的集装箱扭锁自动装卸系统的结构示意图；
图5是根据图4所示实施例的集装箱扭锁自动装卸系统部分关重结构的结构示意图。
其中，图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1集装箱工作平台；2图像识别系统；3集装箱扭锁自动装卸机；30扭锁装卸机械手；301第一扭锁装卸机械手；302第二扭锁装卸机械手；303第三扭锁装卸机械手；304第四扭锁装卸机械手；311移动滑盘；312滑盘支撑机构；313浮动机构；32回转机构；33升降机构；34快换移动平台；35移动小车；4扭锁存储单元，a端盖；b第二浮动块；c浮动支撑块；d第一浮动块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
如图1至2中所示，根据本发明的实施例提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，有鉴于此，本发明提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，包括扭锁装卸机械手30；与所述扭锁装卸机械手30固定连接的移动滑盘311，套装在所述移动滑盘311上的滑盘支撑机构312，与所述滑盘支撑机构312连接的浮动机构313；与所述浮动机构313固定连接、驱动所述扭锁装卸机械手30旋转的回转机构32；与所述回转机构32固定连接、驱动所述扭锁装卸机械手30上下运动的升降机构33。
该技术方案所提供的集装箱扭锁自动装卸机，通过设置滑盘支撑机构和浮动机构，使扭锁装卸机械手可以在水平方向和竖直方向分别能进行一定的调整，解决了不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，实现不同扭锁的装卸，进一步提高自动化作业程度。
上述实施例中，作为一种优选的技术方案，所述滑盘支撑机构312包括浮动支撑块c，所述移动滑盘311套装在所述浮动支撑块c中，所述浮动支撑块c的内圈大于所述移动滑盘311的外圈，于所述浮动支撑块c上开设有若干通孔，所述浮动支撑块c通过所述通孔套装在所述浮动机构313上；位于所述浮动支撑块c与所述第二浮动块b之间的第一浮动块d，所述第一浮动块d与所述移动滑盘311固定连接，所述第一浮动块d的内圈紧靠所述移动滑盘311的外圈，所述第一浮动块d的外圈大于所述浮动支撑块c的内圈。
图3提供了该技术方案中所提供的浮动支撑块一实施例的具体结构示意图，浮动支撑块的内圈可以是带有一定弧度的方形结构，也可以是圆形，具体结构不限。但是浮动支撑块的内圈要比移动滑盘的外圈要大，一方面，可以使得移动滑盘在其中有平面运动间隙；另一方面还使得移动滑盘可以在浮动机构的作用下在浮动支撑块的内圈中上下运动，从而使得与移动滑盘固定连接的扭锁装卸机械手可以在水平方向和竖直方向分别能进行一定的调整，解决了不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，同时还可以缓和扭锁装卸机械手与扭锁接合时的冲击，实现了不同扭锁的装卸，进一步提高了自动化作业程度。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，还包括第二浮动块b，所述第二浮动块b与所述浮动支撑块c固定连接，所述第二浮动块b的内圈大于所述第一浮动块d的外圈。
该技术方案中，还包括与浮动支撑块固定连接的第二浮动块，第二浮动块的内圈大于第一浮动块的外圈，使得在第二浮动块的作用下，第一浮动块被压实在浮动支撑块与第二浮动块之间，确保竖直方向运动的可靠性，进一步提高本发明所提供的扭锁装卸机械手的实用性。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述扭锁装卸机械手30包括第一机械手301、第二机械手302、第三机械手303和第四机械手304，所述第一机械手301、第二机械手302、第三机械手303和第四机械手304具有不同的棘爪，用于装卸不同的扭锁。
本发明还提供一种集装箱扭锁自动装卸系统，包括用于放置集装箱以装卸集装箱扭锁的集装箱工作平台1；用于存取扭锁的扭锁存储单元4；还包括如权利要求1至6中任意一项所述的集装箱扭锁自动装卸机，所述集装箱扭锁自动装卸机还包括固定设置在所述集装箱工作平台1下方的快换移动平台34，所述快换移动平台34驱动所述扭锁装卸机械手30沿所述集装箱工作平台1的宽度方向移动，使所述扭锁装卸机械手30可从所述存储单元4中存取扭锁；与所述集装箱工作平台1固定连接的图像识别系统2，所述图像识别系统2判断放置在所述集装箱工作平台1上的集装箱需装卸的扭锁型号，并将所述扭锁型号传递给所述集装箱扭锁自动装卸机。
本发明所提供集装箱扭锁自动装卸系统的工作原理为：
卸除扭锁时，固定在集装箱装卸平台上的图像识别系统识别出集装箱下的扭锁型号，集装箱扭锁自动装卸机通过回转机构旋转固定在移动滑盘上的扭锁装卸机械手，并在快换移动平台的作用下使扭锁装卸机械手移动到扭锁下方，升降机构动作，使扭锁装卸机械手与扭锁接合钮，在接合过程中，移动滑盘在滑盘支撑机构中改变位置，以修正因扭锁不同而造成的位置偏差，当达到完全接合后，扭锁装卸机械手执行动作，完成对扭锁的解锁。解锁后动作将扭锁与升降机构动作，使扭锁装卸机械手携带扭锁向远离集装箱运动，并在快换移动平台的作用下将扭锁放入扭锁存储单元中。
安装扭锁时，回转机构旋转固定在移动滑盘上的扭锁装卸机械手至锁具存储单元中扭锁的位置并与之接合，接合过程中，移动滑盘在滑盘支撑机构中改变位置，一方面缓和接合冲击，另一方面修正因扭锁不同而造成的位置偏差，当达到完全接合后，扭锁装卸机械手执行动作，完成从锁具存储单元中解锁扭锁。在快换移动平台的平移作用及回转机构的旋转作用下扭锁装卸机械手将扭锁对准集装箱安装方向，升降机构动作使扭锁装卸机械手与扭锁接合，在接合过程中，移动滑盘在滑盘支撑机构中改变位置，以修正因扭锁不同而造成的位置偏差，当达到完全接合后，扭锁装卸机械手执行动作，完成对扭锁的安装。之后锁装卸机械手松开扭锁，并在升降机构的作用下与其脱离直至回到起始位置。
优选地，还包括与所述快换移动平台34固定连接的移动小车35，所述移动小车35沿与所述集装箱工作平台1的长度方向平行的方向设置，所述移动小车35驱动所述扭锁装卸机械手30和扭锁存储单元4在其上沿所述集装箱工作平台1的长度方向移动。
该技术方案中，还设置了驱动快换移动平台沿集装箱工作平台的长度方向移动的移动小车，使得固定在快换移动平台上的扭锁装卸机可以随移动小车的运动而沿集装箱工作平台的长度方向运动，以适应不同类型集装箱的扭锁装卸时，扭锁装卸机可以沿集装箱工作平台的长度方向移动，进一步提高本发明所提供的集装箱扭锁装卸系统的实用性。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述集装箱扭锁自动装卸机为3套，分别放置在所述集装箱工作平台1两端和中间。
该技术方案中，具体地采用了3套集装箱扭锁自动装卸机，两端两套分别的用于装卸双箱集装箱端部的扭锁，中间的一套则用于装卸双箱集装箱中间的扭锁。3套集装箱扭锁自动装卸机同步工作，可以提高集装箱扭锁的装卸效率，进一步提高本发明所提供的集装箱扭锁装卸系统的实用性。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述集装箱工作平台1包括对称滑动或翻转设置在其两端的第一挡块11；固定设置在其两侧的若干第二挡块12。
该技术方案中，通过在集装箱工作平台上设置可以滑动或者翻转的第一挡块，可以对不同类型的集装箱进行长度方向的定位；通过固定设置在其两侧的若干第二挡块，可以对集装箱进行宽度方向的定位。从而实现将集装箱放在固定的位置，使得集装箱扭锁自动装卸机可以精确装卸扭锁。
本发明所提供的集装箱扭锁自动装卸机及具有其的系统，通过设置滑盘支撑机构和浮动机构，使扭锁装卸机械手可以在水平方向和竖直方向分别能进行一定的调整，解决了不同扭锁装卸时结合位置存在的偏差，实现了对不同扭锁的装卸，进一步提高了自动化作业程度。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，包括扭锁装卸机械手(30)；与所述扭锁装卸机械手(30)固定连接的移动滑盘(311)，套装在所述移动滑盘(311)上的滑盘支撑机构(312)，与所述滑盘支撑机构(312)连接的浮动机构(313)；与所述浮动机构(313)固定连接、驱动所述扭锁装卸机械手(30)旋转的回转机构(32)；与所述回转机构(32)固定连接、驱动所述扭锁装卸机械手(30)上下运动的升降机构(33)，所述扭锁装卸机械手(30)包括第一机械手(301)、第二机械手(302)、第三机械手(303)和第四机械手(304)，所述第一机械手(301)、第二机械手(302)、第三机械手(303)和第四机械手(304)具有不同的棘爪，用于装卸不同的扭锁。
2.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述滑盘支撑机构(312)包括浮动支撑块(c)，所述移动滑盘(311)套装在所述浮动支撑块(c)中，所述浮动支撑块(c)的内圈大于所述移动滑盘(311)的外圈，于所述浮动支撑块(c)上开设有若干通孔，所述浮动支撑块(c)通过所述通孔套装在所述浮动机构(313)上；位于所述浮动支撑块(c)与所述第二浮动块(b)之间的第一浮动块(d)，所述第一浮动块(d)与所述移动滑盘(311)固定连接，所述第一浮动块(d)的内圈紧靠所述移动滑盘(311)的外圈，所述第一浮动块(d)的外圈大于所述浮动支撑块(c)的内圈；还包括第二浮动块(b)，所述第二浮动块(b)与所述浮动支撑块(c)固定连接，所述第二浮动块(b)的内圈大于所述第一浮动块(d)的外圈。
3.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述浮动机构(313)为对称设置在所述滑盘支撑机构(312)中的若干个弹性阻尼元件。
4.一种集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，包括用于放置集装箱以装卸集装箱扭锁的集装箱工作平台(1)；用于存取扭锁的扭锁存储单元(4)；还包括如权利要求1至3中任意一项所述的集装箱扭锁自动装卸机，所述集装箱扭锁自动装卸机还包括固定设置在所述集装箱工作平台(1)下方的快换移动平台(34)，所述快换移动平台(34)驱动所述扭锁装卸机械手(30)沿所述集装箱工作平台(1)的宽度方向移动，使所述扭锁装卸机械手(30)可从所述存储单元(4)中存取扭锁；与所述集装箱工作平台(1)固定连接的图像识别系统(2)，所述图像识别系统(2)判断放置在所述集装箱工作平台(1)上的集装箱需装卸的扭锁型号，并将所述扭锁型号传递给所述集装箱扭锁自动装卸机。
5.根据权利要求4所述的集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，还包括与所述快换移动平台(34)固定连接的移动小车(35)，所述移动小车(35)沿与所述集装箱工作平台(1)的长度方向平行的方向设置，所述移动小车(35)驱动所述扭锁装卸机械手(30)和扭锁存储单元(4)在其上沿所述集装箱工作平台(1)的长度方向移动。
6.根据权利要求4所述的集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，所述集装箱扭锁自动装卸机为3套，分别放置在所述集装箱工作平台(1)两端和中间。
7.根据权利要求4所述的集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，所述集装箱工作平台(1)包括对称滑动或翻转设置在其两端的第一挡块(11)。
8.根据权利要求4所述的集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，所述集装箱工作平台(1)包括固定设置在其两侧的若干第二挡块(12)。
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