CN105835070A - 大扭矩机械手加工中心 - Google Patents

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周齐佑
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J11/0065—Polishing or grinding

Abstract

本发明公开了一种大扭矩机械手加工中心，包括活动基座以及待加工工位，所述活动基座设有平移机构以及转轴机构，转轴机构安装于平移机构上，转轴机构安装有加工装置或待加工工件；待加工工位的数量为两个或以上，每个待加工工位设有主轴电机，主轴电机上安装有待加工工件或加工装置；所述平移机构设有沿待加工工位运动的第一平移装置，转轴机构的加工装置或待加工工件与主轴电机的待加工工件或加工装置配合，完成多个工件的加工或完成一个工件的多个加工步骤。平移机构实现活动基座能够在大范围移动，转轴机构采用多级级联的转轴装置，实现机械手完成复杂的运动轨迹，满足复杂的机械加工中仿形加工的需要。

Description

大扭矩机械手加工中心
技术领域
本发明涉及一种机械手装置，尤其是一种能够提供大扭矩的机械手加工装置。
背景技术
现有的机械手为了便于实现全方位灵活的移动，一般会采用多级的转轴装置进行级联实现，而且考虑到机械手的活动范围，其臂长也相相对较长，对于第一级的转轴装置而言，即使机械手的最末一级的转轴机构安装较轻的物品或加工设备，在第一级转轴装置产生很大的力矩，因此第一级的转轴装置需要使用大功率的电机进行驱动，但是到了机械手的末端所能够承受的负载也会大大的降低，为此，现有的机械手只能用于移动质量较轻的物品或者是安装重量较轻的加工设备。但是这样的机械手无法适用于大载荷的机械加工或者运送相对重型的物件。
发明内容
本发明的目的就是提供一种大扭矩机械手加工中心，使得机械手的最末一级能够输出较大的载荷，以满足大载荷机械加工需要。
本发明是这样来实现上述目的的：
大扭矩机械手加工中心，包括活动基座以及待加工工位，所述活动基座设有平移机构以及转轴机构，转轴机构安装于平移机构上，转轴机构安装有加工装置或待加工工件；待加工工位的数量为两个或以上，每个待加工工位设有主轴电机，主轴电机上安装有待加工工件或加工装置；所述平移机构设有沿待加工工位运动的第一平移装置，转轴机构的加工装置或待加工工件与主轴电机的待加工工件或加工装置配合，完成多个工件的加工或完成一个工件的多个加工步骤。
其中，所述平移机构上安装有第二平移装置，第二平移装置的运动方向与第一平移装置运动方向垂直。
其中，所述第二平移装置还设有垂直平移装置。
其中，所述转轴机构由多组级联的转轴装置组成，加工装置或待加工工件安装在最后一组转轴装置的转轴上。
其中，所述转轴机构由三组级联的转轴装置组成，第一组转轴装置安装在平移机构上，其余转轴装置分别安装在上一组转轴装置的输出轴上。
其中，所述每个加工工位的主轴电机所安装的加工装置放置于刀具库中，刀具库按照加工工艺对加工装置进行更换。
本发明的有益效果是：平移机构用于实现活动基座能够在大范围内进行移动，转轴机构采用多级级联的转轴装置，主要为了实现机械手完成复杂的运动轨迹，以满足复杂的机械加工中仿形加工的需要，而且本设备通过多个待加工工位，根据实际的加工需要，实现对一个工件进行多个不同加工工艺，也能够实现对多个工件进行类似的加工工艺，使用更加灵活方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1是本发明的立体图；
图2是本发明的活动基座的拆分图。
具体实施方式
参照图1及图2，大扭矩机械手加工中心，包括活动基座1以及待加工工位2，所述活动基座1设有平移机构3以及转轴机构4，转轴机构4安装于平移机构3上，转轴机构4安装有加工装置或待加工工件；待加工工位2的数量为两个或以上，每个待加工工位2设有主轴电机，主轴电机上安装有待加工工件或加工装置；所述平移机构3设有沿待加工工位2运动的第一平移装置5，转轴机构4的加工装置或待加工工件与主轴电机的待加工工件或加工装置配合，完成多个工件的加工或完成一个工件的多个加工步骤。平移机构3用于实现活动基座1能够在大范围内进行移动，而且平移机构3一般是采用轨道方式，因此刚性好，对于重型的物件也能够轻松的完成输送，转轴机构4采用多级级联的转轴装置，主要为了实现机械手完成复杂的运动轨迹，以满足复杂的机械加工中仿形加工的需要，而且级联的转轴装置从第一级至最末一级可以相对紧凑的设计，以减短力臂，即使使用第一级转轴装置驱动的条件下最末一级也能够获得较大的输出力矩，以保证加工的精度。也就是说本设备通过平移机构3实现大范围的移动，然后通过转轴机构4实现高精度、大力矩的输出，两者配合完全满足大载荷机械加工需要。而且本设备通过多个待加工工位2，根据实际的加工需要，实现对一个工件进行多个不同加工工艺，也能够实现对多个工件进行类似的加工工艺，使用更加灵活方便。
为了满足机械手大范围和多方向的移动，所述平移机构3上安装有第二平移装置7，第二平移装置7的运动方向与第一平移装置5运动方向垂直。同样为实现垂直移动的需要，所述第二平移装置7还设有垂直平移装置6。
为了使转轴机构4能够完成复杂的运动轨迹同时保证大力矩输出，所述转轴机构4由多组级联的转轴装置8组成，加工装置或待加工工件安装在最后一组转轴装置8的转轴上。为保证多级级联的转轴装置8能够输出足够的力矩，所述转轴机构4由三组级联的转轴装置8组成，第一组转轴装置安装在平移机构3上，其余转轴装置分别安装在上一组转轴装置的输出轴上。
对于五金产品而言，以外表抛光为例，成型后的产品需要经过预磨、细磨、粗抛光、细抛光以及表面拉丝等多个工艺，为满足上述需要，当加工工艺流程确定时，每个加工工位就会完成一道加工工序，为此相应的工位将会安装该工序的加工装置，也就是加工刀具，如砂轮、抛光轮、拉丝轮等，上述加工装置可以存放在刀具库中，刀具库按照加工工艺对加工装置进行更换。

Claims (6)

1.大扭矩机械手加工中心，其特征在于：包括活动基座（1）以及待加工工位（2），所述活动基座（1）设有平移机构（3）以及转轴机构（4），转轴机构（4）安装于平移机构（3）上，转轴机构（4）安装有加工装置或待加工工件；待加工工位（2）的数量为两个或以上，每个待加工工位（2）设有主轴电机，主轴电机上安装有待加工工件或加工装置；所述平移机构（3）设有沿待加工工位（2）运动的第一平移装置（5），转轴机构（4）的加工装置或待加工工件与主轴电机的待加工工件或加工装置配合，完成多个工件的加工或完成一个工件的多个加工步骤。
2.根据权利要求1所述的大扭矩机械手加工中心，其特征在于：所述平移机构（3）上安装有第二平移装置（7），第二平移装置（7）的运动方向与第一平移装置（5）运动方向垂直。
3.根据权利要求2所述的大扭矩机械手加工中心，其特征在于：所述第二平移装置（7）还设有垂直平移装置（6）。
4.根据权利要求1所述的大扭矩机械手加工中心，其特征在于：所述转轴机构（4）由多组级联的转轴装置（8）组成，加工装置或待加工工件安装在最后一组转轴装置（8）的转轴上。
5.根据权利要求4所述的大扭矩机械手加工中心，其特征在于：所述转轴机构（4）由三组级联的转轴装置（8）组成，第一组转轴装置安装在平移机构（3）上，其余转轴装置分别安装在上一组转轴装置的输出轴上。
6.根据权利要求1所述的大扭矩机械手加工中心，其特征在于：所述每个加工工位的主轴电机所安装的加工装置放置于刀具库中，刀具库按照加工工艺对加工装置进行更换。
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