CN105811668A - 旋转电机 - Google Patents

Abstract

旋转电机(20)具备：使旋转体(42)以输出轴(Ax)为中心旋转的旋转电机主体(40、50)、检测旋转体(42)的旋转的旋转检测装置(60)、以及使旋转体(42)停止旋转的制动装置(70)，旋转检测装置(60)具有与旋转体(42)连动而旋转的旋转部(64)，该旋转部(64)与输出轴(Ax)同轴地配置，制动装置(70)配置在从旋转体(42)的输出轴(Ax)偏离的位置上。

Description

旋转电机

技术领域

本发明涉及旋转电机。

背景技术

在日本特开2014－151412号公报中公开了一种电机，该电机具备：电机部和减速部同轴地配置在中空结构的第一轴上的第一单元；制动器部和编码器部同轴地配置在与第一轴分离独立的第二轴上的第二单元；以及连接第一单元与第二单元的动力传递部。

在上述现有的电机中，由于电机部及减速部与制动器部及编码器部配置在不同的轴上，因此与各部分配置在同一轴上的结构相比，在轴向上实现了小型化(薄型化)。然而，在现有的电机中，由于电机部与编码器部经由动力传递部而连接，因此在编码器部中容易受到干扰等影响。因此，在现有的电机中，关于电机部的旋转体的旋转的检测精度，存在进一步改善的余地。

发明内容

本发明的目的是提供一种旋转电机，该旋转电机能够实现小型化，且能够高精度地检测旋转体的旋转。

本发明的一个方案涉及的旋转电机具备：旋转电机主体，其使旋转体以轴为中心旋转；旋转检测装置，其对旋转体的旋转进行检测；以及转动装置，其使旋转体的旋转进行减速，旋转检测装置具有与旋转体连动而旋转的旋转部，该旋转部与轴同轴地配置，制动装置配置在从旋转体的轴偏离的位置上。

根据本发明，能够实现小型化，且能够高精度地检测旋转体的旋转。

附图说明

图1是表示安装有一个实施方式涉及的旋转电机的机器人的立体图。

图2是表示旋转电机的外观的立体图。

图3是表示图2所示的旋转电机的剖面结构的图。

图4是表示另一实施方式涉及的旋转电机的剖面结构的图。

图5是用于说明图4所示的旋转电机的动作的剖视图。

图6是表示旋转电机的变形例的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图，对实施方式进行详细说明。此外，在附图的说明中，对相同或相当的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

[机器人的结构]

图1是表示安装有一个实施方式涉及的旋转电机的机器人的立体图。图1所示的机器人1是由作为本实施方式涉及的旋转电机的电机20(参照图3)驱动、并对未图示的工件进行作业的工业用机器人。在本实施方式中，作为机器人1的一例，关于对机动车的车身等被焊接物进行电弧焊的焊接机器人进行说明。此外，在本实施方式中，表示作为驱动机器人的电动机(电机)使用旋转电机的例子，但旋转电机也能够用作发电机。

如图1所示，机器人1具备基台3、回转部5、第一臂7、第二臂9、末端基座11、以及焊炬13。基台3、回转部5、第一臂7、第二臂9及末端基座11从机器人1的基端朝向前端依次进行连接。

基台3固定在设置面上，对整个机器人1进行支承。

回转部5设置在基台3上。回转部5能够将沿铅垂方向延伸的第一轴Ax1作为回转轴，相对于基台3围绕第一轴Ax1回转。回转部5将容纳在该回转部5的第一电机作为动力源而被驱动，围绕第一轴Ax1回转。第一轴Ax1有时还被称为S轴。

第一臂7能够将经过回转部5及第一臂7的连接部分(第一臂7之中回转部5侧的端部)6的第二轴Ax2作为摆动轴，相对于回转部5围绕第二轴Ax2摆动。在回转部5及第一臂7的连接部分6搭载有第二电机。第一臂7将第二电机作为动力源而被驱动，围绕第二轴Ax2摆动。第二轴Ax2有时还被称为L轴。

第二臂9具有位于第一臂7侧的基端部9a、和位于末端基座11侧的前端部9b。基端部9a能够将经过第一臂7及第二臂9的连接部分(第一臂7之中基端部9a侧的端部)10的第三轴Ax3作为摆动轴，相对于第一臂7围绕第三轴Ax3摆动。因此，第二臂9也能够作为整体而相对于第一臂7围绕第三轴Ax3摆动。在第一臂7及第二臂9的连接部分10搭载有第三电机。第二臂9(基端部9a)将第三电机作为动力源而被驱动，围绕第三轴Ax3摆动。第三轴Ax3与第二轴Ax2平行地延伸。第三轴Ax3有时还被称为U轴。

前端部9b能够将经过第二臂9的中心的第四轴Ax4作为回转轴，相对于基端部9a围绕第四轴Ax4回转。前端部9b将第四电机作为动力源而被驱动，围绕第四轴Ax4回转。第四轴Ax4有时还被称为R轴。

末端基座11具有位于第二臂9侧的基端部11a、和位于前端侧的前端部11b。基端部11a能够将经过第二臂9(前端部9b)及末端基座11(基端部11a)的连接部分的第五轴Ax5作为摆动轴，相对于前端部9b围绕第五轴Ax5摆动。基端部11a将第五电机作为动力源而被驱动，围绕第五轴Ax5摆动。第五轴Ax5有时还被称为B轴。

前端部11b安装成能够将经过末端基座11的中心的第六轴Ax6作为旋转轴，相对于基端部11a围绕第六轴Ax6旋转。前端部11b将第六电机作为动力源而被驱动，围绕第六轴Ax6旋转。第六轴Ax6有时还被称为T轴。

焊炬13是一种末端执行器，并配置在前端部11b。在焊炬13的前端，设有用于对焊丝提供电流的导电嘴、用于提供保护电弧的保护气体的喷管等。焊炬13既可以能够装卸地安装在前端部11b，也可以与前端部11b成为一体化。即，前端部11b(末端基座11)构成为能够保持焊炬13(末端执行器)。

[电机的结构](第一个实施方式)

接着，对对搭载在上述机器人1的电机(第一～第六电机)进行详细说明。图2是表示电机的外观的立体图。图3是表示图2所示的电机的剖面结构的图。如图2及图3所示，电机20具备外壳(机箱)30、转子(旋转电机主体)40、定子(旋转电机主体)50、编码器(旋转检测装置)60、以及制动器(制动装置)70。

外壳30对转子40、定子50、编码器60及制动器70进行保持。外壳30的外形例如呈圆形。外壳30具有与电机20的输出轴Ax正交的第一面30a及第二面30b、和沿着输出轴Ax延伸的圆筒形状的第三面30c。外壳30呈向与输出轴Ax正交的方向扩展的扁平的形状。具体而言，外壳30在沿着电机20的输出轴Ax的方向上的尺寸小于外壳30在与输出轴Ax大致垂直的方向上的尺寸。即，外壳30的第一面30a与第二面30b之间的尺寸L1小于相当于第三面30c的直径的尺寸L2(L1＜L2)。作为一例，本实施方式中的尺寸L1设定为尺寸L2的1/2以下。

外壳30具有容纳部32、第一开口部34、第二开口部36、第三开口部38、以及罩(盖)39。容纳部32在外壳30内形成有空间，容纳转子40、定子50、及编码器60。

第一开口部34开设在第一面30a上。第一开口部34与容纳部32内部连通。第一开口部34设置在包括输出轴Ax的位置上。第二开口部36开设在第二面30b上。第二开口部36与容纳部32内部连通。第二开口部36设置在包括输出轴Ax的位置上，位于与第一开口部34相反的一侧。第三开口部38开设在第二面30b上。第三开口部38与容纳部32内部连通。在第二面30b中，第三开口部38与第二开口部36相比设置在外缘侧。

罩39堵塞第二开口部36。罩39能够装卸于外壳30。罩39例如利用未图示的螺钉固定在外壳30上。

转子40具有旋转体42和制动片(第一抵接部)44。旋转体42是以输出轴Ax为中心而被驱动旋转的部件。旋转体42具有第一部分42a、第二部分42b、第三部分42c以及第四部分42d。

第一部分42a呈圆盘状。第二部分42b呈圆筒状。第二部分42b的沿着输出轴Ax的方向的一端部(第一面30a侧的端部)与第一部分42a的外缘连接。通过第一部分42a和第二部分42b，在旋转体42上形成有凹部42e。第三部分42c呈圆环状。第三部分42c与第二部分42b的外周面连接，并且从第二部分42b的外周面沿着径向而向外侧突出。第四部分42d呈圆环状。第四部分42d与第三部分42c的外缘连接。即，第四部分42d利用第三部分42c与第二部分42b连结。第四部分42d的沿着输出轴Ax的方向的厚度尺寸大于第三部分42c的厚度尺寸。

旋转体42能够利用固定于外壳30上的圆环状的轴承46a、46b进行旋转。具体而言，旋转体42的第二部分42b由两个轴承46a、46b支承。轴承46a、46b在沿着输出轴Ax的方向上隔开规定的间隔排列，并夹着第三部分42c。在第四部分42d的外周面上，沿着第四部分42d的周向配置有磁铁48。

旋转体42具有轴部件43。轴部件43设置在第一部分42a。轴部件43位于第一开口部34，并从外壳30的第一面30a突出。在第一开口部34与轴部件43之间设置有密封件49。

制动片44是由制动器70进行制动的部件。制动片44设置在旋转体42的周缘部。详细而言，制动片44与第四部分42d的第二面30b侧的端面42s连接。制动片44呈圆环状。制动片44与输出轴Ax同轴地进行配置。制动片44的外缘位于比第四部分42d的外缘更靠外侧的位置。即，制动片44的外径大于旋转体42的外径。制动片44的外缘部到达第三开口部38。制动片44例如由金属形成。

定子50是对转子40赋予旋转力的部件。定子50具有铁心52和线圈54。铁心52例如呈圆环状。铁心52配置在与旋转体42的第四部分42d的外周面对置的位置上。线圈54设置在铁心52上。

编码器60是检测转子40的旋转的旋转检测装置。编码器60例如是回转式编码器，能够检测转子40的旋转数、旋转角及/或转速之类的电机20的驱动量。编码器60具有联轴器部(连接部)62、旋转部64、检测部66以及保持器(保持部)67。

联轴器部62连接转子40的旋转体42与旋转部64。联轴器部62配置在旋转体42的凹部42e内，并与第一部分42a连接。联轴器部62的向旋转体42的旋转方向的移动被限制，并且向沿着输出轴Ax的方向的移动被允许。作为联轴器部62，例如能够采用欧氏联轴器。

旋转部64与旋转体42连动地进行旋转。旋转部64的一端与联轴器部62连接。由此，旋转部64经由联轴器部62与旋转体42连接，并与旋转体42同步旋转。旋转部64的前端侧位于旋转体42的凹部42e内。旋转部64能够利用圆环状的轴承65a、65b进行旋转。轴承65a、65b在沿着输出轴Ax的方向上隔开规定的间隔排列。

检测部66包括根据旋转体42的旋转而旋转的被检测体66a、和对被检测体66a进行检测的检测元件66b。被检测体66a与旋转部64连接，并与旋转部64(旋转体42)同步旋转。检测元件66b例如是投光受光传感器。检测部66利用检测元件66b检测被检测体66a的旋转，从而检测转子40的旋转数、旋转角及/或转速之类的电机20的驱动量。

保持器67对联轴器部62、旋转部64及检测部66进行保持。保持器67具有第一保持器68和第二保持器69。

第一保持器68具有第一部分68a和第二部分68b。第一部分68a呈筒状。第一部分68a配置成其中心轴与输出轴Ax一致。在第一部分68a的内周面上固定有轴承65a、65b。由此，第一部分68a对由轴承65a、65b支承的旋转部64及与旋转部64连接的联轴器部62进行保持。第二部分68b呈圆环状。第二部分68b设置在第一部分68a的一端部(外壳30的第二面30b侧的端部)，并从第一部分68a的外周面沿着第一部分68a的径向而向外侧突出。第二部分68b对检测部66进行支承。

第二保持器69对第一保持器68进行保持。第二保持器69具有第一部分69a、第二部分69b及第三部分69c。第一部分69a呈筒状。第一部分69a配置成其中心轴与输出轴Ax一致。第二部分69b呈圆环状。第二部分69b设置在第一部分69a的一端部(外壳30的第一面30a侧的端部)，并从第一部分69a的内周面沿着第一部分69a的径向而向内侧突出。第二部分69b对第一保持器68的第二部分68b进行支承。具体而言，在第二部分69b上例如利用未图示的螺钉而固定有第一保持器68的第二部分68b。

第三部分69c呈圆环状。第三部分69c设置在第一部分69a的另一端部(外壳30的第二面30b侧的端部)，并从第一部分69a的外周面沿着第一部分69a的径向而向外侧突出。第三部分69c固定在外壳30上。具体而言，第三部分69c例如利用螺钉固定在外壳30上。

具有上述结构的编码器60被进行了单元化。编码器60由保持器67一体地保持其各部分。编码器60能够在外壳30中进行拆卸及安装。

制动器70是对转子40的旋转进行制动的制动装置。制动器70从外壳30的第二面30b朝向外侧，沿着输出轴Ax突出。制动器70配置在相对于输出轴Ax偏心的位置上。具体而言，制动器70配置在外壳30的第三开口部38。制动器70具有壳体72、摩擦件(第二抵接部)74、保持部件76、施力部件(驱动部)78、以及线圈(驱动部)79。

壳体72容纳保持部件76、施力部件78及线圈79。壳体72例如利用螺钉固定在外壳30上。如图2所示，壳体72的外形例如呈圆柱状。壳体72的形状根据设计适当设定即可。

摩擦件74通过与转子40的制动片44滑动接触(抵接)而对制动片44赋予摩擦力。摩擦件74设置在保持部件76上。作为摩擦件74的材料，能够使用例如树脂模制品、半金属、烧结合金(铁系、铜系)等。

保持部件76对摩擦件74进行保持。保持部件76例如由金属形成。保持部件76侧视时呈大致T字状。保持部件76具有主体部76a和保持部76b。

主体部76a例如呈圆柱状。主体部76a在沿着输出轴Ax的方向上延伸。保持部76b例如呈圆板状。保持部76b设置在主体部76a的一端部(靠近制动片44的位置的端部)。保持部76b的外径大于主体部76a的外径。保持部76b与转子40的制动片44对置。即，摩擦件74与制动片44对置。

保持部件76设置成在沿着输出轴Ax的方向上移动(滑动)自如。具体而言，保持部件76设置成在保持部76b与线圈79抵接的第一位置(初始位置)、和摩擦件74与制动片44滑动接触的第二位置之间移动自如。

施力部件78对保持部件76施力。施力部件78例如是螺旋弹簧。施力部件78配置在保持部件76的主体部76a的另一端部。在保持部件76位于第一位置时，施力部件78对保持部件76向转子40侧施力。

线圈79对保持部件76的移动进行控制。线圈79包围保持部件76的主体部76a的周围而配置。线圈79在被供给电流时，产生抵抗由施力部件78引起的作用力的电磁力，拉拽保持部76b而使保持部件76保持在第一位置。线圈79在未被供给电流时，解除对保持部件76的保持。

若停止向线圈79供给电流，则具有上述结构的制动器70解除线圈79对保持部件76的保持，并通过施力部件78的作用力而使保持部件76向转子40侧前进。即，使保持部件76位于第二位置。而且，制动器70使摩擦件74与制动片44滑动接触，对制动片44赋予摩擦力。由此，旋转状态的转子40减速或静止，并且静止状态的转子40的旋转受到阻碍。

若对线圈79供给电流，则制动器70在线圈79中拉拽保持部件76而使摩擦件74与制动片44分离。即，使保持部件76位于第一位置。由此，转子40能够旋转。

如以上说明，本实施方式涉及的电机20通过将编码器60的旋转部64与旋转体42的输出轴Ax同轴地配置，即使不设置齿轮等动力传递部件，也能够在编码器60中直接检测旋转部64的旋转。由此，能够抑制干扰等的影响，因此能够提高编码器60中的检测精度。另外，在电机20中，通过将制动器70配置在从旋转体42偏离的位置(偏置配置)，从而与将各部分排列配置在同轴上的结构相比，能够在沿着输出轴Ax的方向上实现小型化(薄型化)。

在本实施方式中，在旋转体42上设置有与输出轴Ax同轴地配置的制动片44。制动器70具有：通过与制动片44滑动接触而对制动片44赋予摩擦力的摩擦件74、和对设有摩擦件74的保持部件76进行驱动的线圈79。根据这种结构，能够简化制动器70的结构。

在本实施方式中，制动片44配置在旋转体42的周缘部(第四部分42d)，制动器70配置在与周缘部对应的位置上。根据这种结构，在旋转体42的周缘部上摩擦件74与制动片44滑动接触，因此与制动片44配置在旋转体42的内侧的结构相比，能够减小为使旋转体42停止而施加于制动片44的负载(能够以较小的负载获得较大的摩擦转矩)。因此，能够实现制动器70的小型化，其结果，能够实现电机20的小型化。另外，由于制动器70配置在与周缘部对应的位置上，因此制动器70偏向电机20的缘部侧进行配置。由此，在制动器70以外的部分形成空间，因此例如将电机20搭载在设备上时，能够将该空间用于布线等。

在本实施方式中，在旋转体42的包括输出轴Ax的位置上设置有凹部42e，编码器60的至少一部分位于凹部42e内。如此，通过使编码器60的至少一部分位于凹部42e内，能够在沿着输出轴Ax的方向上进一步实现电机20的小型化。

在本实施方式中，具备对转子40、定子50、编码器60、及制动器70进行保持的外壳30。编码器60具有：连接旋转部64与旋转体42、并且向旋转体42的旋转方向的移动被限制且向沿着输出轴Ax的方向的移动被允许的联轴器部62；以及对旋转部64进行保持的保持器67，保持器67能够装卸地设置在外壳30上。根据这种结构，通过使编码器60沿着输出轴Ax移动，能够相对于外壳30容易装卸编码器60。因此，能够容易进行编码器60的更换和维护。

在本实施方式中，外壳30具有容纳编码器60并设置有开口的容纳部32，具备堵塞与容纳部32连通的第二开口部36的罩39。通过利用罩39来堵塞容纳编码器60的容纳部32的第二开口部36，能够抑制垃圾和灰尘进入容纳部32中。由此，能够抑制垃圾和灰尘对编码器60的检测精度造成影响，因此能够抑制检测精度降低。

(第一个实施方式的变形例)

在上述实施方式中，作为一例说明了在制动器70上设置有摩擦件74的方式，但是摩擦件也可以设置在制动片44上。在此情况下，能够由摩擦件来形成制动片44的一部分(与制动器70抵接的部分)。由于摩擦件比金属轻，因此与制动片全部由金属形成的情况相比，能够实现制动片的轻量化。因此，制动片的惯性减小，从而能够提高旋转体42的加减速。另外，在该结构中，与将摩擦件设置在保持部件76上的情况相比，摩擦件的容积变大。因此，摩擦件的寿命变长，从而能够提高维护性。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式进行说明。图4是表示第二实施方式涉及的电机的剖面结构的图。如图4所示，电机20A具备外壳30、转子40A、定子50、编码器60以及制动器80。第二实施方式涉及的电机20A的外壳30、定子50及编码器60具有与第一个实施方式涉及的电机20A同样的结构。以下，对于与第一实施方式不同的结构进行详细说明。

转子40A具有旋转体42和齿轮(第一齿轮)47。齿轮47设置在旋转体42的周缘部。详细而言，齿轮47与第四部分42d的第二面30b侧的端面42s连接。齿轮47呈圆环状。齿轮47与输出轴Ax同轴地配置。

制动器80是对转子40的旋转进行制动的制动装置。制动器80从外壳30的第二面30b朝向外侧地沿着输出轴Ax突出。制动器80配置在相对于输出轴Ax偏心的位置上。具体而言，制动器80配置在外壳30的第三开口部38。制动器80具有壳体81、轴体82、制动器齿轮(第二齿轮)83、制动部84和密封件85。

壳体81容纳轴体82、制动器齿轮83、制动部84、及密封件85。壳体81例如利用螺钉固定在外壳30上。壳体81的外形例如呈圆柱状。壳体81的形状根据设计适当设定即可。

轴体82设置成旋转自如。轴体82呈圆柱状。轴体82能够利用固定在壳体81上的圆环状的轴承86a、86b进行旋转。具体而言，轴承86a配置在轴体82的一端部(设有齿轮47的一侧的端部)。轴承86b配置在轴体82的另一端部。在轴体82的一部分设置有花键。

制动器齿轮83与齿轮47啮合。制动器齿轮83例如由金属形成。制动器齿轮83设置在轴体82的一端部。制动器齿轮83例如利用螺钉安装在轴体82上。制动器齿轮83随着齿轮47的旋转而旋转。制动器齿轮83的外径小于齿轮47的外径。具体而言，制动器齿轮83的外径为齿轮47的外径的1/4左右。在制动器齿轮83和齿轮47中注入有润滑油。

制动部84使轴体82停止旋转。制动部84具有可动部87、卡合部88、固定部89和线圈90。在制动部84中，在沿着输出轴Ax的方向上，从轴体82的前端侧依次排列配置有固定部89、卡合部88、可动部87及线圈90。

可动部87设置成能够在沿着输出轴Ax的方向(轴体82的延伸方向)上移动。可动部87呈圆环状。在可动部87中插通轴体82。通过线圈90的电磁力来控制可动部87的移动。

卡合部88与轴体82的花键卡合。卡合部88呈圆环状。卡合部88的内周形成为与轴体的花键卡合的形状。由此，卡合部88能够与轴体82同步旋转，并且沿着轴体82的延伸方向移动。在卡合部88设置有摩擦件88a、88b(参照图5)。摩擦件88a配置在卡合部88中的可动部87侧。摩擦件88b配置在卡合部88中的固定部89侧。摩擦件88a、88b分别呈圆环状。

固定部89固定在壳体81上。固定部89呈圆环状。固定部89配置成在其与可动部87之间夹住卡合部88。

线圈90对可动部87的移动进行控制。线圈90包围轴体82的一部分的周围而进行配置。在线圈90上的可动部87侧，设置有多个未图示的施力部件(例如螺旋弹簧)。施力部件在线圈90的周向上隔开规定的间隔而配置。线圈90在被供给电流时，产生抵抗由施力部件引起的作用力的电磁力，拉拽可动部87，使可动部87保持在与卡合部88分离的位置上。线圈90在未被供给电流时，解除对可动部87的保持。

如图4所示，若停止向线圈90供给电流，则具有上述结构的制动器80解除线圈90对可动部87的保持，通过施力部件的作用力使可动部87向卡合部88侧前进。制动器80使可动部87移动，利用可动部87和固定部89夹住卡合部88，使摩擦件88a、88b分别与可动部87及固定部89滑动接触。由此，旋转状态的转子40减速或静止，并且静止状态的转子40的旋转受到障碍。

如图5所示，若对线圈90供给电流，则制动器80在线圈90中拉拽可动部87而使可动部87与卡合部88分离。由此，轴体82变成旋转自如，与轴体82连接的制动器齿轮83变成旋转自如，从而设有与制动器齿轮83啮合的齿轮47的转子40能够旋转。

密封件85抑制润滑油向制动部84侧泄漏。密封件85配置在轴承86a与固定部89之间。密封件85呈圆环状。

如以上说明，本实施方式涉及的电机20A与第一实施方式涉及的电机20同样，通过将编码器60的旋转部64与旋转体42的输出轴Ax同轴地配置，即使不设置齿轮等动力传递部件，也能够在编码器60中直接检测旋转部64的旋转。由此，能够抑制干扰等的影响，因此能够提高编码器60中的检测精度。另外，通过将制动器70配置在从旋转体42偏离的位置上(偏置配置)，与将各部分排列配置在同轴上的情况相比，能够在轴向上实现小型化(薄型化)。

在本实施方式中，制动器80通过使与齿轮47啮合的制动器齿轮83停止旋转、即使轴体82停止旋转，从而使旋转体42停止旋转。制动器齿轮83的外径小于齿轮47的外径。因此，例如，在齿轮47的外径为制动器齿轮83的外径的n倍的大小的情况下，在制动器80中，能够利用为使旋转体42停止所需的摩擦转矩的1/n的摩擦转矩来使旋转体42停止。从而，能够实现制动部84的小型化，因此能够实现整个制动器80的小型化，其结果，能够实现电机20A的小型化。

在本实施方式中，齿轮47配置在旋转体42的周缘部，制动器80配置在与周缘部对应的位置上。根据该结构，能够增大齿轮47的外径。由此，能够相对于齿轮47的外径而减小制动器齿轮83的外径。因此，即使在对制动器80进行小型化的情况下，也能够可靠地使旋转体42停止旋转。另外，由于制动器80配置在与周缘部对应的位置上，因此制动器80偏向电机20A的缘部侧进行配置。由此，在制动器80以外的部分形成空间，从而例如在将电机20A搭载在设备上时，能够将该空间用于布线等。

(第二实施方式的变形例)

在上述实施方式中，作为一例说明了齿轮47及制动器齿轮83由金属形成的方式。但是，齿轮47及制动器齿轮83也可以由具有自润滑性的树脂形成。在齿轮47及制动器齿轮83由金属形成的情况下，需要在相啮合的齿轮47及制动器齿轮83之间注入润滑油。因此，在电机20A上设置有密封件85，以防止润滑油向外泄漏。通过由具有自润滑性的树脂形成齿轮47及制动器齿轮83，不需要注入润滑油，因此不需要密封件85。其结果，能够减少部件件数，能够简化结构。因此，能够实现电机20A的小型化，并且能够减少制造成本。从耐久性的观点出发，优选齿轮47及制动器齿轮83由金属形成。

在上述实施方式中，作为一例说明了制动器齿轮83的外径为齿轮47的外径的1/4左右的方式，但是制动器齿轮83及齿轮47的外径不限于此。制动器齿轮83及齿轮47的外径根据设计适当设定即可。总之，制动器齿轮83的外径小于齿轮47的外径即可。

(变形例)

本发明不限于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，作为一例说明了电机20、20A的外壳30的外形呈圆形的方式，但外壳30的形状不限于此。

如图6所示，编码器60也可以与外壳30同样地，呈在与输出轴Ax正交的方向上扩展的扁平的形状。具体而言，编码器60在沿着输出轴Ax的方向上的尺寸也可以小于编码器60在与输出轴Ax大致垂直的方向上的尺寸。由于编码器60为扁平形状，因此能够使电机20的形状进一步扁平。

Claims (16)

1.一种旋转电机，其特征在于，具备：

旋转电机主体，其使旋转体以轴为中心旋转；

旋转检测装置，其对所述旋转体的旋转进行检测；以及

制动装置，其使所述旋转体停止旋转，

所述旋转检测装置具有与所述旋转体连动而旋转的旋转部，该旋转部与所述轴同轴地配置，

所述制动装置配置在从所述旋转体的所述轴偏离的位置上。

2.根据权利要求1所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体上设置有与所述轴同轴地配置的第一抵接部，

所述制动装置具有：

第二抵接部，其通过与所述第一抵接部滑动接触而对该第一抵接部赋予摩擦力；以及

驱动部，其对所述第二抵接部进行驱动。

3.根据权利要求2所述的旋转电机，其特征在于，

所述第一抵接部配置在所述旋转体的周缘部，

所述制动装置配置在与所述周缘部对应的位置上。

4.根据权利要求1所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体上设置有与所述轴同轴地配置的第一齿轮，

所述制动装置具有：

第二齿轮，其与所述第一齿轮啮合，并且直径小于所述第一齿轮的直径；

轴体，其将所述第二齿轮支承为旋转自如；以及

制动部，其使所述轴体停止旋转。

5.根据权利要求4所述的旋转电机，其特征在于，

所述第一齿轮配置在所述旋转体的周缘部，

所述制动装置配置在与所述周缘部对应的位置上。

6.根据权利要求4所述的旋转电机，其特征在于，

所述第一齿轮及所述第二齿轮分别由具有自润滑性的树脂形成。

7.根据权利要求5所述的旋转电机，其特征在于，

所述第一齿轮及所述第二齿轮分别由具有自润滑性的树脂形成。

8.根据权利要求1所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体的包括所述轴的位置上设置有凹部，

所述旋转检测装置的至少一部分位于所述凹部。

9.根据权利要求2所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体的包括所述轴的位置上设置有凹部，

所述旋转检测装置的至少一部分位于所述凹部。

10.根据权利要求3所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体的包括所述轴的位置上设置有凹部，

所述旋转检测装置的至少一部分位于所述凹部。

11.根据权利要求4所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体的包括所述轴的位置上设置有凹部，

所述旋转检测装置的至少一部分位于所述凹部。

12.根据权利要求5所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体的包括所述轴的位置上设置有凹部，

所述旋转检测装置的至少一部分位于所述凹部。

13.根据权利要求6所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体的包括所述轴的位置上设置有凹部，

所述旋转检测装置的至少一部分位于所述凹部。

14.根据权利要求7所述的旋转电机，其特征在于，

在所述旋转体的包括所述轴的位置上设置有凹部，

所述旋转检测装置的至少一部分位于所述凹部。

15.根据权利要求8～14中任一项所述的旋转电机，其特征在于，

所述旋转电机具备对所述旋转电机主体、所述旋转检测装置及所述制动装置进行保持的机箱，

所述旋转检测装置具有：

连接部，其连接所述旋转部与所述旋转体，并且向所述旋转体的旋转方向的移动被限制且向沿着所述轴的方向的移动被允许；以及

保持部，其对所述旋转部进行保持，

所述保持部能够装卸地设置在所述机箱上。

16.根据权利要求15所述的旋转电机，其特征在于，

所述机箱具有容纳所述旋转检测装置并设置有开口的容纳部，

所述机箱具备堵塞所述容纳部的所述开口的盖。