CN106002134B - 一种集装箱扭锁自动装卸机 - Google Patents
一种集装箱扭锁自动装卸机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106002134B CN106002134B CN201610343131.9A CN201610343131A CN106002134B CN 106002134 B CN106002134 B CN 106002134B CN 201610343131 A CN201610343131 A CN 201610343131A CN 106002134 B CN106002134 B CN 106002134B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- manipulator
- fixedly connected
- twistlock
- hinged
- container
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，包括底座；中心回转机构，与所述中心回转机构固定连接的中心导向柱；与所述中心导向柱滑动连接的滑动座；与所述滑动座铰接的钮锁装卸机械手，所述钮锁装卸机械手包括多个具有不同的棘爪的机械手；顶升机构，所述顶升机构一端与所述底座固定连接，另一端处于自由状态。本发明所提供的集装箱扭锁自动装卸机，通过采用中心回转机构，对多个机械手臂进行自动切换，并通过顶升机构的配合，实现对多种类型的扭锁自动装卸作业。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械领域，更具体而言，涉及一种集装箱扭锁自动装卸机。
背景技术
国际海路运输中，因风浪起伏而使集装箱颠簸、滑移等，广泛采用通过集装箱扭锁将上下相邻的集装箱连接在一起，由此在有限的船舱内尽可能大装载量(集装箱堆叠)。
扭锁将上下相邻的集装箱连接在一起，彼此连接，在有限的船舱内集装箱堆叠。当船到达目的地后，需要将扭锁安装或卸除，以便于集装箱运输。
由于集装箱扭锁种类繁多，结构各异，很难实现多种扭锁的装卸；扭锁的装卸是集装箱装卸自动化生产线的最薄弱的环节，已成为自动化码头发展的瓶颈。
因此，提供一种集装箱扭锁自动装卸机，采用一种设备能实现多种扭锁的装卸，实现扭锁的全自动化装卸，是本发明要解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种集装箱扭锁自动装卸机，采用一种设备实现多种扭锁的装卸，实现扭锁的全自动化装卸，进一步提高自动化作业程度。
有鉴于此，本发明提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，包括底座；中心回转机构9，所述中心回转机构9固定连接的中心导向柱11；与所述中心导向柱11滑动连接的滑动座7；与所述滑动座7铰接的扭锁装卸机械手，所述扭锁装卸机械手包括多个具有不同的棘爪的机械手；顶升机构5，所述顶升机构5一端与所述移动底座10固定连接，另一端处于自由状态。
优选地，所述底座包括固定底座3、与所述固定底座3滑动连接的移动底座10；所述顶升机构5与所述移动底座10固定连接。
优选地，所述中心回转机构9包括与所述底座固定连接的下转台和与所述下转台相对360度回转的上转台，所述中心导向柱11与所述上转台固定连接。
优选地，所述顶升机构5包括顶升油缸，与所述顶升油缸活塞杆伸出端固定连接的第一卡接块51。
优选地，所述顶升机构5还包括与所述滑动座固定连接的第二卡接块52，所述第二卡接块52可与所述第一卡接块51匹配并挂接住所述第一卡接块51。
优选地，还包括侧翻机构8，所述侧翻机构8一端与所述底座固定连接，另一端处于自由状态。
优选地，所述侧翻机构8包括与所述底座铰接的第一伸缩驱动机构81、第二伸缩驱动机构82，与所述第二伸缩驱动机构82铰接的卡接槽85，与所述扭锁装卸机械手固定连接的固定块84，所述卡接槽85在所述第一伸缩驱动机构81的作用下可与所述固定块84卡接或脱离。
优选地，所述侧翻机构8还包括伸缩杆83，所述伸缩杆83的第一端与所述第二伸缩驱动机构82的缸筒端及底座铰接，所述伸缩杆83的第二端与所述第二伸缩驱动机构82的活塞杆伸出端固定连接，所述卡接槽85与所述伸缩杆83的第二端固定连接。
优选地，所述扭锁装卸机械手包括第一机械手1、第二机械手2、第三机械手4和第四机械手6；所述第一机械手1、第二机械手2、第三机械手4和第四机械手6具有不同的棘爪，用于装卸不同的扭锁。
优选地，所述扭锁装卸机械手包括支撑外筒107；套装在所述支撑外筒107上的旋转机构106；与所述旋转机构固定连接的旋转爪102；与所述支撑外筒107铰接的夹紧手指101；与所述支撑外筒107滑动连接的导向套104；一端与所述支撑外筒107固定连接、另一端与所述导向套铰接的推拉机构105；连杆103，所述连杆103一端与所述导向套104铰接，另一端与所述夹紧手指101的腰型槽铰接。
本发明提供的集装箱扭锁自动装卸系统，通过采用中心回转机构，对多个机械手臂进行自动切换，并通过顶升机构的配合，实现了在一个设备上对多种类型的扭锁自动装卸作业，进一步提高了扭锁自动装卸自动化作业程度。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的集装箱扭锁自动装卸机的结构示意图；
图2是根据图1所示实施例的集装箱扭锁自动装卸机的俯视图；
图3是根据图1所示实施例的集装箱扭锁自动装卸机的右视图；
图4是根据本发明的又一实施例的集装箱扭锁自动装卸机的结构示意图；
图5是根据本发明的再一实施例的集装箱扭锁自动装卸机的结构示意图；
图6是根据本发明的实施例的集装箱扭锁自动装卸机中的扭锁装卸机械手的结构示意图。
其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1第一机械手；2第二机械手；3固定底座；4第三机械手；5顶升机构；51第一卡接块；52第二卡接块；6第四机械手；7滑动座；8侧翻机构；81第一伸缩驱动机构；82第二伸缩驱动机构；83伸缩杆；84固定块；85卡接槽；9中心回转机构；10移动底座；11中心导向柱。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
如图1至3中示出了本发明所提供的一种集装箱扭锁自动装卸机一实施例的示意图。如图1至3中所示，本发明提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，有鉴于此，本发明提供了一种集装箱扭锁自动装卸机，包括底座；中心回转机构9，所述中心回转机构9固定连接的中心导向柱11；与所述中心导向柱11滑动连接的滑动座7；与所述滑动座7铰接的扭锁装卸机械手，所述扭锁装卸机械手包括多个具有不同的棘爪的机械手；顶升机构5，所述顶升机构5一端与所述底座固定连接，另一端处于自由状态；侧翻机构8，所述侧翻机构8一端与所述底座固定连接，另一端处于自由状态。
该实施例所提供的集装箱扭锁自动装卸机的工作原理为，需要使用的扭锁装卸机械手可以通过中心回转机构旋转至顶升机构的位置，顶升机构作用在滑动座上面，在顶升机构的作用下，滑动座带动扭锁装卸机械手以中心导向柱为导向，实现扭锁装卸机械手的上升。当扭锁装卸机械手上升到顶部时即可机型装锁或者解锁。当扭锁装卸机械手完成装锁或者解锁动作后，解除顶升机构对滑动座向上的顶升力，扭锁装卸机械手在重力作用下下降至最低位。本发明所提供的技术方案，通过采用中心回转机构，对多个机械手臂进行自动切换，并通过顶升机构的配合，实现了在一个设备上对多种类型的扭锁自动装卸作业，进一步提高了扭锁自动装卸自动化作业程度。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述底座包括固定底座3、与所述固定底座3滑动连接的移动底座10；所述顶升机构5与所述移动底座10固定连接。
该技术方案中，移动底座可以相对固定底座移动，以适应横向多个位置的工作。本发明所提供的各个实施例中，所有描述为与底座相连接的特征在增加了移动底座这一特征为，均具体优化为与移动底座相连。在移动底座的作用下，扭锁装卸机械手相对固定底座移动，以适应横向多个位置的工作，进一步提高本发明所提供技术方案的实用性。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述中心回转机构9包括与所述底座固定连接的下转台和与所述下转台相对360度回转的上转台，所述中心导向柱11与所述上转台固定连接。
如图4中所示，上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述顶升机构5包括顶升油缸，与所述顶升油缸活塞杆伸出端固定连接的第一卡接块51。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述顶升机构5还包括与所述滑动座固定连接的第二卡接块52，所述第二卡接块52可与所述第一卡接块51匹配并挂接住所述第一卡接块51。
该技术方案中，在滑动座上安装扭锁装卸机械手的位置下方还固定连接有第二卡接块，第二卡接块用于与顶升结构上的第一卡接块匹配，当需要使扭锁装卸机械手可靠下降时，第一卡接块卡接到第二卡接块中，在顶升油缸活塞杆的缩回作用下，拉动扭锁装卸机械手下降至目标位置。
如图5中所示，上述技术方案中，作为一种优选的实施例，还包括侧翻机构8，所述侧翻机构8一端与所述底座固定连接，另一端处于自由状态。
该技术方案中，为了实现扔锁动作，还设置了侧翻机构。其扔锁工作原理为：扭锁装卸机械手通过中心回转机构旋转至侧翻机构的位置，侧翻机构工作，侧翻机构作用在扭锁装卸机械手上，即可实现机械手臂的侧翻，也就是扔锁动作。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述侧翻机构8包括与所述底座铰接的第一伸缩驱动机构81、第二伸缩驱动机构82，与所述第二伸缩驱动机构82铰接的卡接槽85，与所述扭锁装卸机械手固定连接的固定块84，所述卡接槽85在所述第一伸缩驱动机构81的作用下可与所述固定块84卡接或脱离。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述侧翻机构8还包括伸缩杆83，所述伸缩杆83的第一端与所述第二伸缩驱动机构82的缸筒端及底座铰接，所述伸缩杆83的第二端与所述第二伸缩驱动机构82的活塞杆伸出端固定连接，所述卡接槽85与所述伸缩杆83的第二端固定连接。
该技术方案中，需要进行扔锁动作时，扭锁装卸机械手通过中心回转机构旋转至侧翻机构的位置；第一伸缩驱动机构伸出，使卡接槽卡接到固定块上；第二伸缩驱动机构伸出，使扭锁装卸机械手倾翻，即可实现扔锁动作。
上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述扭锁装卸机械手包括第一机械手1、第二机械手2、第三机械手4和第四机械手6；所述第一机械手1、第二机械手2、第三机械手4和第四机械手6具有不同的棘爪，用于装卸不同的扭锁。
如图6中所示，上述技术方案中，作为一种优选的实施例，所述扭锁装卸机械手包括支撑外筒107；套装在所述支撑外筒107上的旋转机构106；与所述旋转机构固定连接的旋转爪102；与所述支撑外筒107铰接的夹紧手指101；与所述支撑外筒107滑动连接的导向套104；一端与所述支撑外筒107固定连接、另一端与所述导向套铰接的推拉机构105；连杆103，所述连杆103一端与所述导向套104铰接，另一端与所述夹紧手指101的腰型槽铰接。
本发明提供的集装箱扭锁自动装卸系统，通过采用中心回转机构，对多个机械手臂进行自动切换，并通过顶升机构的配合，实现了在一个设备上对多种类型的扭锁自动装卸作业，进一步提高了扭锁自动装卸自动化作业程度。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，包括底座；中心回转机构(9)，所述中心回转机构(9)固定连接的中心导向柱(11)；与所述中心导向柱(11)滑动连接的滑动座(7)；与所述滑动座(7)铰接的扭锁装卸机械手，所述扭锁装卸机械手包括多个具有不同的棘爪的机械手；顶升机构(5)，所述顶升机构(5)一端与所述底座固定连接，另一端处于自由状态。
2.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述底座包括固定底座(3)、与所述固定底座(3)滑动连接的移动底座(10)；所述顶升机构(5)与所述移动底座(10)固定连接。
3.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述中心回转机构(9)包括与所述底座固定连接的下转台和与所述下转台相对360度回转的上转台，所述中心导向柱(11)与所述上转台固定连接。
4.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述顶升机构(5)包括顶升油缸，与所述顶升油缸活塞杆伸出端固定连接的第一卡接块(51)。
5.根据权利要求4所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述顶升机构(5)还包括与所述滑动座(7)固定连接的第二卡接块(52)，所述第二卡接块(52)可与所述第一卡接块(51)匹配并挂接住所述第一卡接块(51)。
6.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，还包括侧翻机构(8)，所述侧翻机构(8)一端与所述底座固定连接，另一端处于自由状态。
7.根据权利要求6所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述侧翻机构(8)包括与所述底座铰接的第一伸缩驱动机构(81)、第二伸缩驱动机构(82)，与所述第二伸缩驱动机构(82)铰接的卡接槽(85)，与所述扭锁装卸机械手固定连接的固定块(84)，所述卡接槽(85)在所述第一伸缩驱动机构(81)的作用下可与所述固定块(84)卡接或脱离。
8.根据权利要求7所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述侧翻机构(8)还包括伸缩杆(83)，所述伸缩杆(83)的第一端与所述第二伸缩驱动机构(82)的缸筒端及所述底座铰接，所述伸缩杆(83)的第二端与所述第二伸缩驱动机构(82)的活塞杆伸出端固定连接，所述卡接槽(85)与所述伸缩杆(83)的第二端固定连接。
9.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述扭锁装卸机械手包括第一机械手(1)、第二机械手(2)、第三机械手(4)和第四机械手(6)；所述第一机械手(1)、第二机械手(2)、第三机械手(4)和第四机械手(6)具有不同的棘爪，用于装卸不同的扭锁。
10.根据权利要求1所述的集装箱扭锁自动装卸机，其特征在于，所述扭锁装卸机械手包括支撑外筒(107)；套装在所述支撑外筒(107)上的旋转机构(106)；与所述旋转机构固定连接的旋转爪(102)；与所述支撑外筒(107)铰接的夹紧手指(101)；与所述支撑外筒(107)滑动连接的导向套(104)；一端与所述支撑外筒(107)固定连接、另一端与所述导向套铰接的推拉机构(105)；连杆(103)，所述连杆(103)一端与所述导向套(104)铰接，另一端与所述夹紧手指(101)的腰型槽铰接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610343131.9A CN106002134B (zh) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | 一种集装箱扭锁自动装卸机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610343131.9A CN106002134B (zh) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | 一种集装箱扭锁自动装卸机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106002134A CN106002134A (zh) | 2016-10-12 |
| CN106002134B true CN106002134B (zh) | 2018-06-29 |
Family
ID=57095742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610343131.9A Active CN106002134B (zh) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | 一种集装箱扭锁自动装卸机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106002134B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107857134B (zh) * | 2017-07-03 | 2019-07-26 | 张坤 | 集装箱扭锁自动拆装系统 |
| CN110271787B (zh) * | 2019-05-05 | 2020-05-05 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 自动升降钮锁及其自动钮锁方法 |
| WO2021026861A1 (en) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Abb Schweiz Ag | Gripper for handling twistlock |
| WO2022061873A1 (en) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | Abb Schweiz Ag | Apparatus and method of operating twistlock and associated robot |
| CN116551354B (zh) * | 2023-05-12 | 2024-02-02 | 广东彩丰物流有限公司 | 一种集装箱锁钮用自动拆装设备 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1012849C2 (nl) * | 1999-08-18 | 2001-02-20 | Univ Delft Tech | Werkwijze en inrichting voor het aanbrengen of verwijderen van een semi-automatische twist-lock. |
| DE10059260A1 (de) * | 2000-11-29 | 2002-06-06 | Horst Neufingerl | Vorrichtung zum Bestücken eines mit hohlen Eckbeschlägen ausgebildeten Containers mit Verbindungsbaugruppen |
| CN1256221C (zh) * | 2003-09-01 | 2006-05-17 | 武汉理工大学 | 集装箱转锁机械手 |
| SG144778A1 (en) * | 2007-02-07 | 2008-08-28 | Nsl Engineering Pte Ltd | Method and apparatus for twist lock manipulation |
| CN104709623B (zh) * | 2015-02-02 | 2017-02-22 | 姜红卫 | 集装箱固定旋锁自动拆装系统 |
| CN205114175U (zh) * | 2015-08-28 | 2016-03-30 | 交通运输部水运科学研究所 | 一种集装箱扭锁自动解锁装置 |
| CN205147777U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-04-13 | 交通运输部水运科学研究所 | 一种集装箱中间扭锁摘锁装置 |
-
2016
- 2016-05-23 CN CN201610343131.9A patent/CN106002134B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106002134A (zh) | 2016-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106002134B (zh) | 一种集装箱扭锁自动装卸机 | |
| CN105880989B (zh) | 集装箱扭锁自动装卸机及具有其的系统 | |
| CA2578814A1 (en) | Twist-lock handling system | |
| CN108657934A (zh) | 一种集装箱立转吊具及其作业方法 | |
| CN102862921A (zh) | 具有位置可变的平衡重的移动式提升起重机 | |
| IT8922305A1 (it) | Impianto automatizzato per la posa di una muratura su una parete. | |
| CN1027688C (zh) | 物件遥控抓取机械化装置 | |
| CN102407800A (zh) | 集装箱运输车及其自装卸装置 | |
| US20220194694A1 (en) | Method and apparatus for twistlock handling and management | |
| CN103476670B (zh) | 包括起重机的船只 | |
| CN208747439U (zh) | 一种集装箱立转吊具 | |
| CN208279229U (zh) | 随车抓机构 | |
| CN108408608A (zh) | 随车抓机构 | |
| EP2377801B1 (en) | Method of serving a complex including two and more mobile wharf boom cranes | |
| US11124391B2 (en) | Lifting shipping containers | |
| CN103193183A (zh) | 叉车式360度全回转升降伸缩抓斗装卸机 | |
| CN208277917U (zh) | 带随车抓的自卸车 | |
| KR101985232B1 (ko) | 족장 구조물용 하역 장치 | |
| CN110482262A (zh) | 装卸设备及装卸方法 | |
| CN208277923U (zh) | 随车抓防脱装置 | |
| CN208281255U (zh) | 带随车抓的自卸车的液压控制系统 | |
| WO2010007514A2 (en) | Equipment for quick coupling of loads, particularly containers | |
| CN208277922U (zh) | 随车抓抓具 | |
| CN102674134A (zh) | 门机用可旋转吊梁 | |
| JP6739021B1 (ja) | 吊り上げ治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220525 Address after: 519090 first floor of office auxiliary room, No. 631, Sanhu Avenue, Pingsha Town, Jinwan District, Zhuhai City, Guangdong Province Patentee after: SANY MARINE HEAVY INDUSTRY Co.,Ltd. Patentee after: Hunan Sany Port Equipment Co., Ltd Address before: 410100 31 industrial city, Changsha economic and Technological Development Zone, Hunan Patentee before: HUNAN SANYI PORT FACILITIES CO.,LTD. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |