CN105848831A - 具有引导槽密封件的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种平行夹持装置，该平行夹持装置具有支承可移动的夹持部件的滑座，其中滑座在夹持部件的夹持方向上前后相继地以能够驱动的方式在共用的引导槽中平行于夹持方向地在打开位置与关闭位置间得到引导并且横向于夹持方向以全部的面支承地安装，该引导槽设置在主体中并朝向夹持部件至少局部地开放。引导槽在中间的区域中具有壳体遮盖部，其在夹持方向上测量的长度至少对应于夹持部件的最大夹持冲程。每个滑座安装有密封体。密封体以密封并且至少局部地擦除污物的方式紧贴在引导槽的侧壁和底部。通过本发明研发了一种平行夹持装置，其在夹持力大、结构空间要求小和自重小的条件下具有长的寿命。在此，装置的内部空腔应该相对于周围环境密封。

Description

具有引导槽密封件的夹持装置

技术领域

本发明涉及一种夹持装置，该夹持装置具有支承可移动的夹持部件的滑座，其中滑座在夹持部件的夹持方向上前后相继地以能够驱动的方式在共用的引导槽中平行于夹持方向地在打开位置与关闭位置之间得到引导并且横向于夹持方向以全部的面支承地安装，该引导槽设置在主体中并朝向夹持部件至少局部地开放。

背景技术

从SOMMERautomatic系列产品目录“Greifer，pneumatisch(气动的夹持器)”，132-134页，2004年6月中，已知平行夹持装置，其壳体内部空腔通过密封环而相对于周围环境密封。对此，支承夹持部件的滑座作为圆柱形的销横向地从夹持器壳体引出。在侧向的壳体开口中，将在各个滑座上密封地紧贴的密封环安装在相应的槽中。

发明内容

本发明的目的在于研发一种平行夹持装置，该平行夹持装置在夹持力大、结构空间要求小和自重小的条件下具有长的使用寿命。在此，装置的内部空腔应该相对于周围环境密封。

该目的通过独立权利要求的特征实现。对此，引导槽在中间的区域中具有壳体遮盖部，其在夹持方向上测量的长度至少对应于夹持部件的最大夹持冲程。每个滑座直接地安装密封体或间接地通过密封支承体安装密封体。密封体以密封的并且至少局部地擦除污物的方式紧贴在引导槽的侧面的引导槽壁和底部上。

在此描述的夹持装置具有夹持器，该夹持器从装置自身的主体或者壳体中通过大的壳体开口伸出。因为此外每个夹持器的每个壳体开口通过至少两个向彼此弯曲的壳体壁延伸，分别需要至少局部地也具有刮擦器的功能的各一个密封体。

为了使引导槽密封件的密封体能够适配到相应的壳体开口中，该密封体需要载体。这种载体可以是支承夹持臂的滑座或者特殊的、例如能够分开安装的密封体载体。在这两种情况下，弹性的密封体在载体上例如通过注塑、通过硫化、通过粘贴、通过翻折(überstülpen)、通过卷起(aufstülpen)、通过型锻或者类似方式这样固定，即，使得该密封体能够在常规的滑座运动过程中可靠地密封壳体。因为密封体与各个滑座一起移动，在滑座引导槽中设置的导轨至少局部地在关闭位置上可见。

在此，引导槽密封件在平行夹持器的例子中提出。显然，引导槽的结构和合适的密封件也可以用于多指型夹持器(Mehrfingergreifer)。

附图说明

本发明的其他细节在从属权利要求和随后对实施方式的示意性描述中给出。

附图1示出了平行夹持器的立体图；

附图2示出了根据附图1的平行夹持器的纵向截面，然而该平行夹持器具有夹持钳。右边的夹持钳是打开的；

附图3示出了根据附图1的平行夹持器的主体的立体图；

附图4示出了下面的盖部的立体图，该盖部安装有平面密封件；

附图5示出了自下方来看不具有活塞密封件的活塞的立体图；

附图6示出了平行夹持器中间的横截面；

附图7示出了平行夹持器在垂直的固定孔区域内的横截面

附图8示出了自上方视角看的滑座、引导槽密封件和双向滑楔的立体图；

附图9示出了自下方视角看的滑座、引导槽密封件和双向滑楔的立体图；

附图10以从外部的角度示出了引导槽密封件的立体图；

附图11以从内部的角度示出了图10的引导槽密封件的立体图；

附图12示出了引导槽密封件的侧面图；

附图13示出了引导槽密封件在定位凹槽的区域中的横截面；

附图14示出了引导槽密封件的俯视图；

附图15示出了引导槽密封件的正视图；

附图16示出了主体的局部放大图(也参见附图7)；

附图17示出了附图13的放大的细节图；

附图18示出了附图12的放大的细节图；

附图19示出了附图2的放大的细节图。

具体实施方式

附图1示出了一种具有两个分别位于滑座(100,101)上的夹持钳(1,2)的平行夹持装置。在其纵向上移动的滑座(100,101)在壳体或主体(10)中在引导槽(21)中例如以滑动支承的方式引导。容纳引导槽的壳体(10)此外包围例如双动的气缸活塞单元(120)。气缸活塞单元(120)通过双向滑楔传动机构(80)作用于滑座(100,101)上。在附图1中，平行夹持装置通过平行夹持装置的主体(10)安装到支承其的机械部件或者操纵设备部件(6)上。

附图2示出了具有两个旋上的夹持钳(1,2)的平行夹持装置的纵向截面。夹持钳应该例如夹持圆柱形的工件(7)。装置左侧的夹持钳(1)紧贴在工件(7)上，而装置右侧的夹持钳(2)则在打开的位置上。与附图2所示相反，夹持钳(1，2)受传动限制总是必然同步地以互相靠近或者互相远离的方式运动。

平行夹持装置的例如基本上长方体的主体(10)由上面的引导区段(11)和下面的引导区段(51)组成。该主体例如由AlMgSi1铝合金制造。主体(10)的长度例如几乎是主体宽度和主体高度的两倍长。在实施例中，主体(10)的长度为50mm。在这种结构大小的情况下，每个滑座(100,101)或夹持钳(1,2)的最大冲程例如为2.625mm。

引导区段(11)在中间容纳朝着夹持钳(1,2)向上开放的引导槽(21)，参见附图3，其例如矩形的横截面经测量具有10.7mm的宽度和9.3mm的高度。在引导槽(21)的平的侧壁(23,24)中，分别包含平坦的、例如深度为0.65mm且宽度为4mm的、用于之后容纳导轨(31,32)的轨道引导槽(26)。单个的轨道引导槽(26)具有矩形的横截面、平的底部和例如平的侧壁。轨道引导槽(26)经由主体(10)的整个长度延伸。

每个导轨(31,32)是由不锈钢，例如由X90CrMoV18制造的、基本为梯形的杆。例如经由主体(10)的长度延伸的导轨(31,32)的宽度在实施例中为4mm。导轨(31,32)的高度测量为导轨宽度的大约75％。每个导轨(31,32)具有六角形横截面并且具有两个镜像对称的相对的支承侧壁(33,34)，这两个支撑侧壁构成30°的角度。镜像平面沿着其水平的纵向中心面将导轨(31,32)一分为二。支承侧壁(33,34)覆盖至少75％的导轨高度，其中平行于将导轨(31,32)定位的定位销(42)中线测量导轨高度。边缘倒圆位于支承侧壁(33,34)和在支承侧壁之间形成的、与垂直的中间纵向平面(8)平行的自由面(35)之间，其半径分别测量为0.5mm。

至少一个导轨(31,32)在中间具有横向槽(36)，横向槽的宽度例如为1.2mm并且深度例如为1.4mm。这个横向槽(36)用来以耐磨的方式额外引导在双向滑楔传动机构(80)中使用的双向滑楔(81)。

在实施例中，参见附图1和3，导轨(31,32)分别由两个埋头螺钉(41)固定到主体(10)上。首先，导轨(31,32)分别借助两个定位销(42)在主体(10上定位。定位销分别在螺钉和与最接近的主体端面(14)之间的区域内设置。定位销(42)的孔(39)和螺纹孔(38)分别位于导轨(31,32)的水平的中间纵向平面上。

为了在导轨(31,32)和滑座(100,101)之间实现小于0.05mm的最大引导缝隙，导轨可以在安装到主体(10)中以后通过硬质合金铣销或者磨削精加工。

位于引导区段(11)的下面的驱动区段(31)基本上容纳气缸活塞单元(120)和引导操纵装置的通道和开口。在引导区段(11)的下方的侧面区域中，主体(10)成型为在两侧上以主体总长度的大约12％而缩短，直至缩短到主体总高度的38.3％的高度。

主体(10)的底面(13)具有例如3.5mm的深度的、这里是12个角的盖部凹进(65)。盖部凹进从主体(10)的前面的纵向侧壁延伸直到后面的纵向侧壁。深度例如为7mm的气缸凹进(55)从盖部凹进(65)中在向引导槽(21)的方向伸入到主体(10)中(参见附图2)。气缸凹进(55)这里具有椭圆形的横截面，其长度例如对应于主体全长的54％。气缸凹进(55)的宽度测量为例如其长度的53.7％。椭圆形的横截面的这两个半径对应于气缸凹进(55)的宽度的一半。具有平坦的底部的环绕的密封座凹口(56)围绕气缸凹进(55)。如附图4中所示，待设置在其中的平面密封件(79)位于盖部(71)上。

密封座凹口(56)区域中设置四个底孔(57)，其中每两个底孔与压缩空气钻孔(58)相交。压缩空气钻孔是两个垂直于长的主体侧壁设置的孔。根据附图3，其中一个钻孔标有“O”表示“打开”，另一个钻孔标有“C”表示“关闭”。与标有“C”的压缩空气钻孔(58)相交的底孔(57)与另一个位于压缩空气钻孔(58)上方的横向孔(59)相交。横向孔用螺纹销密封封闭。通过该横向孔(59)，可以用压缩空气在气缸凹进底面附近供给气缸凹进(55)。

通孔(61)位于气缸凹进(55)的底部的中间，通孔将气缸凹进(55)与引导槽(21)相连。通孔(61)在中间具有用于容纳活塞杆密封环的凹槽。

为了将主体(10)固定在机器滑座(6)上，主体具有四个垂直的孔(15)和两个横向通孔(16)。附图1中特别使用了用于固定的垂直的孔(15)。除了两个互相斜向相对的孔外，所有其他的固定孔(15,16)设有与各个固定螺钉匹配的凹陷。

主体(10)在附图3中所示的大的侧壁上在中间区域内具有两个也朝向该侧壁开放的传感器凹进(66)。传感器凹进的中线平行于装置的中线(3)定向。传感器凹进的基本U形的横截面在侧壁区域中通过作为用于可安装的活塞位置传感器的固定保护的在两侧突出的后柄(Hintergriff)收窄。

盖部(71)在中央具有两阶梯的凹处(73)，盖部以小的缝隙配合到12个角的盖部的凹处(73)中(参见附图4)，在夹持器关闭位置中，气动驱动器(80)的活塞(121)能够部分地伸入到该凹处中。围绕凹处(73)设置四个固定孔(78)，通过这些固定孔用四个圆柱螺钉(68)、使盖部(71)通过平面密封件(79)的中间层与主体(10)拧紧(参见附图1)。为了容纳圆柱螺钉(68)的螺钉头，盖部(71)具有伸到纵向侧壁区域中的凹陷或者铣槽(参见附图1和3)。

特别在盖部(71)的后面的、弯曲的侧壁区域中，盖部具有例如四个朝向主体(10)定向的盲孔(76)，其中两个盲孔在弹性的平面密封件(79)中延伸(参见附图4)。每两个盲孔(75)通到在长的贯通的横向孔(77)中，横向孔在盖部(71)的纵向侧壁上由螺纹销封闭。根据附图4位于平面密封件(79)的边缘内部的盲孔(75)在夹持器释放过程中用作压缩空气的排出孔。该压缩空气通过标有“O”的钻孔(58)压入主体(10)中，以便于在那通过垂直的底孔(57)穿过平面密封件(79)到达横向孔(77)中。

在由气缸凹进(55)和盖部(71)包围的气缸内部空腔(4)中，设置具有其两件式的活塞杆(131,132)的椭圆形的活塞(121)。活塞(121)在中央具有三阶梯的通孔(135)，活塞的平均壁厚在实施例中小于主体高度的六分之一，其中中间的阶梯具有例如3.2mm的最小直径。

活塞杆侧的孔的阶梯为了容纳活塞杆套(131)而具有5mm的直径。围绕通孔(135)，活塞(121)在那具有0.2mm高的圆盘形的突出部(124)，该突出部用作活塞(121)的上止挡部。其圆柱形的边缘也可以用于螺旋压力弹簧的内部引导。

为了相对于主体(10)的气缸凹进壁密封，椭圆形的活塞(121)具有环绕的、安装在密封槽中的方形密封环。在密封槽区域中，活塞(121)具有至少一个均压孔(127)，其中线例如平行于中线(3)延伸并且在密封槽的区域中与活塞(121)相交。在输送压缩空气期间压缩空气到达方形密封环前通过至少一个直径例如为0.7mm的均压孔(127)，以便于使其安全和快速地在密封槽的避免超压的槽侧面上紧贴。

活塞底面(122)同样具有自己的突出部(125)(参见附图5)，活塞杆螺栓(132)的头部位于该突出部中央的凹陷(128)中。活塞(121在突出部(125)的前部区域中具有两个盲孔(126)。在这些盲孔中，为了监测活塞位置根据需要粘贴圆盘磁铁(136)。

这里，活塞杆(131,132)由例如是埋头螺栓的活塞杆螺栓(132)和在插在其上的活塞杆套(131)组成。这两个部分一旦在活塞杆螺栓(132)在中间插入双向滑楔(81)的埋头孔(95)中并且在与埋头孔连接的螺纹孔(96)中拧紧的情况下就与活塞(121)和双向滑楔传动机构(80)的双向滑楔(81)一起组成了形状稳定的组件。

在引导槽(21)中设置为双向滑楔传动机构(80)的一部分的双向滑楔(81)基本上是具有方形的横截面的四边形的杆状部件。在其中间的区域中，在两侧上分别成型侧向垂直突出的支承腹板(85,86)(参见附图8和9)。支承腹板(85,86)宽1.2mm,其平行于中线(3)经由整个双向滑楔高度延伸。支承腹板在其方形基本形状上突出1.8mm。

双向滑楔(81)在其端侧末端上分别具有以滑楔角度倾斜的端面(83,84)。滑楔角度相对于夹持装置(9)例如在20到50度之间.在实施例中，其为50度。

楔形槽(87)位于平行于倾斜的端面(83,84)的、分别在端面(83,84)和支承腹板(85,86)之间的双向滑楔(81)的每个纵向侧面上。各个楔形槽(87)平行于最接近的端面(83,84)定向。在此，楔形槽具有矩形的横截面。双向滑楔(81)因此在每个纵向侧面具有两个楔形槽(87)。因为楔形槽相对于垂直的中间纵向平面(8)对称地成型，纵向侧面的每个楔形槽(87)与第二个楔形槽相对。以这种方式，双向滑楔(81)的每个端面区域构成了从横截面上看倾斜设置的T形的楔形腹板(91,92)。

双向滑楔(81)的每个楔形腹板(91，92)形状配合地啮合入在引导槽(21)中安装的滑座(100,101)中。各个滑座主要是长方体，其中在两侧都加有滑座引导槽(105)，通过该滑座引导槽单个的滑座(100,101)滑动地安装到导轨(31,32)上。

单个的滑座(100,101)在朝向双向滑楔(81)的端面(103)上具有倾斜设置的T形槽(106)，滑座的宽度比引导槽(21)的宽度例如小0.2mm，滑座(100,101)通过T形槽以小于0.1mm的间隙包围双向滑楔(81)的楔形腹板(91,92)。根据附图8和9，在T形槽(106)的底部设有能够以润滑剂填充的润滑剂包(109)。在远离双向滑楔(81)的端面上，单个滑座(100,101)具有螺纹孔(115)，螺纹孔的中线位于中间纵向平面(8)上。通过该螺纹孔(115)可以固定引导槽密封件(300)。

例如方形的，例如2.8mm高的适配附件(110),位于每个滑座(100，101)的顶面上，适配附件在已安装的滑座(100,101)的情况下以在壳体顶面(12)上突出的方式从引导槽(21)向上突出例如1.2mm。同时，适配附件(110)在各个外面的、远离T形槽(106)的端面上突出例如1.5mm。适配附件(110)的平坦的顶面(102)具有两个设有圆柱形凹进的螺纹孔，夹持钳(1,2)可拆卸地固定在螺纹孔上。在圆柱形的凹进中插入用于精确地、至少形状配合地将夹持钳(1,2)定位到滑座(100，101)上的定心套筒。如有必要，也能在此处直接成型或者以不可拆卸的方式固定夹持钳(1,2)。

滑座(100,101)在引导槽(21)中(参见附图2)这样前后设置，即在夹持钳间距最小的情况下滑座互相相对的端面(103)接触或者至少几乎接触。

引导槽(21)的槽口的中间区域由例如矩形的盖板(18)封闭。盖板(18)的宽度这样设计，即使两个滑座(100,101)在夹持钳(1,2)的关闭位置上恰好不接触。

为了保护外壳内部(5)和导轨(31,32)免受污物或其他的促使磨损的杂质的影响，根据附图8和9在滑座(100,101)上安放并以螺钉固定角形的引导槽密封件(300)。

引导槽密封件(300)(也参见附图10-19)针对每个滑座(100,101)而言基本上由两个部分组成：密封体载体(331,332)和密封体(301,302)。密封体载体(331,332)是由15CrMo17-1冲制的钢板折弯件，其具有长的腿部(333)和短的腿部(334)。两个腿部(333,334)在板厚为0.5mm的条件下例如具有9.7mm的宽度。因此，钢板折弯件(331,332)比待密封的引导槽(21)的槽宽度窄0.5mm。腿部(333,334)形成90度的角度。在腿部的接触位置上的平均弯曲半径例如为0.75mm。长的腿部(333)具有17.5mm的长度，而短的腿部(334)的长度为7.8mm。

长的腿部(333)具有矩形的定位凹槽(335)，通过该定位凹槽，长的腿部在安装状态下以0.1mm或更小的小间隙至少局部地包围各个滑座(100,101)的夹持钳安装基部，即适配附件(110)。定位凹槽(335)的侧壁垂直于腿部(333)的纵向延伸和横向延伸定向。定位凹槽(335)在宽度为7.1mm的条件下具有13.1mm的长度。

短的腿部(334)大约在中间具有安装孔(336)并且在侧面分别具有槽(337)。因为引导槽密封件(300)设置为相对于夹持装置的中间纵向平面(8)镜像对称，短的腿部(334)的槽(337)也互相面对。互相面对的槽(337)的槽底面的间距比夹持装置的这两个导轨(31,32)的最短间距大0.2mm。单个槽(337)的轮廓以0.1mm的间隙增量对应于相应的导轨(31,32)的横截面的轮廓。

如有必要，密封体载体可以由塑料，例如由丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物制造。

密封体(301,302)是弹性体，该弹性体沿着主体顶面(12)并且沿着主体端面(14)相对于周围环境密封引导槽(21)或壳体内部空腔(5)。密封体(301,302)例如为了在-10到+80℃的环境温度范围中所使用的夹持装置而由丁腈橡胶(NBR)制造，丁腈橡胶的邵氏硬度为70。对于其上限更高30℃的温度范围，可以使用氟橡胶(FKM)，其邵氏硬度例如测量为80。

在根据实施例的变体中，弹性体例如在注塑模中注塑和硫化成密封体载体(331,332)。事先通过涂覆树脂和/或底漆预处理密封体载体。此外例如将接合剂涂覆到树脂和/或底漆上，最后在接合剂上粘附合成橡胶。

展开的、因此平坦的弹性体是基本上平板形的部件，以三个侧面垂直地压紧于引导槽壁(23-25)。根据附图1，长的侧壁在槽侧壁(23)或(24)上紧贴，而位于外面的、后面的端面(313)压紧于平坦的槽底(25)。

在这些区域中，弹性体(301,302)例如具有附图18中所示的、在引导槽壁(23-25)上紧贴的双唇的轮廓(303)。轮廓(303)具有上面的、外侧的唇部(305)，该唇部作为针对由外进入的以灰尘和/或湿气形式的污染物的第一屏障。在安装后，通过材料自身的张力微微向上挤压唇部(305)。鉴于大小和几何尺寸都相同的唇部(306)朝向壳体内腔(5)弯曲。此外，其作用还在于使双向滑楔传动机构(80)的润滑剂保留在壳体内腔(5)中。唇部(306)相对于上面的、外部的唇部(305)至少接近对称，其中附图17中标注的轴(307)用作对称线。

在此，两个密封唇(305,306)围成了槽状的，例如至少0.25mm深的空腔(308)，该空腔在内侧或前侧的端面(312)上以V形的开口终止。内侧的端面(312)实施为平面的。沿着内侧的端面(312)，密封体(301,302)的外侧面(311)具有第三密封唇(324)，其在滑座(100,101)移动时沿着在壳体遮盖部(18)的下侧滑动。

密封唇(324)(参见附图18)具有楔形形状，该楔形形状的尖端具有朝向主体中线(3)的方向定向的前面边缘(328)。该楔形形状对此具有倾斜的密封斜面(325)和例如接近垂直下降到外侧面(311)上的阻挡面(327)。例如0.1mm宽的接触面(326)位于阻挡面(327)和密封斜面(325)之间，该接触面平行于外侧面(311)或者平行于壳体遮盖部(18)的底面定向。密封斜面(325)平行于夹持方向(9)在超出外侧面(311)例如延伸1.1mm。无负载的阻挡面(327)的高度为0.2mm。

密封斜面(325)在无负载的状态下具有例如22°的倾斜角度。此外为了简化安装，前面边缘(328)例如位于密封体(301,302)的规则的外侧面(311)下方0.2mm。

如有必要，额外地用空气密封使壳体内部空腔(5)负载，这样在壳体内部产生0.2-0.5x10⁵Pa的超压。对此在附图6中设置在此由螺纹销封闭的压缩空气连通孔(17)，其直接地在引导槽(21)中终止。空气密封防止了：尽管有密封体(301,302)，污物却还是可能进入壳体内部。借助由双唇部(304)确定的空腔(308)的例如V形的开口(309)(参考附图11)，这个空腔(308)也通过空气密封。由此额外地减少了污物进入和/或润滑剂溢出的风险。

在实施例中，密封体(301，302)作为橡胶材料在密封支承体上硫化。该密封体也可以作为单独的部件制造，该部件最后粘合到密封体载体上。作为替换性的连接方式，密封体(301，302)也可以在密封体载体(331，332)上连接。为此,密封体载体沿着侧壁具有多个埋头孔。埋头孔在长的腿部(333)上平行于冲压方向定向，通过埋头孔冲压定位凹槽(335)。埋头孔的凹进位于腿部(333)的朝向壳体内部空腔(5)的侧面上。在这种情况下，短的腿部(334)也具有这种埋头孔。密封体(301,302)在密封体载体(331，332)具有其埋头孔的位置上，具有相应的菌形塞。在安装过程中，该菌形塞与菌形塞头首先压入埋头孔中。菌形塞的菌形头状的扩张部在埋头孔的凹口中张紧，由此使密封体(301,302)牢固地粘附在密封体载体(331,332)上。

引导槽密封件(300)在从外安装的过程中平行于夹持方向(9)推移到单个的滑座(100,101)上，使得短的腿部(334)在适配附件(110)的下面的滑座(100,101)的外侧的端面上接触。在这个推移过程中，在滑座(100,101)中在凹进(116)中不使用定位套(117)。

推移过程结束时，定位凹槽(315，335)的前面边缘在适配附件(110)的-朝向中线(3)定向的-端面上向下滑动，直到包围适配附件(110)的长的腿部(333)平贴于滑座(100,101)上。定位凹槽(315)的侧面也就此密封地紧贴在适配滑座(100,101)的垂直的壁上(参见附图2)。通过螺钉(118)，引导槽密封件(300)在滑座(100,101)的外侧的端面上固定。

通过在适配附件(110)中至少在定位凹槽(315)的接触范围中设置密封凹口(111)(参见附图16，左侧)，可以改善滑座(100，101)和引导槽密封件(300)之间的密封。为了增大在凹口区域中的密封效果，密封体(301,302)可以在其定位凹槽(315)的与密封凹口(111)相对的区域中具有突出的密封腹板(316)。密封腹板(316)在此形状配合地和力配合地啮合到密封凹口(111)中。

附图16示出了引导槽密封件(300)的右侧的截面，其中免除了密封体载体(331,332)。代替地将密封的弹性体(300)在滑座(100,101)上直接地以可拆卸或不可拆卸的方式设置。

为了防止较小的污物颗粒在夹持钳(1，2)关闭运动过程中可能卡在滑座(100,101)和壳体遮盖部(18)之间，滑座(100,101)和壳体遮盖部(18)在相对的表面上具有斜边(19)(参见附图19)。在右边，壳体遮盖部(18)例如以45°的斜边这样倾斜，即，使得朝向滑座(100,101)的端面仅剩下有一个窄边，其高度例如测量只有0.1mm到0.2mm。各个滑座(100,101)的适配附件(110)上同样设置45°的斜边(113)，其朝向壳体遮盖部(18)的边缘大约位于斜边(19)的前缘的高度上。

在释放冲程和/或夹持冲程中，密封体(301,302)与密封体载体(331,332)和滑座(100,101)一起在引导槽(21)内来和/或回移动。在此，单个的密封体(301,302)既不离开引导槽(21)也不离开导轨(31,32)。单唇部(324)也保持在壳体遮盖部(18)下方。长的腿部(333)的区域中设置的双唇部(304)平行于夹持冲程方向移动，而双唇部(304)的由短的腿部(334)支承的区段横向于夹持冲程方向推移。在夹持冲程中，内部的密封唇(306)起到了将润滑剂向前推进的顶料器的作用。在释放冲程中，外部的密封唇(305)则用作清洁导轨(31,32)和引导槽(21)的刮擦器。

为了促进密封唇(304,305)的长的使用寿命对所有在其上有密封体(301,302)以相対移动的方式沿着移动的部件进行精加工。

在释放冲程和/或夹持冲程中，密封体(301,302)与密封体载体(331,332)和滑座(100,101)一起在引导槽(21)内来和/或回移动。在夹持冲程中，内部的密封唇(306)作为在前面推动润滑剂的顶料器。在释放冲程中，外部的密封唇(305)用作清洁导轨(21,32)和引导槽(21)的刮擦器。

活塞与双向滑楔(81)一起位于其上面的最终位置，为了关闭移动或夹持移动，活塞(121)(参见附图2)例如通过压缩空气从这个位置向下移动。对此，用压缩空气进气冲击活塞杆侧面(123)。向下移动的双向滑楔(81)向内拉动引导槽(21)中的滑座(100,101)到中间。将由活塞(121)、活塞杆(131,132)和双向滑楔(81)组成的组合额外地引导到导轨(31,32)的横向槽(36)中。对此，支承腹板(85,86)以小于0.05mm的间隙紧贴在横向槽(36)的侧壁上。支承腹板(85,86)的端面不接触横向槽(36)的各个槽底部。

在关闭移动过程中，楔形面(108)接触在双向滑楔(81)上。一旦夹持钳(1,2)已经紧贴在工件(7)上，在维持完全的夹持力的条件下停止运动。

为了释放工件(7)，用压缩空气向活塞顶侧进气冲击。由活塞(121)和双向滑楔(81)组成的向上移动的组件一直这样挤压滑座(100,101)或者夹持钳(1,2)使其相互分开，直到活塞杆侧面(123)在气缸凹进(55)的底部上接触。在此，楔面(107)在释放运动过程中接触双向滑楔(81)。

为了提高夹持力和释放力，例如可以在气缸中前后设置多个活塞。同样也可以使活塞在至少一个冲程方向上通过机械弹簧驱动或者额外地支承。

附图标记说明

1,2 夹持部件，夹持钳

3 (10,34,82)的中线

4 气缸内部空腔

5 壳体内部空腔，壳体内部

6 机器滑座、机械部件、操纵设备部件

7 工件

8 垂直的中间纵向平面

9 夹持方向

10 主体，壳体

11 引导区段

12 主体顶面

13 主体底面

14 主体端面

15 垂直的固定孔

16 横向通孔

17 用于密封空气的螺纹孔

18 壳体遮盖部，盖板

19 斜边

21 引导槽

23，24 侧壁，引导槽壁

25 槽的底部，引导槽壁

26 导轨槽

27 螺钉(31,32)的埋头孔

28 定位销孔

31,32 导轨

33,34 支承侧壁

35 (33)和(34)之间的面

36 横向槽

38 螺纹孔

39 定位销孔

41 埋头螺钉

42 定位销

51 驱动区段

55 椭圆形的气缸凹进

56 平面密封件的密封座凹口

57 底孔

58 压缩空气钻孔

59 横向孔

61 中间的通孔

65 盖部凹进

66 传感器凹进

68 (71)的圆柱螺钉

71 盖部

73 凹处

75,76 内部的在平面密封件中的盲孔

77 横向孔

78 固定孔

79 平面密封件

80 双向滑楔传动机构

81 双向滑楔

83，84 端侧面，倾斜的端面

85，86 支承腹板

87 楔形槽

91,92 T形的楔形腹板

95 埋头孔

96 螺纹孔

100,101 滑座

102 顶面

103 端侧面，端面

105 滑座引导槽

106 T形槽

107 楔形面，打开接触部

108 楔形面，关闭接触部

109 润滑剂包

110 适配附件

111 密封凹口，必要时是环绕的密封凹口

113 斜边

115 (300)的螺纹孔

116 (117)的凹进

117 定位套

118 (300)的螺钉

120 气缸活塞单元；气动的驱动器

121 椭圆形的活塞

122 活塞底面

123 活塞杆侧面

124 圆盘形的突出部，止挡部

125 活塞底侧的圆柱形的突出部

126 (136)的盲孔

127 均压孔

128 凹进

131 活塞杆套，活塞杆

132 活塞杆螺栓，活塞杆

135 通孔

136 圆盘磁铁

300 引导槽密封件，弹性体

301，302 密封体，弹性体

303 侧向的轮廓

304 双唇部

305 外部的唇部，密封唇

306 内部的唇部，密封唇

307 对称轴，中线

308 槽形的空腔

309 开口

311 外侧面

312 前面的、上面的、里面的端面

313 后面的、下面的端面

315 定位凹槽

316 内密封件，(111)的密封腹板

317 槽

318 孔

323 上面的型材

324 密封唇，单唇部

325 密封斜面

326 接触面

327 阻挡面

328 前面边缘

331,332 密封体载体，钢板折弯件

333 长的腿部

334 短的腿部

335 定位凹槽

336 安装孔

337 槽

Claims (8)

1.一种平行夹持装置，所述平行夹持装置具有用于支承能移动的夹持部件(1，2)的滑座(100,201)，其中所述滑座(100，101)在所述夹持部件(1，2)的夹持方向(9)上前后相继地以能够驱动的方式在共用的引导槽(21)中平行于所述夹持方向(9)地在打开位置与关闭位置之间得到引导并且横向于所述夹持方向(9)以全部的面支承地安装，所述引导槽设置在主体(10)中并朝向所述夹持部件(1，2)至少局部地开放，其特征在于，

-所述引导槽(21)在中间的区域中具有壳体遮盖部(18)，所述壳体遮盖部在所述夹持方向(9)上测量的长度至少与所述夹持部件(1,2)的最大夹持冲程相应，

-每个所述滑座(100,101)直接安装密封体(301,302)或间接地通过密封体载体(331，332)安装密封体，所述密封体以密封并且至少局部地擦除污物的方式紧贴在所述引导槽(21)的侧向的引导槽壁(23,24)和底部(25)上。

2.根据权利要求1所述的平行夹持装置，其特征在于，每个所述密封体(301,302)成型为一件式的。

3.根据权利要求1所述的平行夹持装置，其特征在于，每个所述密封体(301,302)具有至少一个用于局部地包围所述滑座(100,101)或所述夹持部件(1，2)的定位凹槽(315,335)。

4.根据权利要求1所述的平行夹持装置，其特征在于，每个所述密封体(301,302)在接触侧面的所述引导槽壁(23,24)和所述引导槽(21)的所述底部(25)的区域中成型为，双唇形的、将槽形的空腔(308)包围。

5.根据权利要求1所述的平行夹持装置，其特征在于，每个所述密封体(301,302)在所述壳体遮盖部(18)的区域中具有作为单密封唇(324)的在所述壳体遮盖部上紧贴的密封唇。

6.根据权利要求1所述的平行夹持装置，其特征在于，每个所述密封体(301,302)在总的夹持冲程区域内以自身的双唇部(304)紧贴在所述引导槽壁(23-25)上并且以单唇部(324)紧贴在所述壳体遮盖部(18)上。

7.根据权利要求1所述的平行夹持装置，其特征在于，单个所述密封体(301,302)在支承所述密封体的滑座或者分开安装的所述密封体载体(331，332)上硫化、粘贴、注塑或者用机械的辅助装置固定。

8.根据权利要求1所述的平行夹持装置，其特征在于，具有或不具有所述密封体载体(331，332)的每个所述密封体(301,302)成型为相对于所述主体(10)的中间纵向平面对称。